Rockwell Automation Allen-Bradley Kinetix 6000 Serie Manual Del Usuario página 238

Apéndice D Configuración de la función Load Observer
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2. Configure estos ajustes y valores en la ficha Gains.
a. Establezca Position Proportional Gain = Kpp
b. Position Integral Gain = Kpi
c. Velocity Proportional Gain = Kvp
d. Velocity Integral Gain = Kvi
Para aumentar manualmente las ganancias en un factor determinado para
optimizar la respuesta, consulte Ajuste manual para mejorar la
optimización en la
3. Configure estos valores de parámetros IDN.
a. IDN P-431 = 2 (Load Observer with Velocity Estimate)
b. IDN P-432 = Kop
c. IDN P-433 = 0
d. IDN P-065 = 1
4. Si Low-pass Output Filter está habilitado, verifique que el valor de Low-
pass Output Filter Bandwidth sea el valor ≥ de Velocity Proportional Gain
x 5/(2pi).
Sercos IDN P-065 afecta al funcionamiento del filtro de salida de paso
bajo. Para obtener información adicional, consulte Ancho de banda del
filtro de paso bajo de par en la
5. Consulte Compensación de resonancias de alta frecuencia en la
página 242, para inhibir las frecuencias resonantes.
Publicación de Rockwell Automation 2094-UM001I-ES-P - Julio de 2015
página 239.
página 232.