Rockwell Automation Allen-Bradley Micro800 Serie Manual De Referencia página 607

Instrucción proporcional integral derivativa (PID)
Si Entrada Auto es Falso, causa el restablecimiento de R a la vía (F-GE), lo
que fuerza a la salida de IPIDController a realizar un seguimiento del retorno
dentro de los límites de IPIDController, momento en el cual el controlador
regresa al modo automático sin aumentar la salida.
En la entrada Initialize, si cambia de Falso a Cierto o de Cierto a Falso, si
AutoTune es Falso, el IPIDController eliminará cualquier acción de ganancia
proporcional durante ese ciclo (por ejemplo, Initialize). Utilice este proceso
para evitar golpear la salida si se realizan cambios en SetPoint utilizando un
bloque de función de interruptor.
Para ejecutar una secuencia de AutoTune:
Para ejecutar una secuencia de AutoTune, se debe completar la entrada
ATParameters. La entrada Gain y los parámetros DirectActing se deben
definir de acuerdo con el proceso y el ajuste DerivativeGain, (normalmente
0,1). La secuencia AutoTune se inicia con la siguiente secuencia:
1. Defina la entrada Initialize en Cierto.
2. Defina la entrada Autotune en Cierto.
3. Cambie la entrada Initialize a Falso.
4. Espere a que la salida ATWarning cambie a 2.
5. Transfiera los valores de salida OutGains a entrada Gains.
Para finalizar la puesta a punto, pueden ser necesarios algunos ajustes,
dependiendo de los procesos y necesidades. Si define TimeDerivative a 0,0,
Publicación de Rockwell Automation 2080-RM001I-ES-E - Enero 2019
Capítulo 21
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