Festo CMMS-AS G2 Serie Manual Del Usuario página 165

B Interfaz serie RS232
3. Escribir parámetro de posición
Mediante el CAN Controlword (COB 607A_00, target position) se puede escribir la posición de
destino. La posición de destino se escribe en "Position Units". Esto significa que depende del CAN
Factor Group ajustado. El ajuste por defecto es 1/2
16 bits después de la coma).
– Comando:=607A00:00058000
Mediante el CAN Controlword (COB 6081_00, profile velocity) se puede escribir la velocidad de
desplazamiento y a través el CAN Controlword (COB 6082_00, end velocity) la velocidad final.
Las velocidades se escriben en "Speed Units". Esto significa que dependen del CAN Factor Group
ajustado.
El ajuste por defecto es 1 revolución/min. (32 bits antes de la coma, 0 bits después de la coma).
– Comando:=608100:000003E8
Mediante el CAN Controlword (COB 6083_00, profile acceleration) se puede escribir la aceleración,
con el CAN Controlword (COB 6084_00, profile deceleration) la deceleración y a través del CAN
Controlword (COB 6085, quick stop deceleration) la rampa de parada brusca.
Las velocidades se escriben en "Acceleration Units". Esto significa que dependen del CAN Factor
Group ajustado.
El ajuste por defecto es 1/2
– Comando:=608300:00138800
4. Iniciar posicionamiento
Mediante el CAN Controlword (COB 6040_00) se inicia un posicionamiento:
a) La habilitación de regulador se controla mediante BIT 0 ... 3 (ver arriba).
b) A través de un flanco ascendente en el bit 4 se inicia el posicionamiento. En este caso de acepta los
siguientes ajustes.
c) El bit 5 determina si un posicionamiento en curso debe realizarse hasta el final antes de aceptar la
siguiente tarea de posicionamiento (0) o si debe interrumpirse (1).
d) El bit 6 determina si el posicionamiento debe ser absoluto (0) o relativo (1).
– Comando:=604000:001F iniciar posicionamiento absoluto o
– Comando:=604000:005F iniciar posicionamiento relativo
5. Una vez finalizado el posicionamiento, el estado del controlador debe restablecerse para que se
pueda iniciar un nuevo posicionamiento.
– Comando:=604000:000F poner controlador en el estado "operacional".
Ejemplo: "Homing Mode" a través de la interfaz RS232
Con el acceso CAN simulado a través de la interfaz RS232 el controlador de motor también puede
hacerse funcionar en CAN "Homing mode". A continuación se describe la secuencia principal para ello.
1. Modificar la lógica de habilitación del regulador
2. Mediante el CAN Controlword (COB 6010_10) puede modificarse la lógica de habilitación de
regulador. Dado que la simulación de la interfaz CAN a través de la interfaz RS232 se acepta por
completo, la lógica de habilitación también se puede modificar a DINs + CAN.
– Comando:=651010:0002
Festo – GDCP-CMMS-AS-G2-FW-ES – 1310NH – Español
Posición de destino 5,5 revoluciones
Velocidad de desplazamiento 1000 rpm
8
revolución/min. (24 bits antes de la coma, 8 bits después de la coma).
Aceleración 5000 U/min/s
16
revoluciones. (16 bits antes de la coma,
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