Rockwell Automation Allen-Bradley Kinetix 6000 Serie Manual Del Usuario página 237

2. Configure estos valores de parámetros IDN.
a. IDN P-431 = 2 (Load Observer with Velocity Estimate)
b. IDN P-432 = Kop
c. IDN P-433 = 0
d. IDN P-065 = 1
3. Si Low-pass Output Filter está habilitado, verifique que el valor de Low-
pass Output Filter Bandwidth sea ≥ el valor de Velocity Proportional Gain
x 2/(2pi).
Sercos IDN P-065 afecta al funcionamiento del filtro de salida de paso
bajo. Para obtener información adicional, consulte Ancho de banda del
filtro de paso bajo de par en la
4. Consulte Compensación de resonancias de alta frecuencia en la
página 242, para inhibir las frecuencias resonantes.
Cargas mecánicas flexibles
El ajuste flexible reduce todas las ganancias en un factor igual al valor de (Load
Inertia Ratio +1) y luego calcula el valor de Load Observer Bandwidth.
Normalmente, esta reducción es demasiado conservadora, haciendo que la
respuesta del lazo sea lenta y el error excesivamente grande. No obstante, garantiza
la estabilidad.
Siga estos pasos si la carga es flexible.
1. Realice los siguientes cálculos para desajustar todas las ganancias por un
factor del valor de (Load Inertia Ratio + 1):
a. Ancho de banda de lazo de posición:
Kpp = Position Proportional Gain/(Load Inertia Ratio + 1)
b. Ancho de banda integral de posición:
Kpi = Position Integral Gain/(Load Inertia Ratio + 1)
c. Ancho de banda de lazo de velocidad:
Kvp = Velocity Proportional Gain/(Load Inertia Ratio + 1)
d. Ancho de banda integral de velocidad:
Kvi = Velocity Integral Gain/(Load Inertia Ratio + 1)
e. Ancho de banda de observador de carga: Kop = Kvp
1
2
4z
K K
pp vp
2
K
pp
0, 0,
4000
K K
pi vi
Publicación de Rockwell Automation 2094-UM001I-ES-P - Julio de 2015
Configuración de la función Load Observer
página 232.
1
1
2
4z (R+1)
K T
op bw
2
K
vp
0
4000
K
oi
Apéndice D
2
2
237