Sew Eurodrive MOVIDRIVE MDX9 A Serie Manual Del Producto página 128

Planificación de proyecto de la unidad
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Concepto FCB
FCB 10 Regulación de posicionamiento interpolada
FCB 12 Búsqueda de referencia
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Manual del producto – MOVIDRIVE
Modulo siguiendo el camino más corto con especificación de posición absolu-
ta:
El valor de consigna de posición en unidades de usuario se interpreta como posición
absoluta, debe estar dentro del rango de modulo del accionamiento activo:
Limite inferior = "Modulo mín."
Limite superior = "Modulo máx."
Si el valor de consigna de posición se encuentra fuera de este rango, se emite un fa-
llo.
El sentido de giro del accionamiento resulta de la última posición de consigna (= posi-
ción real actual después de la activación sin mensaje "En posición") y de la posición
de consigna actual. Desde aquí se determina el recorrido más corto y correspondien-
temente se define el sentido de giro para el posicionado.
El FCB 10 se utiliza para especificaciones de consigna de posición cíclicas desde
controles superiores.
En las aplicaciones multieje, un control de nivel superior suele calcular un perfil de
pista para varios ejes de accionamiento. El eje sólo recibe valores de consigna (posi-
ción, velocidad, par, límites de par/valores de precontrol/inercia de la carga) que debe
seguir directamente. El eje limita las consignas con los límites de la aplicación. La tra-
yectoria del perfil de la curva de pista es controlada por el control.
El ciclo de consigna del control no suele corresponderse con el ciclo de consigna del
eje. Si el eje ve la misma consigna durante varios ciclos, se crea un valor real escalo-
nado. Para evitar este efecto, el eje interpola valores intermedios. Para ello, es nece-
sario conocer el ciclo de consigna del control.
Para realizar operaciones de posicionamiento, un accionamiento debe estar referen-
ciado a una posición inicial o de referencia definida dentro del recorrido de desplaza-
miento permitido.
A partir de esta posición de referencia, se pueden determinar y aproximar posiciones
como el punto cero de la máquina. La referenciación de los encoders de posición es
necesaria cada vez que se reinicia el variador si los encoders de posición no tienen
registro de posición absoluta. Con los encoders absolutos, la posición absoluta se co-
noce inmediatamente con el inicio del sistema. Sin embargo, es necesario referenciar
un encoder absoluto para que la posición mostrada coincida con el sistema de refe-
rencia de la instalación.
Se dispone de varios tipos de búsqueda de referencia y de localización del punto de
referencia:
0: desactivado
1: Impulso cero – Final negativo
2: Leva de referencia – Final negativo
3: Leva de referencia – Final positivo
4: Final de carrera positivo
5: Final de carrera negativo
6: Leva de referencia a ras – Final de carrera positivo
7: Leva de referencia a ras – Final de carrera negativo
8: Referenciar a búsqueda de referencia
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