Rockwell Automation Allen-Bradley Kinetix 6000 Serie Manual Del Usuario página 234

Apéndice D Configuración de la función Load Observer
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4. Haga los siguientes cálculos:
a. Load Observer Bandwidth: Kop = Velocity Proportional Gain x 2.56
b. Velocity Loop Bandwidth: Kvp = Kop/4
c. Position Loop Bandwidth: Kpp = Kvp/4
1
4
K K
pp vp
0 0
K K
pi vi
5. Configure estos ajustes y valores en la ficha Gains.
a. Position Proportional Gain = Kpp
b. Velocity Proportional Gain = Kvp
c. Velocity Feedforward Gain = 100%
d. Integrator Hold = Disabled
6. Configure estos valores de parámetros IDN.
a. IDN P-431 = 2 (Load Observer with Velocity Estimate)
b. IDN P-432 = Kop
c. IDN P-433 = 0
d. IDN P-065 = 1
Publicación de Rockwell Automation 2094-UM001I-ES-P - Julio de 2015
1
2.56
4
Initial
K
op
K
vp
0
K
oi