Rockwell Automation Allen-Bradley Micro800 Serie Manual De Referencia página 604

Capítulo 21 Instrucción proporcional integral derivativa (PID)
Parámetro Tipo de
datos
DirectActing BOOL
ProportionalGain REAL
TimeIntegral REAL
TimeDerivative REAL
DerivativeGain REAL
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Descripción
Tipo de accionamiento:
 Cierto: accionamiento directo, la salida se mueve en la misma dirección que el error. Es
decir, el valor del proceso actual es superior al de SetPoint y la acción del controlador
correspondiente es aumentar la salida. Por ejemplo: Chilling.
 Falso:: accionamiento inverso, la salida se mueve en dirección opuesta al error. Es decir,
el valor del proceso actual es superior al de SetPoint y la acción del controlador
correspondiente es reducir la salida. Por ejemplo: Heating.
Ganancia proporcional para PID (>= 0,0001).
Cuando ProportionalGain es (< 0,0001) entonces ProportionalGain = 0,0001
Ganancia proporcional para PID (P_Gain)
Una ganancia proporcional superior provoca un cambio mayor en la salida según la
diferencia entre el PV (valor del proceso medido) y el SV (valor de punto de ajuste). Cuanto
mayor sea la ganancia, más rápidamente se reduce el error, pero se podría generar
inestabilidad en forma de oscilaciones. Cuanto menor sea la ganancia, más lentamente se
reduce el error, pero el sistema es más estable y menos sensible a grandes errores.
P_Gain es normalmente la ganancia de mayor importancia y la primera que hay que
establecer durante el ajuste automático.
Valor integral de tiempo de PID en segundos (>= 0,0001).
Cuando TimeIntegral es (< 0,0001) entonces TimeIntegral = 0,0001
Valor integral de tiempo de PID.
Una constante de tiempo integral menor provoca un cambio más rápido en la salida según
la diferencia entre el PV (valor del proceso medido) y el SV (valor de punto de ajuste)
integrado en este momento. Una constante de tiempo integral menor reduce el error de
estado de constante (error cuando no se ha cambiado SV) pero las probabilidades de que
aparezca inestabilidad en forma de oscilaciones aumentan. Una constante integral de
tiempo mayor reduce la respuesta del sistema y lo vuelve más estable, pero el PV se
acerca al SV a una velocidad más lenta.
Valor derivativo de tiempo de PID en segundos (>= 0,0).
Cuando TimeDerivative es (<= 0,0) entonces TimeDerivative = 0,0
Cuando TimeDerivative = 0, IPID actúa como PI.
Valor derivativo de tiempo de PID (Td)
Una constante de tiempo derivativo menor provoca un cambio más rapido en la salida
según la velocidad de cambio de la diferencia entre el PV (valor del proceso medido) y SV
(valor de punto de ajuste). Una constante de tiempo derivativo menor hace que el sistema
sea más sensible a cambios repentinos que causen error (se cambia SV) pero aumenta las
probabilidades de inestabilidad como oscilaciones. Una constante de tiempo mayor hace
que un sistema sea menos sensible a cambios repentinos que causen error y menos
susceptible al ruido y a los cambios de paso en PV. TimeDerivative (Td) está relacionado
con la ganancia derivativa, pero permite que la contribución derivativa de PID se ajuste
utilizando el tiempo, de forma que el tiempo de muestra se debe tener en cuenta.
Ganancia derivativa de PID (> 0,0).
Cuando DerivativeGain es (< 0,0) entonces DerivativeGain = 0,1
Ganancia derivativa de PID (D_Gain)
Una ganancia derivativa superior provoca un cambio mayor en la salida según la velocidad
de cambio de la diferencia entre el PV (valor del proceso medido) y el SV (valor de punto de
ajuste). Una ganancia derivativa superior hace que el sistema sea más sensible a cambios
repentinos que causen error pero las probabilidades de que aparezca inestabilidad en
forma de oscilaciones aumentan. Una ganancia inferior hace que el sistema sea menos
sensible a cambios repentinos que causen error y menos susceptible al ruido y a los
cambios de paso en PV.
Publicación de Rockwell Automation 2080-RM001I-ES-E - Enero 2019