Rockwell Automation Allen-Bradley Micro800 Serie Manual De Referencia página 459

Instrucciones de control de movimiento
La regla se aplica a
Entrada de posición/distancia
Entrada de velocidad
Entrada de dirección
Entradas de aceleración,
desaceleración y sacudidas
Exclusividad de salida
Estado de salida
Regla
Los controladores Micro800 solo admiten movimientos lineales. En el bloque de función
MoveAbsolute, la entrada de posición es la ubicación absoluta que se indica al eje. En
MC_MoveRelative, la entrada de distancia es la ubicación relativa (considerando que la
posición actual del eje es 0) desde la posición actual.
La velocidad es un valor positivo o negativo, sin embargo, también puede utilizar la
entrada de dirección para definir el signo de la velocidad (velocidad negativa x dirección
negativa = velocidad positiva). El parámetro E "Dirección" hace referencia a la entrada y
a la salida de velocidad por razones de compatibilidad.
Para el movimiento de distancia (posición), con la posición de destino (absoluta o
relativa) definida, la dirección de movimiento es única. La entrada de dirección para el
movimiento de distancia se ignora.
Para el movimiento de velocidad, el valor de entrada de dirección puede ser 1 (dirección
positiva), 0 (dirección actual) o -1 (dirección negativa). Para cualquier otro valor, solo se
considera su signo. Por ejemplo, -3 indica una dirección negativa; +2 una dirección
positiva, etcétera.
En el caso del movimiento de velocidad (MC_MoveVelocity), el signo (velocity ×
direction) determina la dirección de movimiento real si el valor no es 0. Por ejemplo, si
velocity × direction = +300, la dirección es positiva.
 Las entradas de aceleración o desaceleración deben tener un valor positivo. Si la
aceleración y desaceleración se ajusta en un valor no positivo, el bloque de función
genera un error (ID de error: MC_FB_ERR_RANGE).
 La entrada de sacudida debe tener un valor no negativo. Si la sacudida se ajusta en
un valor negativo, el bloque de función generará un error (ID de Error:
MC_FB_ERR_RANGE).
 Si la sacudida máxima se configura como cero, todos los parámetros de sacudida del
bloque de funciones de control de movimiento, incluido el ajuste de sacudida de
MC_Stop, se deben configurar como 0. De lo contrario, el bloque de función generará
un error (ID de error: MC_FB_ERR_RANGE).
 Si la sacudida se configura como un valor distinto de cero, se genera un perfil de
curva en S; si la sacudida se configura como 0, se genera un perfil trapezoidal.
 La configuración de la sacudida inicial no está limitada a la configuración de la
sacudida máxima.
 Si el motor de movimiento no genera el perfil de movimiento de los parámetros de
entrada dinámicos, el bloque de funciones notifica un error (ID de error:
MC_FB_ERR_PROFILE).
Con Execute: Si Ejecutar es Verdadera, una de las salidas Ocupado, Listo, Error y
Comando abortado también debe ser Verdadera. Las salidas son mutuamente
exclusivas: solo una salida o un bloque de función puede ser cierto.
Solo se puede definir una de las salidas Activo, Error, Listo y Comando abortado cada
vez.
Con Enable: Las salidas Válido y Error son mutuamente exclusivas: solo una salida o
un bloque de función puede ser cierto.
Con Execute: Las salidas Listo, Error, ID de error y Comando abortado se restablecen
con el flanco descendente de la instrucción de ejecución. Sin embargo, el flanco
descendente de la ejecución no detiene ni afecta a la ejecución del bloque de función
real. Incluso si la ejecución se restablece antes de completar el bloque de función, las
salidas correspondientes se configuran durante un ciclo como mínimo.
Si una instancia de un bloque de funciones recibe un nuevo comando de ejecución
antes de completarse (como una serie de comandos de la misma instancia), el nuevo
comando de ejecución se ignora y la instrucción emitida anteriormente continúa
ejecutándose.
Con Enable: Las salidas Válido, Habilitado, Ocupado, Error e ID de error se restablecen
con el flanco descendente de Habilitar en cuanto sea posible.
Publicación de Rockwell Automation 2080-RM001I-ES-E - Enero 2019
Capítulo 18
459