Rockwell Automation Allen-Bradley Micro800 Serie Manual De Referencia página 460

Capítulo 18 Instrucciones de control de movimiento
La regla se aplica a
Comportamiento de la salida
Listo
Comportamiento de salida
Ocupado
Comportamiento de salida
Comando abortado
Salida Activo
Estados Habilitar y Válido
Manejo de errores de salida
460
Regla
La salida Listo se activa si la acción indicada se ha completado correctamente.
Si hay múltiples bloques de función activos en el mismo eje en una secuencia, se
aplican los siguientes principios:
 Si se interrumpe un movimiento en un eje con otro movimiento en el mismo eje sin
haber completado el objetivo final, no se activará Done en el primer bloque de
funciones.
Todos los bloques de función puede tener una salida Ocupado, lo que indica que el
bloque de función no ha finalizado aún (en bloques de función con una entrada de
ejecución) o en funcionamiento y se esperan nuevas entradas de salida (en caso de
entrada de habilitación).
Ocupado se activa en el flanco ascendente de ejecución y se restablece cuando una de
las salidas Listo, Anulado o Error se activa. Este bloque de función se debe mantener en
el bucle activo del programa de aplicación mientras la salida Ocupado sea Cierto,
porque las salidas pueden cambiar.
Los bloques de función con la misma instancia que estén ocupados no se pueden
ejecutar hasta que dejen de estar ocupados. Los bloques de función con instancias
diferentes pueden cancelar la ejecución del bloque de función actual.
La salida Comando abortado se activa cuando un movimiento ordenado interrumpe a
otro movimiento ordenado.
El comportamiento restablecido de Comando abortado es similar al de la salida Listo.
Cuando se activa Comando abortado, también se restablecerán el resto de señales de
salida como En velocidad.
La salida Activo es necesaria en bloques de función en búfer y se activa en el momento
en que el bloque de función toma el control de movimiento del eje correspondiente.
En modo sin búfer, las salidas Activo y Ocupado pueden tener el mismo valor.
La entrada Habilitar está asociada a una salida Válido. Habilitar es sensible al nivel y
Válido muestra que un conjunto válido de salidas está disponible en el bloque de
funciones.
La salida Válido es verdadera mientras haya un valor de salida válido disponible y la
entrada Habilitar sea verdadera. El valor de la salida correspondiente se puede
actualizar mientras la entrada Habilitar sea verdadera.
Si se produce un error en el bloque de función, la salida no es válida (Válida se ajusta
en falso). Cuando desaparece el error, los valores volverán a aparecer y la salida Válido
se volverá a activar.
Salidas utilizadas para definir errores
Todos los bloques tienen las dos salidas siguientes, que se utilizan con errores que se
producen durante la ejecución:
 Error: el extremo de incremento de "Error" informa que se ha producido un error
durante la ejecución del bloque de funciones.
 ErrorID: número de error.
Las salidas Done e InVelocity indican que el ciclo se ha completado correctamente.
Lógicamente, estas salidas y Error se excluyen mutuamente.
Los errores de instancia no siempre tienen como resultado un error de eje (llevan el eje
a Error parada).
Cómo se restablecen las salidas de error
 Las salidas de error de los bloques de funciones relevantes se restablecen con el
flanco descendiente de Execute y Enable.
 Las salidas de error de un bloque de funciones con Enable se pueden restablecer
durante la operación sin necesidad de restablecer Enable.
Publicación de Rockwell Automation 2080-RM001I-ES-E - Enero 2019