Página 1 Terminal CPX Descripción Perfil de comunicación FHPP para el controlador de ejes CMAX Control y diagnóstico a través de los nodos CPX Tipo CPX−CMAX−C1−1 Descripción 559 758 es 0908NH [727 412]...
Página 3 ......559 758 © (Festo AG & Co. KG, 73726 Esslingen, Alemania, 2009) Internet: http://www.festo.com E−mail: service_international@festo.com Sin nuestra expresa autorización, queda terminantemente...
Página 4 ® ® ® ® ® ® Interbus , DeviceNet , PROFIBUS , CC−Link , EtherNet/IP , PROFINET , Adobe Reader ® TORX son las marcas comerciales registradas de los propietarios correspondientes en deter minados países. Festo P.BE−CPX−CMA X−CONTROL−ES es 0908NH...
Página 5 Datos E/S en el modo Puesta en funcionamiento ....2−23 2.2.6 Datos E/S en el modo de funcionamiento Parametrización ..2−27 Festo P.BE−CPX−CMA X−CONTROL−ES es 0908NH...
Página 6 Especificación continua del valor de referencia (funcionamiento de seguimiento) ......3−73 Festo P.BE−CPX−CMA X−CONTROL−ES es 0908NH...
Página 7 ........5−43 Festo P.BE−CPX−CMA X−CONTROL−ES es 0908NH...
Página 8 ....... 6−15 6.3.4 Canal de parámetros Festo FPC (función 1) ....6−18 Indicaciones sobre la puesta en funcionamiento y el mantenimiento .
Página 9 ....B−38 B.8.3 Comportamiento de la regulación de fuerza ....B−39 Festo P.BE−CPX−CMA X−CONTROL−ES es 0908NH...
Página 10 ............D−1 VIII Festo P.BE−CPX−CMA X−CONTROL−ES es 0908NH...
Página 11: Uso Previsto
Esta descripción contiene el perfil de comunicación para el controlador de ejes del tipo CPX−CMAX−C1−1. Este perfil se basa en el Festo Handling and Positioning Profile (FHPP). Además se adjunta información complementaria para el con trol, diagnóstico y parametrización del controlador de ejes a través del bus de campo.
Página 12: Medidas De Seguridad
Advertencia Los errores en la parametrización pueden causar lesiones a las personas y daños materiales. Desbloquee el regulador sólo si el sistema de ejes está correctamente instalado y parametrizado. Festo P.BE−CPX−CMA X−CONTROL−ES es 0908NH...
Página 13: Destinatarios
Asistencia técnica Ante cualquier problema técnico, diríjase a su servicio local de asistencia técnica de Festo o escriba a la siguiente direc ción de correo electrónico: service_international@festo.com Festo P.BE−CPX−CMA X−CONTROL−ES es 0908NH...
Página 14 Elementos sensibles a las descargas electrostáticas: los com ponentes pueden sufrir daños si no se manipulan correcta mente. Festo P.BE−CPX−CMA X−CONTROL−ES es 0908NH...
Página 15: Señalización De La Información Especial
Accesorios: indicaciones sobre accesorios necesarios o útiles para este producto de Festo. Medio ambiente: información sobre el uso ecológico de los productos Festo. Identificadores de texto El punto de listado señala aquellas actividades que pue · den realizarse en cualquier orden.
Página 16: Información Sobre La Versión
Controladores de ejes CPX−CMAX−C1−1 a partir de la ver sión de software V 1.0. Esta descripción contiene información especial sobre el con trol, la programación y el diagnóstico de un CMAX con el nodo CPX utilizado Festo P.BE−CPX−CMAX−CONTROL−ES es 0908NH...
Página 17: Tab. 0/1: Documentación Del Sistema De Posicionamiento Con El Cmax
Ayuda para el Festo Configu Configuración y puesta en funcionamiento del mó ration Tool con plugin CMAX dulo posicionador CMAX con el FCT. è www.festo.com è Descargas è Descarga de software è Palabras clave CMAX Instrucciones Instrucciones de utilización de los componentes utilizados.
Página 18: Contenido Y Medidas Generales De Seguridad
Festo Handling and Posi Perfil de datos del bus de campo para controladores de posición de Festo. tioning Profile (FHPP) Festo Parameter Channel Acceso de parámetros específicos del FHPP.
Página 19: Parámetros
Totalidad de los módulos y cables conectados a través de la conexión de eje al CMAX. Recorrido de referencia La posición de referencia y, en consecuencia, también el origen del sistema de referencia de medida del eje quedan definidos mediante el recorrido de referencia. XVII Festo P.BE−CPX−CMA X−CONTROL−ES es 0908NH...
Página 20: Registro De Posicionado
(incrementos). En el CMAX: Encoder". Terminal CPX Sistema completo consistente en módulos CPX con o sin neumática. Tab. 0/2: Términos y abreviaciones XVIII Festo P.BE−CPX−CMA X−CONTROL−ES es 0908NH...
Página 21 Configuración del terminal CPX y cuadro general de FHPP Capítulo 1 1−1 Festo P.BE−CPX−CMA X−CONTROL−ES es 0908NH...
Página 22 ..........1−8 1−2 Festo P.BE−CPX−CMA X−CONTROL−ES es 0908NH...
Página 23: Aspectos De Planificación Referentes A La Parametrización Del Cmax
CMAX y pueden provocar reacciones no deseadas. Tab. 1/1: Indicaciones/características/remisiones a los nodos CPX Las indicaciones generales sobre la parametrización las encontrará en la descripción del nodo CPX utilizado. 1−3 Festo P.BE−CPX−CMA X−CONTROL−E S es 0908NH...
Página 24: Parámetros Del Cmax Y Parámetros Del Nodo Cpx
CMAX. Los parámetros internos del CMAX pueden modificarse con las funciones siguientes: Festo Configuration Tool con el plugin CMAX. Comunicación cíclica del bus de campo con los datos de control y de estado del FHPP (modo de funcionamiento Parametrización), véanse las secciones 2.2.6 y 6.2.
Página 25: Formato De Datos
0 0 0 0 0 0 0 1 0 1 0 0 0 1 0 0 0 1 0 0 0 1 0 0 0 0 1 0 0 0 1 0 Hex. 1−5 Festo P.BE−CPX−CMA X−CONTROL−E S es 0908NH...
Página 26 2 segundos para asegu rarse de que la conversión del CMAX se realiza correcta mente. El CMAX invierte los valores tanto en los datos cíclicos (datos E/S) como en los acíclicos (parámetros). 1−6 Festo P.BE−CPX−CMA X−CONTROL−E S es 0908NH...
Página 27: Parametrización Del Cpx
En este caso, es obligatorio realizar la parametrización correcta del CMAX como durante la primera puesta en funcionamiento, véase la sección 1.1.2. Observe las indicaciones para cambiar los componentes en la descripción de sistema del CMAX. 1−7 Festo P.BE−CPX−CMA X−CONTROL−E S es 0908NH...
Página 28: Indicaciones Para La Puesta En Funcionamiento A Través Del Nodo
Funciones de puesta en Sección 3.2 marcha teach−in Tab. 1/2: Información para la puesta en funcionamiento a través del nodo CPX Observe también las indicaciones de la descripción de sis tema del CMAX. 1−8 Festo P.BE−CPX−CMA X−CONTROL−E S es 0908NH...
Página 29: Datos De E/S Y Control Secuencial
Datos de E/S y control secuencial Capítulo 2 2−1 Festo P.BE−CPX−CMA X−CONTROL−ES es 0908NH...
Página 30 ........2−32 2.3.3 Características especiales según el modo de funcionamiento ..2−33 2−2 Festo P.BE−CPX−CMA X−CONTROL−ES es 0908NH...
Página 31: Modos De Funcionamiento
PLC. Puede hallar información detallada acerca del modo de regis tro en la sección 3.3. En la sección 2.2.3 figura un cuadro general de los datos E/S. 2−3 Festo P.BE−CPX−CMA X−CONTROL−ES es 0908NH...
Página 32: Modo Directo
Para obtener información sobre las funciones de la puesta en marcha, consulte la sección 3.1. En la sección 2.2.5 figura un cuadro general de los datos E/S. 2−4 Festo P.BE−CPX−CMA X−CONTROL−ES es 0908NH...
Página 33 Está permitido desbloquear para parar un ac tuador vertical. No es posible mover el actuador con START. En la sección 2.2.6 figura información sobre la parametriza ción y un cuadro general de los datos E/S. 2−5 Festo P.BE−CPX−CMA X−CONTROL−ES es 0908NH...
Página 34: Cuadro General De Las Funciones Disponibles En Los Modos De Fun Cionamiento
MC) Identificación Prueba de movimiento Sólo permitida con STOP = 0. Por ejemplo: DPV1. Tab. 2/1: Funciones disponibles en los modos de funcionamiento Las funciones de los actuadores se describen en el capítulo 3. 2−6 Festo P.BE−CPX−CMA X−CONTROL−ES es 0908NH...
Página 35: Estructura De Los Datos Cíclicos E/S En Los Modos De Funcionamiento
FCT. Evalúe el bit de estado SCON.FCT_MMI y tenga en cuenta que falta el acceso al control durante la ejecución del programa del PLC. 2−7 Festo P.BE−CPX−CMA X−CONTROL−ES es 0908NH...
Página 36: Estructura De Ccon/Scon
El modo de funcionamiento se fija con CCON.OPM1 y OPM2 y se señala en SCON.OPM1 y OPM2. La cooperación de los bits de control puede hallarse en la descripción del control secuencial en el capítulo 3. 2−8 Festo P.BE−CPX−CMA X−CONTROL−ES es 0908NH...
Página 37 Modo de registro, véase la sección 2.2.3 Mode Mode cionamiento cionamiento Modo directo, véase la sección 2.2.4 Modo directo, véase la sección 2.2.4 Puesta en funcionamiento, véase la sección 2.2.5 OPM2 Parametrización, véase la sección 2.2.6 2−9 Festo P.BE−CPX−CMA X−CONTROL−ES es 0908NH...
Página 38 Bit 7 6 Acuse de recibo del modo de funcionamiento OPM1 cibo del modo Operating Modo de registro de funciona de funciona Mode Mode Modo directo Modo directo miento Puesta en funcionamiento OPM2 Parametrización 2−10 Festo P.BE−CPX−CMA X−CONTROL−ES es 0908NH...
Página 39: Determinación Del Modo De Funcionamiento Con Ccon
(CCON.STOP = 0). El cambio entre modo de registro y modo directo está permitido también en el estado Preparado" si hay un MC (SPOS.MC = 1). El modo de funcionamiento también puede cambiarse en el estado Fallo". 2−11 Festo P.BE−CPX−CMA X−CONTROL−ES es 0908NH...
Página 40: Datos E/S En El Modo De Funcionamiento Selección De Registro
(por de refe posicio teach−in) rencia nado Nº Byte 3: número del registro que debe iniciarse (1 a 64). registro Byte 3 Res. Reservado = 0. bytes 4 a 8 2−12 Festo P.BE−CPX−CMA X−CONTROL−ES es 0908NH...
Página 41 Valor Según la parametrización: posición o fuerza reales conforme al ajuste de FHPP (PNU real 523:04 ó 523:08) en el sistema internacional de unidades ajustado (sección B.1). princi Bytes 5 a 8 2−13 Festo P.BE−CPX−CMA X−CONTROL−ES es 0908NH...
Página 42 (por teach−in) de posicionado actualmente direccionado. Reservado, debe ser 0. CLEAR Si hay una señal 1, se genera una advertencia. Reservado, debe ser 0. Si hay una señal 1, se genera una advertencia. 2−14 Festo P.BE−CPX−CMA X−CONTROL−ES es 0908NH...
Página 43 Al programar el handshake de CPOS.START y de SPOS.ACK debe observarse siempre si hay fallos, porque SPOS.ACK no se podría activar en ese caso. MC se activa por primera vez tras la conexión (estado Actuador bloqueado"). 2−15 Festo P.BE−CPX−CMA X−CONTROL−ES es 0908NH...
Página 44 Conmutación progresiva de registros: Position set sequencing Z Record Chaining. El byte de estado de registro RSB se transmite en el modo de registro como byte 4. Todos los bits se reponen en el inicio y se actualizan dinámicamente. 2−16 Festo P.BE−CPX−CMA X−CONTROL−ES es 0908NH...
Página 45: Datos E/S En El Modo De Funcionamiento Tarea Directa
El valor nominal se acepta con el flanco positivo en CPOS.START. Bytes En el funcionamiento de seguimiento, la posición nominal se acepta continuamente desde el 5 a 8 inicio hasta el fin del funcionamiento de seguimiento. 2−17 Festo P.BE−CPX−CMA X−CONTROL−ES es 0908NH...
Página 46 (sección B.1), depende del estado operativo y del ajuste de FHPP (PNU 523). Bytes 5 a 8 El bit de estado sólo cambia al recibirse la tarea (flanco de inicio). El resto de los bits de estado en SDIR y RSB se actualizan cíclicamente. 2−18 Festo P.BE−CPX−CMA X−CONTROL−ES es 0908NH...
Página 47 Si hay una señal 1, se indica un fallo. Reservado, debe ser 0. CLEAR Si hay una señal 1, se genera una advertencia. Reservado, debe ser 0. Si hay una señal 1, se genera una advertencia. 2−19 Festo P.BE−CPX−CMA X−CONTROL−ES es 0908NH...
Página 48 Véase la sección 3.1.4. SPOS.MC se activa cuando la tarea finaliza conforme a la categoría de calidad. En el caso de la parada rápida se desactiva el control de reposo. 2−20 Festo P.BE−CPX−CMA X−CONTROL−ES es 0908NH...
Página 49 Al programar el handshake de CPOS.START y de SPOS.ACK debe observarse siempre si hay fallos, porque SPOS.ACK no se podría activar en ese caso. MC se activa por primera vez tras la conexión (estado Actuador bloqueado"). 2−21 Festo P.BE−CPX−CMA X−CONTROL−ES es 0908NH...
Página 50 El byte de estado SDIR es el acuse de recibo del modo de posicionado en modo directo. Todos los bits, excepto B0 (ABS) y B6 (FAST), se reponen al ejecutar START y se actuali zan dinámicamente a continuación. 2−22 Festo P.BE−CPX−CMA X−CONTROL−ES es 0908NH...
Página 51: Datos E/S En El Modo Puesta En Funcionamiento
Sólo en la función de la puesta en marcha Identificación": masa actual de la pieza a Bytes manipular en el sistema internacional de unidades ajustado (véase la sección B.1). 5 a 8 En los bytes de valores nominales no utilizados debe transmitirse un cero (=0). 2−23 Festo P.BE−CPX−CMA X−CONTROL−ES es 0908NH...
Página 52 Al programar por teach−in: destino programado, véase la sección 3.2.7. Valor Según la parametrización: posición o fuerza reales conforme al ajuste de FHPP real (PNU 523:04 ó 523:08) en el sistema internacional de unidades ajustado (sección B.1). principal Bytes 5 a 8 2−24 Festo P.BE−CPX−CMA X−CONTROL−ES es 0908NH...
Página 53 1, véase la sección 3.2.7). Reservado, debe ser 0. CLEAR Si hay una señal 1, se genera una advertencia. Reservado, debe ser 0. Si hay una señal 1, se genera una advertencia. 2−25 Festo P.BE−CPX−CMA X−CONTROL−ES es 0908NH...
Página 54 Al programar el handshake de CPOS.START y de SPOS.ACK debe observarse siempre si hay fallos, porque SPOS.ACK no se podría activar en ese caso. MC se activa por primera vez tras la conexión (estado Actuador bloqueado"). 2−26 Festo P.BE−CPX−CMA X−CONTROL−ES es 0908NH...
Página 55: Datos E/S En El Modo De Funcionamiento Parametrización
Bytes 12 a 15 ReqID Identificador de tarea, p. ej., leer, escribir, véase la sección 6.1.1. 3 y 4 Valor Valor del parámetro a transmitir. parám. (cifra de 32 bits) Bytes 5 a 8 2−27 Festo P.BE−CPX−CMA X−CONTROL−ES es 0908NH...
Página 56 Número del parámetro transmitido. Bytes 12 a 15 ResID Identificador de respuesta, véase la sección 6.1.1. 3 y 4 Valor Valor del parámetro a transmitir. parám. (cifra de 32 bits) Bytes 5 a 8 2−28 Festo P.BE−CPX−CMA X−CONTROL−ES es 0908NH...
Página 57: Máquina De Estado Fhpp
Reacción ante el conectado fallo Regulador Fallo bloqueado Regulador desbloqueado (parada) Jog positivo TA10 Se ejecuta el Preparado recorrido de referencia TA11 Jog negativo TA12 Tarea de posicionado activa Funcionamiento desbloqueado Fig. 2/1: Máquina de estado 2−29 Festo P.BE−CPX−CMA X−CONTROL−ES es 0908NH...
Página 58 Las transiciones T4, T6 y T7* se ejecutan desde cualquier subestado SAx y, automáticamente, adoptan una prioridad superior a la de cualquier transición TAx. Reacción ante fallos T7 (Fallo detectado") tiene la máxima prioridad (y se identi fica con un asterisco *"). 2−30 Festo P.BE−CPX−CMA X−CONTROL−ES es 0908NH...
Página 59: Creación De Disponibilidad De Funcionamiento
Salir del fallo" = 0 → 1 El fallo aún existe. CCON = xxx0.Pxx1 Leyenda: P = flanco positivo, N = flanco negativo, x = arbitrario Tab. 2/3: Transiciones para crear la disponibilidad de funcionamiento 2−31 Festo P.BE−CPX−CMA X−CONTROL−ES es 0908NH...
Página 60: Posicionamiento
Jog negativo = 1 → 0 TA12 CPOS = 00xN.xxx0 Leyenda: P = flanco positivo, N = flanco negativo, x = arbitrario TA3, TA4 y TA6 reservadas para futuras ampliaciones. Tab. 2/4: Transiciones para posicionar 2−32 Festo P.BE−CPX−CMA X−CONTROL−ES es 0908NH...
Página 61: Características Especiales Según El Modo De Funcionamiento
El modo Parametrización no es un modo de posicionamiento, sino que sirve únicamente para transmitir parámetros. La transición T3 no es admisible. En consecuencia, el actuador no puede cambiar al estado S4. Tab. 2/5: Características especiales según el modo de funcionamiento 2−33 Festo P.BE−CPX−CMA X−CONTROL−ES es 0908NH...
Página 62 2. Datos de E/S y control secuencial 2−34 Festo P.BE−CPX−CMA X−CONTROL−ES es 0908NH...
Página 63: Funciones Del Actuador
Funciones del actuador Capítulo 3 3−1 Festo P.BE−CPX−CMA X−CONTROL−ES es 0908NH...
Página 64 Especificación continua del valor de referencia (funcionamiento de seguimiento) ......3−73 3−2 Festo P.BE−CPX−CMA X−CONTROL−ES es 0908NH...
Página 65: Descripción General Del Funcionamiento
Características: La masa se ajusta por separado en cada tarea. Comportamiento durante la parada: rampa de frenado (si es posible), de lo contrario = posición real. 3−3 Festo P.BE−CPX−CMA X−CONTROL−ES es 0908NH...
Página 66: Modo Continuo
limar" modificaciones abruptas. Control de error de seguimiento (señal generada cuando el error de seguimiento es mayor que el margen de con trol). Control de las posiciones finales por software (limitación a posición final y advertencia). 3−4 Festo P.BE−CPX−CMA X−CONTROL−ES es 0908NH...
Página 67: Regulación De Fuerza
Rampa de fuerza (velocidad de modificación) ajustable. La fuerza de la gravedad se suprime de la fuerza regis trada como real siempre que la masa de la pieza a mani pular se hubiese introducido correctamente en la tarea de posicionado. 3−5 Festo P.BE−CPX−CMA X−CONTROL−ES es 0908NH...
Página 68: Desarrollo De La Regulación De Fuerza
3−6 Festo P.BE−CPX−CMA X−CONTROL−ES es 0908NH...
Página 69 Por ejemplo, puede que haya que adaptar el factor de amplificación si el actuador tarda demasiado en alcanzar el valor nominal. 3−7 Festo P.BE−CPX−CMA X−CONTROL−ES es 0908NH...
Página 70: Funciones De Control En La Regulación De Fuerza
Control de la velocidad El control de la velocidad limita la velocidad en la regulación de fuerza. De este modo se evita que el actuador avance hacia un tope a demasiada velocidad. 3−8 Festo P.BE−CPX−CMA X−CONTROL−ES es 0908NH...
Página 71 Es decir, el eje avanza únicamente con la regulación de fuerza, sólo el control del valor límite está activo. En casos extremos, si el control de valor límite también se desco necta, el eje puede colisionar a toda velocidad contra la posición final. 3−9 Festo P.BE−CPX−CMA X−CONTROL−ES es 0908NH...
Página 72: Regulación De Reposo
área de rozamiento de adherencia y, por tanto, la fuerza de reposo también puede variar dentro del margen del rozamiento de adherencia. La fuerza indicada en el reposo es diferente en cada carrera. 3−10 Festo P.BE−CPX−CMA X−CONTROL−ES es 0908NH...
Página 73: Categorías De Calidad
La tarea finaliza en cuanto el actuador se encuentra dentro del mar gen de tolerancia. Tab. 3/1: Categorías de calidad MC (Motion Complete, SPOS.MC) se emite si el registro o la tarea finalizan conforme a la categoría de clase, véase la sec ción 3.1.6. 3−11 Festo P.BE−CPX−CMA X−CONTROL−ES es 0908NH...
Página 74: Tratamiento De La Unidad De Bloqueo O Del Freno
(véase también la descripción del sistema CMAX): Pin 2: 0 V = unidad de bloqueo/freno cerrado. Pin 2: 24 V = unidad de bloqueo/freno abierto. 3−12 Festo P.BE−CPX−CMA X−CONTROL−ES es 0908NH...
Página 75 (excepto si el regulador se activa al mismo tiempo, véase abajo). Es decir, el freno se activa inmediatamente incluso aunque el actuador siga moviéndose o haya creado una fuerza. Asegúrese de que la unidad de bloqueo/freno permite · este estado operativo. 3−13 Festo P.BE−CPX−CMA X−CONTROL−ES es 0908NH...
Página 76: Aplicación Y Liberación Del Freno
última tarea. Si los datos de la masa son falsos (p. ej., la masa de la pieza a manipular ha cambiado), pue den producirse movimientos de compensación al soltar la unidad de bloqueo/freno. 3−14 Festo P.BE−CPX−CMA X−CONTROL−ES es 0908NH...
Página 77 Fig. 3/3: Desarrollo de la apertura del freno En Tab. 3/3 se muestra un resumen para diferentes casos al aplicar y soltar el freno. En Tab. 3/4 se muestra un resumen para diferentes casos al activar y desactivar el regulador. 3−15 Festo P.BE−CPX−CMA X−CONTROL−ES es 0908NH...
Página 78 3. Regulación de fuerza con fuerza 0. Freno abierto 4. Regulación de posición con Bloquear el regulador nominal = real. (SCON.ENABLED = 0). 5. SCON.ENABLED = 1 Tab. 3/4: Comportamiento al activar y desactivar el regulador 3−16 Festo P.BE−CPX−CMA X−CONTROL−ES es 0908NH...
Página 79: Motion Complete (Mc)
MC ya se cumple al princi pio de la tarea. Si es así, los criterios para la condición MC pueden verse afectados por los parámetros de tiempo de supervisión, tolerancia, etc. 3−17 Festo P.BE−CPX−CMA X−CONTROL−ES es 0908NH...
Página 80: Condición
La parada rápida reduce, en consecuencia, el tiempo de posi cionado (= tiempo hasta MC). Ésta es apropiada para posicio nes que no requieren una precisión demasiado alta. 3−18 Festo P.BE−CPX−CMA X−CONTROL−ES es 0908NH...
Página 81 Indicaciones para el tiempo de supervisión en Fig. 3/4: Ajuste con PNU 1154, por defecto = 30 ms. Ajuste con el FCT sólo en la modalidad de experto en: datos del regulador, regulación de posición, tiempo de supervisión. 3−19 Festo P.BE−CPX−CMA X−CONTROL−ES es 0908NH...
Página 82: Bits De Estado Del Regulador Actualizados Dinámicamente Mov, Dev
El byte de estado SPOS emite tres bits de estado del regula dor actualizados dinámicamente. Descripción SPOS.MOV El eje se mueve. SPOS.DEV Error de seguimiento/fuera del margen de tolerancia. SPOS.STILL Advertencia de reposo. Tab. 3/6: Bits de estado del regulador 3−20 Festo P.BE−CPX−CMA X−CONTROL−ES es 0908NH...
Página 83: Tiempo De Descone
Cuadro general de los parámetros involucrados Parámetros Descripción involucrados involucrados Tolerancia de la velocidad (fija: ±4 mm/s o 0,16 in/s) Tiempo de desconexión T (fijo: 30 ms) Tab. 3/7: Parámetros involucrados en el control del movimiento 3−21 Festo P.BE−CPX−CMA X−CONTROL−ES es 0908NH...
Página 84 Fallo de regulación Motion Complete (SPOS.MC, B2) Desviación de regula ción (SPOS.DEV, B5) Error de seguimiento Fuerza de la tolerancia de posicionado Fig. 3/6: Control de la tolerancia o de error de seguimiento 3−22 Festo P.BE−CPX−CMA X−CONTROL−ES es 0908NH...
Página 85 Tolerancia del error de seguimiento (fija: 5 N o 1,12 lbf ). Tolerancia de fuerza 411:xx o 552 Ningún parámetro definido, pero disponible en el seguimiento. Tab. 3/8: Parámetros involucrados en el control de la tolerancia o de error de segui miento 3−23 Festo P.BE−CPX−CMA X−CONTROL−ES es 0908NH...
Página 86 El bit de advertencia se repone al iniciar la tarea de posicionado siguiente. SPOS.STILL se repone al bloquear el regulador. 3−24 Festo P.BE−CPX−CMA X−CONTROL−ES es 0908NH...
Página 87: Motion Complete
Error de reposo (SPOS.STILL) Cumplida la condición de posición: fuera del margen de tolerancia de reposo Cumplida la condición de velocidad: el actuador se ha movido durante 30 ms. Fig. 3/7: Control de reposo 3−25 Festo P.BE−CPX−CMA X−CONTROL−ES es 0908NH...
Página 88: Funciones Del Actuador
Inicio (FHPP) SPOS.MC = flanco positivo: Motion Complete. Acuse de recibo SPOS.STILL = 1: El actuador ha salido del margen de posición de reposo. (FHPP) Tab. 3/10: Parámetros involucrados en el control de reposo 3−26 Festo P.BE−CPX−CMA X−CONTROL−ES es 0908NH...
Página 89: Limitación De Valores Nominales
Si no se ha ejecutado la identificación dinámica, el usuario debe determinar los valores límite admisibles para la acelera ción. La utilización de estos valores límite determinados como valores nominales garantiza un posicionado sin imprecisio nes. 3−27 Festo P.BE−CPX−CMA X−CONTROL−ES es 0908NH...
Página 90 último valor nominal es siempre 0 N. Las posiciones inicial y de destino también son válidas, pero el FCT no las indica. En este caso se utiliza la posición real. 3−28 Festo P.BE−CPX−CMA X−CONTROL−ES es 0908NH...
Página 91: Parámetro Valores De Limitación
La aceleración máxima admisible determinada por el máxima regulador. La aceleración máxima se determina a partir de los datos de identificación y depende de la masa y de las posiciones inicial y de destino. Índice de unidades. 3−29 Festo P.BE−CPX−CMA X−CONTROL−ES es 0908NH...
Página 92: Pnu 1173: Valores De Limitación
Rampa máxima de fuerza determinada por el regulador. rampa de de fuerza fuerza Fuerza inicial Fuerza Sólo en la regulación de fuerza: fuerza inicial (último valor nominal). Índice de unidades. Tab. 3/11: Valores de limitación 3−30 Festo P.BE−CPX−CMA X−CONTROL−ES es 0908NH...
Página 93 El usuario no dispone de ninguna opción para controlar la lectura. Para determinar los datos del segundo registro, éste debe ejecutarse individualmente o con una pausa de la mag nitud correspondiente. 3−31 Festo P.BE−CPX−CMA X−CONTROL−ES es 0908NH...
Página 94: Funciones De Puesta En Marcha
E01 y E08. Para ejecutar una prueba de movimiento más adelante (p. ej., al cambiar hardware), el estado de la prueba de movimiento debe reponerse manualmente si es necesario. 3−32 Festo P.BE−CPX−CMA X−CONTROL−ES es 0908NH...
Página 95: Ejecución De La Prueba De Movimiento
2 de función de la puesta en marcha. Los dos parámetros deben tener el valor 0. Al iniciar otra función o un posicionamiento se indica el fallo E14. 3−33 Festo P.BE−CPX−CMA X−CONTROL−ES es 0908NH...
Página 96 = 0: Error en el conexionado de tubos. = 1: Conexionado de tubos correcto. = 0: Prueba de movimiento no ignorada. = 1: Prueba de movimiento ignorada. 5 ... 31 No relevantes (reservados). Tab. 3/12: Estado de la prueba de movimiento 3−34 Festo P.BE−CPX−CMA X−CONTROL−ES es 0908NH...
Página 97 ... se mueve en el sentido de valores reales más pequeños. Cerrada. Cerrada..no se mueve. +100 % 1 −−> 2 4 −−> 5 ... se mueve en el sentido de valores reales más grandes. 3−35 Festo P.BE−CPX−CMA X−CONTROL−ES es 0908NH...
Página 98: Recorrido De Referencia
Si el actuador dispone de un sistema de medición de re corrido que transmite valores absolutos, no es posible realizar un recorrido de referencia. Un flanco en la en trada CPOS.HOME causa un fallo. El movimiento no se activa. 3−36 Festo P.BE−CPX−CMA X−CONTROL−ES es 0908NH...
Página 99: Desarrollo Y Parametrización Del Recorrido De Referencia
CPOS.HOME = flanco positivo: iniciar recorrido de referencia Acuse de recibo SPOS.ACK = flanco positivo: confirmación de inicio (FHPP) SPOS.MC = 1: movimiento completado SPOS.REF = 1: actuador referenciado Tab. 3/13: Parámetros involucrados en el recorrido de referencia 3−37 Festo P.BE−CPX−CMA X−CONTROL−ES es 0908NH...
Página 100 0 como offset. Indicación Si se introduce un valor impreciso del offset, el actuador puede oscilar considerablemente dependiendo del ajuste de los parámetros involucrados. Repita siempre la identificación después de corregir el · offset. 3−38 Festo P.BE−CPX−CMA X−CONTROL−ES es 0908NH...
Página 101: Métodos Del Recorrido De Referencia
Tope positivo −18 Desplazamiento a velocidad de referencia en · sentido positivo hacia el tope. Esta posición se toma como punto de referencia. Tab. 3/14: Cuadro general de los métodos de recorrido de referencia 3−39 Festo P.BE−CPX−CMA X−CONTROL−ES es 0908NH...
Página 102: Identificación Y Adaptación
El CMAX emite un fallo si es necesario realizar una identi ficación debido a una modificación efectuada. El parámetro Estado de identificación (PNU 1171) con tiene la información sobre el estado de la identificación. 3−40 Festo P.BE−CPX−CMA X−CONTROL−ES es 0908NH...
Página 103 Realización de la identificación Sólo en actuadores neumáticos con sistema de medición de recorrido incremental (p. ej., tipo DNCI−...): antes del recorrido de identificación debe ejecutarse un reco rrido de referencia. 3−41 Festo P.BE−CPX−CMA X−CONTROL−ES es 0908NH...
Página 104 3. Si la identificación dinámica se ha ejecutado, se determi nan los valores máximos para la aceleración y la decelera ción con una carrera del 90% de la carrera útil en los dos sentidos. 3−42 Festo P.BE−CPX−CMA X−CONTROL−ES es 0908NH...
Página 105 Si el recorrido de identificación activo se interrumpe, los datos de identificación estáticos o dinámicos determina dos hasta ese punto permanecen activos. 3−43 Festo P.BE−CPX−CMA X−CONTROL−ES es 0908NH...
Página 106: Adaptación
E30 se emitan con más frecuencia. Por lo tanto, la adaptación debe desactivarse sólo en casos justificados. 3−44 Festo P.BE−CPX−CMA X−CONTROL−ES es 0908NH...
Página 107 Si cree que puede ser así, desactive la adaptación y ejecute de nuevo la identificación. Si a continuación el comportamiento de posicionado sigue igual, es probable que la adaptación fuese la causa y debe permanecer desactivada. 3−45 Festo P.BE−CPX−CMA X−CONTROL−ES es 0908NH...
Página 108: Operación Por Actuación Secuencial (Jog)
No se sobrepasa la posición final por software, el recorrido para detenerse depende de la rampa ajustada. Aquí tampoco se vuelve a salir de la operación por actuación secuencial antes de CPOS.JOGx = 0. 3−46 Festo P.BE−CPX−CMA X−CONTROL−ES es 0908NH...
Página 109 Con el flanco, el actuador se desplaza a velocidad lenta hasta las posiciones finales por hardware (} Programación tipo teach−in de las posiciones finales por software). Al sobrepasar las posiciones finales por software se emite la advertencia W35. 3−47 Festo P.BE−CPX−CMA X−CONTROL−ES es 0908NH...
Página 110 Para evitar un timeout, el bit de estado SPOS.MOV debe eva luarse. Si éste tiene una señal 0 durante un mínimo de 50 ms, la actuación secuencial debe cancelarse. 3−48 Festo P.BE−CPX−CMA X−CONTROL−ES es 0908NH...
Página 111: Funciones Del Actuador
5.3. Tab. 3/16: Parámetros involucrados en la operación por actuación secuencial La relación de las velocidades entre sí no está limitada. PNU 531 puede ser igual o menor que PNU 530. 3−49 Festo P.BE−CPX−CMA X−CONTROL−ES es 0908NH...
Página 112: Programación Tipo Teach−In
(desplazándolo a mano en el estado Actuador bloqueado"). 3. La programación tipo teach−in se realiza a través del handshake de los bits en los bytes de control y estado CPOS/SPOS (Fig. 3/9). 3−50 Festo P.BE−CPX−CMA X−CONTROL−ES es 0908NH...
Página 113 En este caso se programa básicamente la posición. Sólo se programan valores nominales. Por eso, al progra mar por teach−in, el bit RCB1.ABS = 0 se activa en el byte de control de registro 1 del registro programado. 3−51 Festo P.BE−CPX−CMA X−CONTROL−ES es 0908NH...
Página 114 Destino programado (byte 4) Valor Afecta a PNU Se programa por teach−in 500:00 Punto cero del proyecto. 501:01 Posición final por software nega tiva. 501:02 Posición final por software positiva. 3−52 Festo P.BE−CPX−CMA X−CONTROL−ES es 0908NH...
Página 115 El CMAX activa au tomáticamente la posición final por software superior en la posición final por hardware superior. 3−53 Festo P.BE−CPX−CMA X−CONTROL−ES es 0908NH...
Página 116 Tab. 3/17: Causa para la generación de E44 durante la programación tipo teach−in La causa de la generación de E44 durante la programación tipo teach−in como se muestra en Tab. 3/17 se visualiza en la memoria de diagnóstico. 3−54 Festo P.BE−CPX−CMA X−CONTROL−ES es 0908NH...
Página 117: Modo De Funcionamiento Selección De Registro (Modo De Registro)
Función de regulación Se admite Posicionamiento PTP (punto a punto) Sí Regulación de fuerza PTP Sí Posicionamiento continuo Regulación continua de fuerza Conmutación progresiva flotante de valo Sí res nominales Tab. 3/18: Funciones admitidas de regulación 3−55 Festo P.BE−CPX−CMA X−CONTROL−ES es 0908NH...
Página 118 En función de la parametrización (PNU403), se utilizan los valores predeterminados de PNU 600 a 608 en vez de los datos de registro en PNU 406 a 412, véase la sección 5.3. Tab. 3/19: Parámetros involucrados en la selección de registros 3−56 Festo P.BE−CPX−CMA X−CONTROL−ES es 0908NH...
Página 119: Inicio De Un Registro
último registro ejecutado. SCON.FAULT debe ser 0 durante todo el ciclo. 2 Si SPOS.ACK (validación de inicio) es = 0, el PLC puede activar la ejecución del registro con un flanco ascendente en CPOS.START. 3−57 Festo P.BE−CPX−CMA X−CONTROL−ES es 0908NH...
Página 120 Causas de fallos típicas en las aplicaciones La referenciación no se ha realizado. Se ha seleccionado un número de registro no válido o un registro no inicializado. El valor nominal está fuera de las posiciones finales por software. 3−58 Festo P.BE−CPX−CMA X−CONTROL−ES es 0908NH...
Página 121 En caso de parada o de un fallo del tipo F1 (regulado), se cambia a la regulación de posición (nominal = real, etc.). En tareas de posicionado, las tareas fuerza siguientes con valor nominal relativo toman como referencia la fuerza 0. 3−59 Festo P.BE−CPX−CMA X−CONTROL−ES es 0908NH...
Página 122: Estructura Del Registro
Los valores predeterminados se utilizan en función de PNU 403 (RPC), véase Tab. 3/19 Los parámetros para la aceleración y la deceleración no se utilizan en la regulación de fuerza Tab. 3/20: Parámetros del registro de posicionado 3−60 Festo P.BE−CPX−CMA X−CONTROL−ES es 0908NH...
Página 123 = 0: La conmutación progresiva de registros (bits 0 a 6) no está bloqueada (predetermi nado). = 1: Conmutación progresiva de registros bloqueada. Tab. 3/21: Ajustes para la conmutación progresiva de registros o encadenamiento de registros condicional 3−61 Festo P.BE−CPX−CMA X−CONTROL−ES es 0908NH...
Página 124 MC". Si se ajusta una conmutación de este tipo, se genera una advertencia (W37) durante la ejecución y se utiliza el perfil libre. 3−62 Festo P.BE−CPX−CMA X−CONTROL−ES es 0908NH...
Página 125 3−63 Festo P.BE−CPX−CMA X−CONTROL−ES es 0908NH...
Página 126 T1 1. Velocidad El tiempo T1 se inicia al principio del posicionamiento. Una vez transcurrido ese tiempo, se conmuta al registro siguiente 2. Para ello, MC no puede haberse alcanzado todavía. 3−64 Festo P.BE−CPX−CMA X−CONTROL−ES es 0908NH...
Página 127 Indicación: Con esta condición de conmutación progresiva, Motion Complete no se activa a 1 durante el proceso del registro, sino cuando el CMAX ejecuta el último registro encadenado. 3−65 Festo P.BE−CPX−CMA X−CONTROL−ES es 0908NH...
Página 128 SPOS.MC se activa a 1 y se emite un mensaje de diagnóstico (W28/E28). Si el tiempo de timeout de la regulación de fuerza se desactiva (se activa a 0), el actuador espera continuamente a que se alcance la posición de con mutación. 3−66 Festo P.BE−CPX−CMA X−CONTROL−ES es 0908NH...
Página 129: Tab. 3/23: Condiciones De Conmutación Progresiva
Si el tiempo de timeout de la regulación de fuerza se desactiva (se activa a 0), el actuador espera continuamente a que se alcance la posición de con mutación. 15 ... Reservado. Tab. 3/23: Condiciones de conmutación progresiva 3−67 Festo P.BE−CPX−CMA X−CONTROL−ES es 0908NH...
Página 130: Modo De Funcionamiento Tarea Directa (Modo Directo)
No se ha realizado la referenciación. La posición o la fuerza de destino no pueden alcanzarse o están fuerza de las posiciones finales por software. Timeout (la posición o la fuerza de destino no se alcan zan). 3−68 Festo P.BE−CPX−CMA X−CONTROL−ES es 0908NH...
Página 131 608 en vez de los valores base de PNU 540 a 554, véase la sección 5.3. En los bytes de control, el PLC transfiere un valor porcentual que debe multiplicarse por el valor base para obtener el valor nominal definitivo. Tab. 3/24: Parámetros involucrados en el modo directo 3−69 Festo P.BE−CPX−CMA X−CONTROL−ES es 0908NH...
Página 132: Inicio De Una Tarea De Posicionado
SCON.FAULT debe ser 0 durante todo el ciclo. 2 Con el flanco ascendente en CPOS.START, el CMAX acepta los valores nominales, inicia la tarea de posicionado, aju sta SPOS.MC = 0 y confirma el flanco de inicio con SPOS.ACK. 3−70 Festo P.BE−CPX−CMA X−CONTROL−ES es 0908NH...
Página 133 ACK. En caso de fallos, es posible que la tarea no se valide con SPOS.ACK. Por tanto, siempre debe evaluarse adicional mente el bit SCON.FAULT. 3−71 Festo P.BE−CPX−CMA X−CONTROL−ES es 0908NH...
Página 134 La suma de las masas de la herramienta y de la pieza a manipular no debe superar los 2000 kg. Los valores nominales se limitan a las posiciones finales por software o por hardware o al límite de fuerza ajustado. Tab. 3/25: Limitación del valor nominal en el modo directo 3−72 Festo P.BE−CPX−CMA X−CONTROL−ES es 0908NH...
Página 135: Especificación Continua Del Valor De Referencia (Funcionamiento De Seguimiento)
4 Con un flanco descendente en CPOS.START 3 concluye el seguimiento del valor nominal 4. El actuador se para con una rampa de parada. 3−73 Festo P.BE−CPX−CMA X−CONTROL−ES es 0908NH...
Página 136 3. Funciones del actuador 3−74 Festo P.BE−CPX−CMA X−CONTROL−ES es 0908NH...
Página 137: Fallos Y Diagnóstico
Fallos y diagnóstico Capítulo 4 4−1 Festo P.BE−CPX−CMA X−CONTROL−ES es 0908NH...
Página 138 ......... 4−51 4−2 Festo P.BE−CPX−CMA X−CONTROL−ES es 0908NH...
Página 139: Cuadro General De Las Opciones De Diagnóstico
Parámetros de diagnóstico Sección 4.3 mediante perfil mediante perfil de comunica Memoria de diagnóstico Sección 4.3.2 ción En el diagnóstico de CPX sólo se visualizan los grupos de fallos del CMAX. Tab. 4/1: Opciones de diagnóstico 4−3 Festo P.BE−CPX−CMA X−CONTROL−ES es 0908NH...
Página 140: Fallos Y Advertencias
El CMAX indica siempre en el display el primer fallo produ cido. Si se producen más fallos, no se visualizan, ni siquiera si son más graves. 4−4 Festo P.BE−CPX−CMA X−CONTROL−ES es 0908NH...
Página 141 Validación de advertencias En función de la advertencia, SCON.WARN = 0 se activa: En el momento en que se eliminó la causa. Con flanco positivo en CCON.START o CCON.RESET (si se eliminó la causa). 4−5 Festo P.BE−CPX−CMA X−CONTROL−ES es 0908NH...
Página 142: Números De Error En El Terminal Cpx
Error del sistema A [System error A] Error del sistema B [System error B] Error de válvula [Error in valve] Error del controlador [Controller error] Error del sistema de me [Encoder error] dición del recorrido 4−6 Festo P.BE−CPX−CMA X−CONTROL−ES es 0908NH...
Página 143: Nivel De Fallo: Clasificación Por Reacción Al Fallo
(SPOS.REF = 0). Fallo del sistema FS: fallo grave en el firmware (no hay firmware, etc.).: es posible que los datos E/S no puedan actualizarse más. Tab. 4/2: Niveles de fallo 4−7 Festo P.BE−CPX−CMA X−CONTROL−ES es 0908NH...
Página 144: Tipos De Reset: Comportamiento Al Salir De Un Fallo
Validación de advertencias En caso de advertencia, el CMAX no se encuentra en estado Fallo", sino que permanece en Preparado". Las advertencias se borran con CCON.RESET o CPOS.START (si la causa se ha eliminado). 4−8 Festo P.BE−CPX−CMA X−CONTROL−ES es 0908NH...
Página 145: Números De Error Y De Advertencia
Información: – = ninguna información; x = información adicional, véase el FCT o la sección 4.3.3. Para evitar errores en el conexionado de tubos se repone la prueba de movimiento. El CMAX se encuen tra en estado C03. La prueba de movimiento debería ejecutarse de nuevo a continuación. 4−9 Festo P.BE−CPX−CMA X−CONTROL−ES es 0908NH...
Página 146 Información:– = ninguna información; x = información adicional, véase el FCT o la sección 4.3.3. Para evitar errores en el conexionado de tubos se repone la prueba de movimiento. El CMAX se encuentra en estado C03. La prueba de movimiento debería ejecutarse de nuevo a continuación. 4−10 Festo P.BE−CPX−CMA X−CONTROL−ES es 0908NH...
Página 147 Nivel: nivel de fallo, véase la sección 4.2.3. Reset: comportamiento en caso de reset, véase la sección 4.2.4. Información: – = ninguna información; x = información adicional, véase el FCT o la sección 4.3.3. 4−11 Festo P.BE−CPX−CMA X−CONTROL−ES es 0908NH...
Página 148 4.2.4. Información:– = ninguna información; x = información adicional, véase el FCT o la sección 4.3.3. Parámetro 2: bytes 4 a 8 en el modo Puesta en funcionamiento. 4−12 Festo P.BE−CPX−CMA X−CONTROL−ES es 0908NH...
Página 149 (CCON.STOP=1). Nivel: nivel de fallo, véase la sección 4.2.3. Reset: comportamiento en caso de reset, véase la sección 4.2.4. Información:– = ninguna información; x = información adicional, véase el FCT o la sección 4.3.3. 4−13 Festo P.BE−CPX−CMA X−CONTROL−ES es 0908NH...
Página 150: Grupo De Fallos 2 - Errores Del Registro De Posicionado
Nivel: nivel de fallo, véase la sección 4.2.3. Reset: comportamiento en caso de reset, véase la sección 4.2.4. Información:– = ninguna información; x = información adicional, véase el FCT o la sección 4.3.3. 4−14 Festo P.BE−CPX−CMA X−CONTROL−ES es 0908NH...
Página 151 4.2.3; (parametrizable como advertencia o como error). Reset: comportamiento en caso de reset, véase la sección 4.2.4. Información:– = ninguna información; x = información adicional, véase el FCT o la sección 4.3.3. 4−15 Festo P.BE−CPX−CMA X−CONTROL−ES es 0908NH...
Página 152 El actuador no ha alcanzado a tiempo la tolerancia marcada como objetivo. (Monitorización de MC). Un encadenamiento de registros se interrumpe. Puede ocurrir, p. ej., al posicionar o al avanzar en operación por actuación secuencial (jog) a un tope dentro de la carrera útil. 4−16 Festo P.BE−CPX−CMA X−CONTROL−ES es 0908NH...
Página 153 Información:– = ninguna información; x = información adicional, véase el FCT o la sección 4.3.3. P. ej., timeout del arranque. El actuador no ha ejecutado la carrera mínima de 11 mm dentro del tiempo de timeout, o también en la identificación. 4−17 Festo P.BE−CPX−CMA X−CONTROL−ES es 0908NH...
Página 154 4.2.4. Información:– = ninguna información; x = información adicional, véase el FCT o la sección 4.3.3. La posición real ha sobrepasado una posición final por software con la regulación de posición acti vada. 4−18 Festo P.BE−CPX−CMA X−CONTROL−ES es 0908NH...
Página 155 4.2.4. Información:– = ninguna información; x = información adicional, véase el FCT o la sección 4.3.3. La posición real ha sobrepasado una posición final por software con la regulación de posición acti vada. 4−19 Festo P.BE−CPX−CMA X−CONTROL−ES es 0908NH...
Página 156 4.2.3; (parametrizable como advertencia o como error). Reset: comportamiento en caso de reset, véase la sección 4.2.4. Información:– = ninguna información; x = información adicional, véase el FCT o la sección 4.3.3. 4−20 Festo P.BE−CPX−CMA X−CONTROL−ES es 0908NH...
Página 157 4.2.3; (parametrizable como advertencia o como error). Reset: comportamiento en caso de reset, véase la sección 4.2.4. Información:– = ninguna información; x = información adicional, véase el FCT o la sección 4.3.3. 4−21 Festo P.BE−CPX−CMA X−CONTROL−ES es 0908NH...
Página 158 4.2.4. Información: – = ninguna información; x = información adicional, véase el FCT o la sección 4.3.3. Para la causa exacta, véase la memoria de diagnóstico. 4−22 Festo P.BE−CPX−CMA X−CONTROL−ES es 0908NH...
Página 159 Información: – = ninguna información; x = información adicional, véase el FCT o la sección 4.3.3. Para la causa exacta, véase la memoria de diagnóstico. Véanse los datos E/S en la descripción Perfil de comunicación CMAX" 4−23 Festo P.BE−CPX−CMA X−CONTROL−ES es 0908NH...
Página 160 Reset: comportamiento en caso de reset, véase la sección 4.2.4. Información:– = ninguna información; x = información adicional, véase el FCT o la sección 4.3.3. Orden de desbloqueo, pero no hay presión de alimentación. 4−24 Festo P.BE−CPX−CMA X−CONTROL−ES es 0908NH...
Página 161 4.2.3; (parametrizable como advertencia o como error). Reset: comportamiento en caso de reset, véase la sección 4.2.4. Información: – = ninguna información; x = información adicional, véase el FCT o la sección 4.3.3. 4−25 Festo P.BE−CPX−CMA X−CONTROL−ES es 0908NH...
Página 162 4.2.3; (parametrizable como advertencia o como error). Reset: comportamiento en caso de reset, véase la sección 4.2.4. Información: – = ninguna información; x = información adicional, véase el FCT o la sección 4.3.3. 4−26 Festo P.BE−CPX−CMA X−CONTROL−ES es 0908NH...
Página 163 4.2.3; (parametrizable como advertencia o como error). Reset: comportamiento en caso de reset, véase la sección 4.2.4. Información:– = ninguna información; x = información adicional, véase el FCT o la sección 4.3.3. 4−27 Festo P.BE−CPX−CMA X−CONTROL−ES es 0908NH...
Página 164 4.2.3; (parametrizable como advertencia o como error). Reset: comportamiento en caso de reset, véase la sección 4.2.4. Información:– = ninguna información; x = información adicional, véase el FCT o la sección 4.3.3. 4−28 Festo P.BE−CPX−CMA X−CONTROL−ES es 0908NH...
Página 165: Grupo De Fallos 8 - Errores Del Sistema De Medición Del Recorrido
4.2.3; (parametrizable como advertencia o como error). Reset: comportamiento en caso de reset, véase la sección 4.2.4. Información: – = ninguna información; x = información adicional, véase el FCT o la sección 4.3.3. 4−29 Festo P.BE−CPX−CMA X−CONTROL−ES es 0908NH...
Página 166 4.2.3; (parametrizable como advertencia o como error). Reset: comportamiento en caso de reset, véase la sección 4.2.4. Información: – = ninguna información; x = información adicional, véase el FCT o la sección 4.3.3. 4−30 Festo P.BE−CPX−CMA X−CONTROL−ES es 0908NH...
Página 167: Parámetros De Diagnóstico
De este modo es posible comparar la indicación del FCT con la del CMAX. PNU 226 Se indica siempre el primer fallo producido. El PNU 226 contiene el número de advertencia que debe visualizar el FCT. La advertencia no se visualiza en el display del CMAX. 4−31 Festo P.BE−CPX−CMA X−CONTROL−ES es 0908NH...
Página 168: Memoria De Diagnóstico
(principio LIFO). Número (subíndice) Entrada de la memoria de diag nóstico Mensaje de diagnóstico más reciente (último). Penúltimo mensaje de diagnóstico. Mensaje de diagnóstico más antiguo. Tab. 4/6: Estructura de la memoria de diagnóstico 4−32 Festo P.BE−CPX−CMA X−CONTROL−ES es 0908NH...
Página 169: Estructura De Una Entrada De La Memoria De Diagnóstico
Información detallada acerca del error. La evaluación es compleja y, por ello, PNU 203 sólo apropiada, con condiciones, para un programa de PLC. Para la descrip ción, véase la sección 4.3.3. Tab. 4/8: Parámetros de la memoria de diagnóstico 4−33 Festo P.BE−CPX−CMA X−CONTROL−ES es 0908NH...
Página 170: Eventos De Diagnóstico
El FCT puede registrar detalles acerca de la entrada corres pondiente con ayuda de la información adicional en función del evento. Fig. 4/1: Ejemplo de indicación de la memoria de diagnóstico en el FCT 4−34 Festo P.BE−CPX−CMA X−CONTROL−ES es 0908NH...
Página 171: Ejemplo De Mensajes De Diagnóstico
Número de entradas sin leer. Se ajusta a 0 cuando se lee el índice 4. Con cada en trada nueva en la memoria de diagnóstico, el valor aumenta en 1. Tab. 4/11: Administración de la memoria de diagnóstico 4−35 Festo P.BE−CPX−CMA X−CONTROL−ES es 0908NH...
Página 172 Código interno de diagnóstico A S Reset Nivel Informa Detalles ción La codificación de los PNU 203 y 227 es igual, pero sólo con tiene la información necesaria y disponible para el parámetro correspondiente. 4−36 Festo P.BE−CPX−CMA X−CONTROL−ES es 0908NH...
Página 173: Tab. 4/12: Asignación De La Información Adicional Para Fallos Entrantes
Describe a qué se refieren los detalles de error (203/−−) Véase Tab. 4/13. Detalles adicionales acerca de la causa del fallo Bits 7 a 0 Detalles (203/−−) Véase Tab. 4/13. Tab. 4/12: Asignación de la información adicional para fallos entrantes 4−37 Festo P.BE−CPX−CMA X−CONTROL−ES es 0908NH...
Página 174: Información Y Detalles Acerca De Fallos (Pnu 202)
La posición final por software superior es mayor que la posición final por hardware superior. La posición final por software inferior es mayor o igual que la posición final por software superior. 4−38 Festo P.BE−CPX−CMA X−CONTROL−ES es 0908NH...
Página 175 En caso de un fallo general en el modo Puesta en funciona puesta en marcha miento, se registra la última función de la puesta en marcha ini ciada. Margen de valores nn: 0 hasta 255. 4−39 Festo P.BE−CPX−CMA X−CONTROL−ES es 0908NH...
Página 176 Programación tipo teach−in de la posición final por software infe rior. Programación tipo teach−in de la posición final por software su perior. Programación tipo teach−in del offset del punto cero del proyecto. Tab. 4/13: Información y detalles para los fallos entrantes 4−40 Festo P.BE−CPX−CMA X−CONTROL−ES es 0908NH...
Página 177: Código De Diagnóstico E Información Adicional En Caso De Reset, Conexión Y Configuración
Informa Descripción ción Byte 1 Número de resets realizado hasta ahora. Byte 2 Reservado. Bytes Si el valor > 0: duración del reset en milisegundos en el nuevo arranque del eje. 3 y 4 4−41 Festo P.BE−CPX−CMA X−CONTROL−ES es 0908NH...
Página 178: Evento De Diagnóstico 7: Conexión
Inicio en el modo de configuración C03: debe realizarse una prueba de movimiento. Información adicional Informa Descripción ción Byte 1 Número de conexiones realizado hasta ahora. Byte 2 Reservado. Bytes Duración de la conexión en milisegundos. 3 y 4 4−42 Festo P.BE−CPX−CMA X−CONTROL−ES es 0908NH...
Página 179: Evento De Diagnóstico 8: Configuración
Identificación repuesta, los datos de identificación se han borrado. Información adicional Informa Descripción ción Byte 1 = 1: ejecución correcta. = 2: ejecución cancelada. Byte 2 Reservado. Bytes Duración de la función en 0,1 segundos. 3 y 4 4−43 Festo P.BE−CPX−CMA X−CONTROL−ES es 0908NH...
Página 180: Configuración De Los Mensajes De Diagnóstico Y De Los Fallos
Registrar eventos de configuración (restablecimiento de datos, identificación, etc.). Registrar órdenes de reset. Registrar procesos de conexión. 4 ... 31 Reservado (=: 0) Tab. 4/15: Configuración de los mensajes de diagnóstico – Filtro de eventos de diagnóstico 4−44 Festo P.BE−CPX−CMA X−CONTROL−ES es 0908NH...
Página 181: Filtro De Mensajes De Fallo
Algunos fallos también pueden indicarse como advertencias. Esto ocurre sobre todo durante los controles de las funcio nes, como el mantenimiento de las posiciones finales por software. En estos fallos, la reacción correcta depende a me nudo de la aplicación. 4−45 Festo P.BE−CPX−CMA X−CONTROL−ES es 0908NH...
Página 182 Reservado (= 0!). 0 = el mensaje se trata como fallo; 1 = el mensaje se trata como advertencia. Tab. 4/17: Configuración de los mensajes de diagnóstico – Configuración de los mensajes de fallo 4−46 Festo P.BE−CPX−CMA X−CONTROL−ES es 0908NH...
Página 183: Diagnóstico Mediante Funciones Estándar Del Terminal Cpx
El bit 3 se activa para todos los errores co/módulo de tecnología del CMAX. – Tipo de error. Subtensión – Cortocircuito/sobrecarga – Rotura de cable – Otros errores Tab. 4/18: Cuadro general de bits de estado 4−47 Festo P.BE−CPX−CMA X−CONTROL−ES es 0908NH...
Página 184: Interface De Diagnóstico E/S Y Memoria De Diagnóstico
(evento de diagnóstico) [NB] = 0 a 39; evento de diagnóstico más actual = 0. Tab. 4/19: Datos de la memoria de diagnóstico del CMAX Las indicaciones sobre el diagnóstico con la interface de diag nóstico E/S se encuentran en la descripción del sistema CPX. 4−48 Festo P.BE−CPX−CMA X−CONTROL−ES es 0908NH...
Página 185: Ejemplo De Entrada De Memoria De Diagnóstico Del Error
0 a 0 Error en canal E Número de error Número de error de CPX: 105. 01101001 [FN] Siguientes canales Con CMAX siempre 0. 00000000 Tab. 4/20: Ejemplo de entrada de memoria de diagnóstico 4−49 Festo P.BE−CPX−CMA X−CONTROL−ES es 0908NH...
Página 186: Datos De Diagnóstico Del Módulo (Interface De Diag Nóstico E/S)
Valores 100 a 108 : número de error de CPX (véase la sección Tab. 4/20). Nota Para los mensajes de error del CMAX, véase la sección 4.2.2. Tab. 4/22: Números de error del módulo 4−50 Festo P.BE−CPX−CMA X−CONTROL−ES es 0908NH...
Página 187: Distribución: Parametrización A Través De La Interface De Diagnóstico E/S
4828 + m*64 + 12 a 61 50 bytes de datos (dependen de la ta rea). 4828 + m*64 + 62, 63 Reservado. m = número de módulo. Tab. 4/23: Interface de diagnóstico E/S 4−51 Festo P.BE−CPX−CMA X−CONTROL−ES es 0908NH...
Página 188: Más Informaciones
Estructura: YMNNNNNN Y=año, M=mes, NNNNNN = número secuencial (con BCD) Ejemplo: 37 12 34 56 Fecha = julio 2003 (año: 0 ... F = 2000 a 2015; mes: 0 a C) 123456: Número secuencial 4−52 Festo P.BE−CPX−CMA X−CONTROL−ES es 0908NH...
Página 189: Parámetros
Parámetros Capítulo 5 5−1 Festo P.BE−CPX−CMA X−CONTROL−ES es 0908NH...
Página 190 ........5−93 5−2 Festo P.BE−CPX−CMA X−CONTROL−ES es 0908NH...
Página 191: Estructura General De Parámetros Del Cmax
1150 a 1189 Factores de amplificación, identificación, adap tación. Datos de la puesta en fun 1190 a 1199 Configuración real, sistema de medida, resta cionamiento blecimiento de datos, etc. Tab. 5/1: Estructura de parámetros 5−3 Festo P.BE−CPX−CMA X−CONTROL−ES es 0908NH...
Página 192 Valor de 4 bytes en el que cada bit individual tiene un significado. char Carácter ASCII de 8 bits. int32 Valor entero de 4 bytes provisto de signo. Tab. 5/3: Tipos de datos en el CMAX 5−4 Festo P.BE−CPX−CMA X−CONTROL−ES es 0908NH...
Página 193: Protección De Acceso
Se permite la indicación de los pará metros, la carga del proyecto y la indicación de los valores reales, nominales y de diagnóstico. 5−5 Festo P.BE−CPX−CMA X−CONTROL−ES es 0908NH...
Página 194: Creación De Una Palabra Clave
CMAX y se compone de 8 bytes (código ASCII: 32 a 127). Ello permite utilizar minúsculas y mayúsculas, cifras y caracteres especiales como guión ’−’, paréntesis angulares ’< ’, arroba ’@’, etc. 5−6 Festo P.BE−CPX−CMA X−CONTROL−ES es 0908NH...
Página 195 FCT y no con el PLC. Para obtener más información sobre la protección con pala bra clave, consulte la ayuda del plugin para FCT del CMAX y el PNU 130, sección 5.4.2, y el PNU 1192, sección 5.4.16. 5−7 Festo P.BE−CPX−CMA X−CONTROL−ES es 0908NH...
Página 196: Acceso A Través De Plc Y Fct
SCON.FCT_MMI indica que el actuador se controla a través del FCT y que no es posible controlar el actuador a través de los datos E/S. Una posible reacción del PLC es la transición al funcionamiento de parada o manual. 5−8 Festo P.BE−CPX−CMA X−CONTROL−ES es 0908NH...
Página 197: Bloqueo Dependiente Del Estado Y Del Modo De Funcionamiento
Con cada parámetro se indica el estado operativo necesario. Para escribir un parámetro de la puesta en funcionamiento: Los modos Puesta en funcionamiento" o Parametriza ción" deben estar activos. El regulador debe estar bloqueado (CCON.ENABLE = 0). 5−9 Festo P.BE−CPX−CMA X−CONTROL−ES es 0908NH...
Página 198: Desbloqueo Y Parada Durante La Parametrización
Puesta en funciona miento Parametrización 0 / x x / 0 CCON.ENABLE = 0 debe estar activado con los parámetros de la puesta en funcionamiento. Tab. 5/6: Efecto de la transmisión de parámetros a CCON 5−10 Festo P.BE−CPX−CMA X−CONTROL−ES es 0908NH...
Página 199: Valores Predeterminados
Para utilizar otros valores diferentes a los predeterminados en un registro individual, los valores deseados para el pará metro de registro se introducen sólo en dicho registro. 5−11 Festo P.BE−CPX−CMA X−CONTROL−ES es 0908NH...
Página 200 Record Parameter Control (RPC) Direct Mode Parameter Control (DMPC) Posición en tarea directa Direct Mode Parameter Control (DMPC) Fuerza en tarea directa Direct Mode Parameter Control (DMPC) Tab. 5/7: Control de los valores predeterminados 5−12 Festo P.BE−CPX−CMA X−CONTROL−ES es 0908NH...
Página 201: Tab. 5/8: Marcas Para El Control De Parámetros
Masa de la pieza a manipular – – Tolerancia de posición – – Tolerancia de fuerza – – Rampa de fuerza – (Reservado) – – – – – 9 ... 29 Tab. 5/9: Parámetros utilizados 5−13 Festo P.BE−CPX−CMA X−CONTROL−ES es 0908NH...
Página 202 Desde la posición de descarga 4 puede volverse a velocidad plena a la posición inicial 1. Tab. 5/10: Ejemplo de valores predeterminados: pasos 5−14 Festo P.BE−CPX−CMA X−CONTROL−ES es 0908NH...
Página 203: Comentario
Bit 3 Bit 5 Bit 6 Bit 8 0001h 0004h 0008h 0020h 0040h 0100h C000 0000 7500 C000 0020 14550 C000 002D 20520 C000 0000 2000 Tab. 5/12: Ejemplo de valores predeterminados: lista de registros 5−15 Festo P.BE−CPX−CMA X−CONTROL−ES es 0908NH...
Página 204 205,2 mm 0,4 m/s 0,2 m/s 0,2 m/s 25,0 kg 0,5 mm 205,2 mm 20,0 mm 1,0 m/s 1,0 m/s 1,0 m/s 0,0 kg 0,5 mm Tab. 5/13: Ejemplo de valores predeterminados: movimientos ejecutados 5−16 Festo P.BE−CPX−CMA X−CONTROL−ES es 0908NH...
Página 205: Descripción De Los Parámetros
Nombre del equipo del usuario Array char Nombre del fabricante Array char Dirección HTTP del fabricante Array char Número de artículo de Festo Array char Palabra clave Array char Palabra clave secreta del sis int32 tema Tiempo sist.: nº días serv.
Página 206 Número de órdenes de fuerza Struct int32 Suma de la carrera Struct int32 Suma de la fracción de carrera Struct int32 Velocidad actual int32 Estado ampliado del eje bitarray Valor regulado de la válvula int32 Véase Tab. 5/15. 5−18 Festo P.BE−CPX−CMAX−CONTROL−ES es 0908NH...
Página 207 Valores predet. posición Array bitarray Valores predet. fuerza Array bitarray FHPP: bits control/estado: so Struct int32 SH IB porte CPOS.HALT FHPP: bits control/estado: nivel Struct int32 SH IB CCON.BRAKE FHPP: valores nominales/reales Struct int32 Véase Tab. 5/15. 5−19 Festo P.BE−CPX−CMAX−CONTROL−ES es 0908NH...
Página 208 Velocidad en regul. fuerza int32 Aceleración int32 Deceleración int32 Masa de la pieza a manipular int32 NB UL Tolerancia en regulación de po int32 sición Tolerancia en regulación fuerza int32 Rampa de fuerza int32 Véase Tab. 5/15. 5−20 Festo P.BE−CPX−CMAX−CONTROL−ES es 0908NH...
Página 209 NB UL pos. 1152 1 Factor filtro controlador pos. int32 NB UL 1153 1 Timeout controlador pos. int32 NB UL 1154 1 Tº supervisión parada controla int32 NB UL dor pos. Véase Tab. 5/15. 5−21 Festo P.BE−CPX−CMAX−CONTROL−ES es 0908NH...
Página 210 Struct int32 1194 X Resolución del sist. medida Struct int32 1195 X Configuración de inicio Struct int32 1199 X Parámetro de fabricación Array int32 Véase Tab. 5/15. Tab. 5/14: Cuadro general de parámetros del CMAX 5−22 Festo P.BE−CPX−CMAX−CONTROL−ES es 0908NH...
Página 211 Parametrización con el regulador bloqueado El cálculo nuevo del regulador se ejecuta después de la escritura Los valores límite se tienen en cuenta al modificar Tab. 5/15: Leyenda del cuadro general de parámetros del CMAX 5−23 Festo P.BE−CPX−CMAX−CONTROL−ES es 0908NH...
Página 212: Representación De Las Entradas De Parámetros
– Las cadenas de caracteres (char) se introducen con sus valores predeterminados y los signos admisibles durante la escritura. Descripción del parámetro Información sobre las restricciones de acceso y su repercusión en el regulador Fig. 5/4: Representación de las entradas de parámetros 5−24 Festo P.BE−CPX−CMAX−CONTROL−ES es 0908NH...
Página 213: Datos Del Equipo
Sólo es posible escribir en los modos Puesta en funcionamiento/parametrización con el regulador bloqueado. o El FCT puede escribir este parámetro sin control de nivel superior. o Tras la escritura se ejecuta un cálculo nuevo del regulador. 5−25 Festo P.BE−CPX−CMAX−CONTROL−ES es 0908NH...
Página 214: Versión Del Cargador De Arranque (Bootloader Version)
Sólo es posible escribir en los modos Puesta en funcionamiento/parametrización con el regulador bloqueado. o El FCT puede escribir este parámetro sin control de nivel superior. o Tras la escritura se ejecuta un cálculo nuevo del regulador. 5−26 Festo P.BE−CPX−CMAX−CONTROL−ES es 0908NH...
Página 215: Número De Serie Del Controlador (Controller Serial Number )
Sólo es posible escribir en los modos Puesta en funcionamiento/parametrización con el regulador bloqueado. ý El FCT puede escribir este parámetro sin control de nivel superior. o Tras la escritura se ejecuta un cálculo nuevo del regulador. 5−27 Festo P.BE−CPX−CMAX−CONTROL−ES es 0908NH...
Página 216 Class: Array Datatype: char Valores Valor predeterminado: Festo AG & Co. KG Caracteres inadmisibles: − Nombre del fabricante del controlador. Los caracteres que no se usan se rellenan con ceros (=00h =’\0’). ý El valor del parámetro no puede modificarse.
Página 217 548932" Caracteres inadmisibles: − Número de artículo de Festo. Con este número puede solicitarse un equipo idéntico. Los caracteres que no se usan se rellenan con ceros (=00h =’\0’). ý El valor del parámetro no puede modificarse. o Sólo es posible escribir en los modos Puesta en funcionamiento/parametrización con el regulador bloqueado.
Página 218 1 día de servicio se compone de: 24 * 60 * 60 * 1000 ms = 86.400.000 ms 5−30 Festo P.BE−CPX−CMAX−CONTROL−ES es 0908NH...
Página 219 Sólo es posible escribir en los modos Puesta en funcionamiento/parametrización con el regulador bloqueado. o El FCT puede escribir este parámetro sin control de nivel superior. o Tras la escritura se ejecuta un cálculo nuevo del regulador. 5−31 Festo P.BE−CPX−CMAX−CONTROL−ES es 0908NH...
Página 220 Sólo es posible escribir en los modos Puesta en funcionamiento/parametrización con el regulador bloqueado. o El FCT puede escribir este parámetro sin control de nivel superior. o Tras la escritura se ejecuta un cálculo nuevo del regulador. 5−32 Festo P.BE−CPX−CMAX−CONTROL−ES es 0908NH...
Página 221: Información Adicional (Additional Information)
Sólo es posible escribir en los modos Puesta en funcionamiento/parametrización con el regulador bloqueado. o El FCT puede escribir este parámetro sin control de nivel superior. o Tras la escritura se ejecuta un cálculo nuevo del regulador. 5−33 Festo P.BE−CPX−CMAX−CONTROL−ES es 0908NH...
Página 222: Número De Entradas (Number Of Entries)
Sólo es posible escribir en los modos Puesta en funcionamiento/parametrización con el regulador bloqueado. o El FCT puede escribir este parámetro sin control de nivel superior. o Tras la escritura se ejecuta un cálculo nuevo del regulador. 5−34 Festo P.BE−CPX−CMAX−CONTROL−ES es 0908NH...
Página 223: Número De Entradas Sin Leer (Number Of Unread Entries)
Sólo es posible escribir en los modos Puesta en funcionamiento/parametrización con el regulador bloqueado. o El FCT puede escribir este parámetro sin control de nivel superior. o Tras la escritura se ejecuta un cálculo nuevo del regulador. 5−35 Festo P.BE−CPX−CMAX−CONTROL−ES es 0908NH...
Página 224: Fallo Actual Visualizado En El Display (Current Error Code On Display)
Sólo es posible escribir en los modos Puesta en funcionamiento/parametrización con el regulador bloqueado. o El FCT puede escribir este parámetro sin control de nivel superior. o Tras la escritura se ejecuta un cálculo nuevo del regulador. 5−36 Festo P.BE−CPX−CMAX−CONTROL−ES es 0908NH...
Página 225: Filtro De Eventos De Diagnóstico (Filter Diagnostic Events)
Sólo es posible escribir en los modos Puesta en funcionamiento/parametrización con el regulador bloqueado. o El FCT puede escribir este parámetro sin control de nivel superior. o Tras la escritura se ejecuta un cálculo nuevo del regulador. 5−37 Festo P.BE−CPX−CMAX−CONTROL−ES es 0908NH...
Página 226: Filtro De Mensajes De Diagnóstico (Filter Diagnostic Message)
Sólo es posible escribir en los modos Puesta en funcionamiento/parametrización con el regulador bloqueado. o El FCT puede escribir este parámetro sin control de nivel superior. o Tras la escritura se ejecuta un cálculo nuevo del regulador. 5−38 Festo P.BE−CPX−CMAX−CONTROL−ES es 0908NH...
Página 227: Datos De Proceso
Sólo es posible escribir en los modos Puesta en funcionamiento/parametrización con el regulador bloqueado. o El FCT puede escribir este parámetro sin control de nivel superior. o Tras la escritura se ejecuta un cálculo nuevo del regulador. 5−39 Festo P.BE−CPX−CMAX−CONTROL−ES es 0908NH...
Página 228: Número De Órdenes De Posición (Count Of Positioning Commands)
Sólo es posible escribir en los modos Puesta en funcionamiento/parametrización con el regulador bloqueado. o El FCT puede escribir este parámetro sin control de nivel superior. o Tras la escritura se ejecuta un cálculo nuevo del regulador. 5−40 Festo P.BE−CPX−CMAX−CONTROL−ES es 0908NH...
Página 229: Suma De La Carrera (Cumulated Stroke Length)
Sólo es posible escribir en los modos Puesta en funcionamiento/parametrización con el regulador bloqueado. o El FCT puede escribir este parámetro sin control de nivel superior. o Tras la escritura se ejecuta un cálculo nuevo del regulador. 5−41 Festo P.BE−CPX−CMAX−CONTROL−ES es 0908NH...
Página 230: Estado Ampliado Del Eje (Additional Axis Status)
Sólo es posible escribir en los modos Puesta en funcionamiento/parametrización con el regulador bloqueado. o El FCT puede escribir este parámetro sin control de nivel superior. o Tras la escritura se ejecuta un cálculo nuevo del regulador. 5−42 Festo P.BE−CPX−CMAX−CONTROL−ES es 0908NH...
Página 231: Lista De Registros
Sólo es posible escribir en los modos Puesta en funcionamiento/parametrización con el regulador bloqueado. o El FCT puede escribir este parámetro sin control de nivel superior. o Tras la escritura se ejecuta un cálculo nuevo del regulador. 5−43 Festo P.BE−CPX−CMAX−CONTROL−ES es 0908NH...
Página 232 Sólo es posible escribir en los modos Puesta en funcionamiento/parametrización con el regulador bloqueado. o El FCT puede escribir este parámetro sin control de nivel superior. o Tras la escritura se ejecuta un cálculo nuevo del regulador. 5−44 Festo P.BE−CPX−CMAX−CONTROL−ES es 0908NH...
Página 233 Sólo es posible escribir en los modos Puesta en funcionamiento/parametrización con el regulador bloqueado. o El FCT puede escribir este parámetro sin control de nivel superior. o Tras la escritura se ejecuta un cálculo nuevo del regulador. 5−45 Festo P.BE−CPX−CMAX−CONTROL−ES es 0908NH...
Página 234 Sólo es posible escribir en los modos Puesta en funcionamiento/parametrización con el regulador bloqueado. o El FCT puede escribir este parámetro sin control de nivel superior. o Tras la escritura se ejecuta un cálculo nuevo del regulador. 5−46 Festo P.BE−CPX−CMAX−CONTROL−ES es 0908NH...
Página 235 Sólo es posible escribir en los modos Puesta en funcionamiento/parametrización con el regulador bloqueado. o El FCT puede escribir este parámetro sin control de nivel superior. o Tras la escritura se ejecuta un cálculo nuevo del regulador. 5−47 Festo P.BE−CPX−CMAX−CONTROL−ES es 0908NH...
Página 236 Sólo es posible escribir en los modos Puesta en funcionamiento/parametrización con el regulador bloqueado. ý El FCT puede escribir este parámetro sin control de nivel superior. o Tras la escritura se ejecuta un cálculo nuevo del regulador. 5−48 Festo P.BE−CPX−CMAX−CONTROL−ES es 0908NH...
Página 237 Sólo es posible escribir en los modos Puesta en funcionamiento/parametrización con el regulador bloqueado. ý El FCT puede escribir este parámetro sin control de nivel superior. o Tras la escritura se ejecuta un cálculo nuevo del regulador. 5−49 Festo P.BE−CPX−CMAX−CONTROL−ES es 0908NH...
Página 238 Sólo es posible escribir en los modos Puesta en funcionamiento/parametrización con el regulador bloqueado. o El FCT puede escribir este parámetro sin control de nivel superior. o Tras la escritura se ejecuta un cálculo nuevo del regulador. 5−50 Festo P.BE−CPX−CMAX−CONTROL−ES es 0908NH...
Página 239: Rampa De Fuerza Del Registro De Posicionado (Record Force Ramp)
Sólo es posible escribir en los modos Puesta en funcionamiento/parametrización con el regulador bloqueado. o El FCT puede escribir este parámetro sin control de nivel superior. o Tras la escritura se ejecuta un cálculo nuevo del regulador. 5−51 Festo P.BE−CPX−CMAX−CONTROL−ES es 0908NH...
Página 240: Datos Del Proyecto
Sólo es posible escribir en los modos Puesta en funcionamiento/parametrización con el regulador bloqueado. o El FCT puede escribir este parámetro sin control de nivel superior. ý Tras la escritura se ejecuta un cálculo nuevo del regulador. 5−52 Festo P.BE−CPX−CMAX−CONTROL−ES es 0908NH...
Página 241: Rampa De Parada (Stop Deceleration)
Sólo es posible escribir en los modos Puesta en funcionamiento/parametrización con el regulador bloqueado. o El FCT puede escribir este parámetro sin control de nivel superior. o Tras la escritura se ejecuta un cálculo nuevo del regulador. 5−53 Festo P.BE−CPX−CMAX−CONTROL−ES es 0908NH...
Página 242: Carrera Admisible En La Regulación De Fuerza (Permitted Stroke During Force Control)
Sólo es posible escribir en los modos Puesta en funcionamiento/parametrización con el regulador bloqueado. o El FCT puede escribir este parámetro sin control de nivel superior. ý Tras la escritura se ejecuta un cálculo nuevo del regulador. 5−54 Festo P.BE−CPX−CMAX−CONTROL−ES es 0908NH...
Página 243 Sólo es posible escribir en los modos Puesta en funcionamiento/parametrización con el regulador bloqueado. o El FCT puede escribir este parámetro sin control de nivel superior. o Tras la escritura se ejecuta un cálculo nuevo del regulador. 5−55 Festo P.BE−CPX−CMAX−CONTROL−ES es 0908NH...
Página 244: Valores Predeterminados De La Actuación Secuencial (Jog Mode Parameter Control)
Sólo es posible escribir en los modos Puesta en funcionamiento/parametrización con el regulador bloqueado. o El FCT puede escribir este parámetro sin control de nivel superior. o Tras la escritura se ejecuta un cálculo nuevo del regulador. 5−56 Festo P.BE−CPX−CMAX−CONTROL−ES es 0908NH...
Página 245 ý Sólo es posible escribir en los modos Puesta en funcionamiento/parametrización con el regulador bloqueado. o El FCT puede escribir este parámetro sin control de nivel superior. o Tras la escritura se ejecuta un cálculo nuevo del regulador. 5−57 Festo P.BE−CPX−CMAX−CONTROL−ES es 0908NH...
Página 246 Sólo es posible escribir en los modos Puesta en funcionamiento/parametrización con el regulador bloqueado. o El FCT puede escribir este parámetro sin control de nivel superior. o Tras la escritura se ejecuta un cálculo nuevo del regulador. 5−58 Festo P.BE−CPX−CMAX−CONTROL−ES es 0908NH...
Página 247: Valores Nominales Para La Operación Por Actuación Secuencial
Sólo es posible escribir en los modos Puesta en funcionamiento/parametrización con el regulador bloqueado. o El FCT puede escribir este parámetro sin control de nivel superior. o Tras la escritura se ejecuta un cálculo nuevo del regulador. 5−59 Festo P.BE−CPX−CMAX−CONTROL−ES es 0908NH...
Página 248 Sólo es posible escribir en los modos Puesta en funcionamiento/parametrización con el regulador bloqueado. o El FCT puede escribir este parámetro sin control de nivel superior. o Tras la escritura se ejecuta un cálculo nuevo del regulador. 5−60 Festo P.BE−CPX−CMAX−CONTROL−ES es 0908NH...
Página 249 Sólo es posible escribir en los modos Puesta en funcionamiento/parametrización con el regulador bloqueado. o El FCT puede escribir este parámetro sin control de nivel superior. o Tras la escritura se ejecuta un cálculo nuevo del regulador. 5−61 Festo P.BE−CPX−CMAX−CONTROL−ES es 0908NH...
Página 250: Modo De Funcionamiento Tarea Directa: Posicionamiento
Sólo es posible escribir en los modos Puesta en funcionamiento/parametrización con el regulador bloqueado. o El FCT puede escribir este parámetro sin control de nivel superior. o Tras la escritura se ejecuta un cálculo nuevo del regulador. 5−62 Festo P.BE−CPX−CMAX−CONTROL−ES es 0908NH...
Página 251: Masa De La Pieza A Manipular Con Posición En Tarea Directa (Direct Mode Position Workpiece Mass)
Sólo es posible escribir en los modos Puesta en funcionamiento/parametrización con el regulador bloqueado. o El FCT puede escribir este parámetro sin control de nivel superior. o Tras la escritura se ejecuta un cálculo nuevo del regulador. 5−63 Festo P.BE−CPX−CMAX−CONTROL−ES es 0908NH...
Página 252: Tolerancia Con Posición En Tarea Directa (Direct Mode Position Tolerance)
Sólo es posible escribir en los modos Puesta en funcionamiento/parametrización con el regulador bloqueado. o El FCT puede escribir este parámetro sin control de nivel superior. o Tras la escritura se ejecuta un cálculo nuevo del regulador. 5−64 Festo P.BE−CPX−CMAX−CONTROL−ES es 0908NH...
Página 253: Modo De Funcionamiento Tarea Directa: Regulación De Fuerza
Sólo es posible escribir en los modos Puesta en funcionamiento/parametrización con el regulador bloqueado. o El FCT puede escribir este parámetro sin control de nivel superior. o Tras la escritura se ejecuta un cálculo nuevo del regulador. 5−65 Festo P.BE−CPX−CMAX−CONTROL−ES es 0908NH...
Página 254: Tolerancia Con Fuerza En Tarea Directa (Direct Mode Force Tolerance Force)
Sólo es posible escribir en los modos Puesta en funcionamiento/parametrización con el regulador bloqueado. o El FCT puede escribir este parámetro sin control de nivel superior. o Tras la escritura se ejecuta un cálculo nuevo del regulador. 5−66 Festo P.BE−CPX−CMAX−CONTROL−ES es 0908NH...
Página 255: Parámetros De Los Valores Predeterminados
Sólo es posible escribir en los modos Puesta en funcionamiento/parametrización con el regulador bloqueado. o El FCT puede escribir este parámetro sin control de nivel superior. o Tras la escritura se ejecuta un cálculo nuevo del regulador. 5−67 Festo P.BE−CPX−CMAX−CONTROL−ES es 0908NH...
Página 256: Valor Predeterminado De La Aceleración (Default Value Acceleration)
Sólo es posible escribir en los modos Puesta en funcionamiento/parametrización con el regulador bloqueado. o El FCT puede escribir este parámetro sin control de nivel superior. o Tras la escritura se ejecuta un cálculo nuevo del regulador. 5−68 Festo P.BE−CPX−CMAX−CONTROL−ES es 0908NH...
Página 257: Valor Predeterminado De La Masa De La Pieza A Manipular (Default Value Workpiece Mass)
Sólo es posible escribir en los modos Puesta en funcionamiento/parametrización con el regulador bloqueado. o El FCT puede escribir este parámetro sin control de nivel superior. o Tras la escritura se ejecuta un cálculo nuevo del regulador. 5−69 Festo P.BE−CPX−CMAX−CONTROL−ES es 0908NH...
Página 258: Valor Predeterminado De La Tolerancia En La Fuerza (Default Value Tolerance Force Mode)
Sólo es posible escribir en los modos Puesta en funcionamiento/parametrización con el regulador bloqueado. o El FCT puede escribir este parámetro sin control de nivel superior. o Tras la escritura se ejecuta un cálculo nuevo del regulador. 5−70 Festo P.BE−CPX−CMAX−CONTROL−ES es 0908NH...
Página 259: Configuración Del Actuador
ý Sólo es posible escribir en los modos Puesta en funcionamiento/parametrización con el regulador bloqueado. o El FCT puede escribir este parámetro sin control de nivel superior. ý Tras la escritura se ejecuta un cálculo nuevo del regulador. 5−71 Festo P.BE−CPX−CMAX−CONTROL−ES es 0908NH...
Página 260: Diámetro Del Cilindro (Cylinder Diameter)
ý Sólo es posible escribir en los modos Puesta en funcionamiento/parametrización con el regulador bloqueado. o El FCT puede escribir este parámetro sin control de nivel superior. ý Tras la escritura se ejecuta un cálculo nuevo del regulador. 5−72 Festo P.BE−CPX−CMAX−CONTROL−ES es 0908NH...
Página 261: Diámetro Del Vástago (Piston Rod Diameter)
El diámetro del vástago no se detecta automáticamente. En todo caso, existe una asignación fija de los diámetros de cilindros respecto a los diámetros de vástagos para los actuadores estándar de Festo. Esta asignación está almacenada en el FCT. En otros actuadores y aplicaciones especiales, el diámetro del vástago puede parametrizarse libre mente utilizando el tipo definido por el usuario.
Página 262: Longitud Del Sistema De Medición Del Recorrido (Sensor Length)
Sólo es posible escribir en los modos Puesta en funcionamiento/parametrización con el regulador bloqueado. o El FCT puede escribir este parámetro sin control de nivel superior. o Tras la escritura se ejecuta un cálculo nuevo del regulador. 5−74 Festo P.BE−CPX−CMAX−CONTROL−ES es 0908NH...
Página 263: Tipo De Válvula (Valve Type)
Sólo es posible escribir en los modos Puesta en funcionamiento/parametrización con el regulador bloqueado. o El FCT puede escribir este parámetro sin control de nivel superior. o Tras la escritura se ejecuta un cálculo nuevo del regulador. 5−75 Festo P.BE−CPX−CMAX−CONTROL−ES es 0908NH...
Página 264 Sólo es posible escribir en los modos Puesta en funcionamiento/parametrización con el regulador bloqueado. o El FCT puede escribir este parámetro sin control de nivel superior. o Tras la escritura se ejecuta un cálculo nuevo del regulador. 5−76 Festo P.BE−CPX−CMAX−CONTROL−ES es 0908NH...
Página 265: Ajustes De Aplicación
ý Sólo es posible escribir en los modos Puesta en funcionamiento/parametrización con el regulador bloqueado. o El FCT puede escribir este parámetro sin control de nivel superior. o Tras la escritura se ejecuta un cálculo nuevo del regulador. 5−77 Festo P.BE−CPX−CMAX−CONTROL−ES es 0908NH...
Página 266: Velocidad Del Recorrido De Referencia (Homing Speed)
ý Sólo es posible escribir en los modos Puesta en funcionamiento/parametrización con el regulador bloqueado. o El FCT puede escribir este parámetro sin control de nivel superior. ý Tras la escritura se ejecuta un cálculo nuevo del regulador. 5−78 Festo P.BE−CPX−CMAX−CONTROL−ES es 0908NH...
Página 267: Presión De Alimentación (Supply Pressure)
ý Sólo es posible escribir en los modos Puesta en funcionamiento/parametrización con el regulador bloqueado. o El FCT puede escribir este parámetro sin control de nivel superior. ý Tras la escritura se ejecuta un cálculo nuevo del regulador. 5−79 Festo P.BE−CPX−CMAX−CONTROL−ES es 0908NH...
Página 268: Pieza A Manipular En La Conexión (Workpiece Loaded At Power−On)
ý Sólo es posible escribir en los modos Puesta en funcionamiento/parametrización con el regulador bloqueado. o El FCT puede escribir este parámetro sin control de nivel superior. ý Tras la escritura se ejecuta un cálculo nuevo del regulador. 5−80 Festo P.BE−CPX−CMAX−CONTROL−ES es 0908NH...
Página 269: Unidad De Bloqueo Instalada (Clamp Unit Installed)
ý Sólo es posible escribir en los modos Puesta en funcionamiento/parametrización con el regulador bloqueado. o El FCT puede escribir este parámetro sin control de nivel superior. ý Tras la escritura se ejecuta un cálculo nuevo del regulador. 5−81 Festo P.BE−CPX−CMAX−CONTROL−ES es 0908NH...
Página 270: Datos Del Controlador De Posición
Sólo es posible escribir en los modos Puesta en funcionamiento/parametrización con el regulador bloqueado. ý El FCT puede escribir este parámetro sin control de nivel superior. ý Tras la escritura se ejecuta un cálculo nuevo del regulador. 5−82 Festo P.BE−CPX−CMAX−CONTROL−ES es 0908NH...
Página 271: Factor De Filtro Del Controlador De Posición (Position Control Filter Factor)
Sólo es posible escribir en los modos Puesta en funcionamiento/parametrización con el regulador bloqueado. o El FCT puede escribir este parámetro sin control de nivel superior. ý Tras la escritura se ejecuta un cálculo nuevo del regulador. 5−83 Festo P.BE−CPX−CMAX−CONTROL−ES es 0908NH...
Página 272 Sólo es posible escribir en los modos Puesta en funcionamiento/parametrización con el regulador bloqueado. o El FCT puede escribir este parámetro sin control de nivel superior. ý Tras la escritura se ejecuta un cálculo nuevo del regulador. 5−84 Festo P.BE−CPX−CMAX−CONTROL−ES es 0908NH...
Página 273: Datos Del Regulador De Fuerza
Sólo es posible escribir en los modos Puesta en funcionamiento/parametrización con el regulador bloqueado. ý El FCT puede escribir este parámetro sin control de nivel superior. ý Tras la escritura se ejecuta un cálculo nuevo del regulador. 5−85 Festo P.BE−CPX−CMAX−CONTROL−ES es 0908NH...
Página 274: Factor De Filtro Del Regulador De Fuerza (Force Control Filter Factor)
Sólo es posible escribir en los modos Puesta en funcionamiento/parametrización con el regulador bloqueado. o El FCT puede escribir este parámetro sin control de nivel superior. ý Tras la escritura se ejecuta un cálculo nuevo del regulador. 5−86 Festo P.BE−CPX−CMAX−CONTROL−ES es 0908NH...
Página 275: Tiempo De Supervisión Para La Parada Precisa Del Regulador De Fuerza (Force Control Damping Time For Exact Stop)
Sólo es posible escribir en los modos Puesta en funcionamiento/parametrización con el regulador bloqueado. o El FCT puede escribir este parámetro sin control de nivel superior. ý Tras la escritura se ejecuta un cálculo nuevo del regulador. 5−87 Festo P.BE−CPX−CMAX−CONTROL−ES es 0908NH...
Página 276: Identificación
Sólo es posible escribir en los modos Puesta en funcionamiento/parametrización con el regulador bloqueado. o El FCT puede escribir este parámetro sin control de nivel superior. o Tras la escritura se ejecuta un cálculo nuevo del regulador. 5−88 Festo P.BE−CPX−CMAX−CONTROL−ES es 0908NH...
Página 277: Valores Máximos Identificados (Identified Maximum Values)
Sólo es posible escribir en los modos Puesta en funcionamiento/parametrización con el regulador bloqueado. o El FCT puede escribir este parámetro sin control de nivel superior. o Tras la escritura se ejecuta un cálculo nuevo del regulador. 5−89 Festo P.BE−CPX−CMAX−CONTROL−ES es 0908NH...
Página 278: Valores De Limitación (Limit Values)
Sólo es posible escribir en los modos Puesta en funcionamiento/parametrización con el regulador bloqueado. o El FCT puede escribir este parámetro sin control de nivel superior. o Tras la escritura se ejecuta un cálculo nuevo del regulador. 5−90 Festo P.BE−CPX−CMAX−CONTROL−ES es 0908NH...
Página 279: Estado De La Prueba De Movimiento (Status Movement Test)
Sólo es posible escribir en los modos Puesta en funcionamiento/parametrización con el regulador bloqueado. o El FCT puede escribir este parámetro sin control de nivel superior. o Tras la escritura se ejecuta un cálculo nuevo del regulador. 5−91 Festo P.BE−CPX−CMAX−CONTROL−ES es 0908NH...
Página 280: Bloquear Adaptación (Disable Adaptation)
Sólo es posible escribir en los modos Puesta en funcionamiento/parametrización con el regulador bloqueado. o El FCT puede escribir este parámetro sin control de nivel superior. o Tras la escritura se ejecuta un cálculo nuevo del regulador. 5−92 Festo P.BE−CPX−CMAX−CONTROL−ES es 0908NH...
Página 281: Datos De Sistema
Sólo es posible escribir en los modos Puesta en funcionamiento/parametrización con el regulador bloqueado. o El FCT puede escribir este parámetro sin control de nivel superior. o Tras la escritura se ejecuta un cálculo nuevo del regulador. 5−93 Festo P.BE−CPX−CMAX−CONTROL−ES es 0908NH...
Página 282 0. Como éste es un v alor válido para los actuadores sin vástago, en el caso del diámetro del vástago, dicho valor 0 se consider a No detectado". Por ello, en la pró xima conexión tampoco se realiza una prueba de valor nominal−real. 5−94 Festo P.BE−CPX−CMAX−CONTROL−ES es 0908NH...
Página 283: Datos De Análisis (Analysis Data)
Sólo es posible escribir en los modos Puesta en funcionamiento/parametrización con el regulador bloqueado. o El FCT puede escribir este parámetro sin control de nivel superior. ý Tras la escritura se ejecuta un cálculo nuevo del regulador. 5−95 Festo P.BE−CPX−CMAX−CONTROL−ES es 0908NH...
Página 284: Función De La Puesta En Marcha Estado De Configuración (Commissioning Function Configuration Status)
Sólo es posible escribir en los modos Puesta en funcionamiento/parametrización con el regulador bloqueado. o El FCT puede escribir este parámetro sin control de nivel superior. o Tras la escritura se ejecuta un cálculo nuevo del regulador. 5−96 Festo P.BE−CPX−CMAX−CONTROL−ES es 0908NH...
Página 285: Función De La Puesta En Marcha Restablecimiento De Datos (Commissioning Function Data Reset)
ý Sólo es posible escribir en los modos Puesta en funcionamiento/parametrización con el regulador bloqueado. o El FCT puede escribir este parámetro sin control de nivel superior. ý Tras la escritura se ejecuta un cálculo nuevo del regulador. 5−97 Festo P.BE−CPX−CMAX−CONTROL−ES es 0908NH...
Página 286: Función De La Puesta En Marcha Estado De La Palabra Clave (Commissioning Function Password Status)
ý Sólo es posible escribir en los modos Puesta en funcionamiento/parametrización con el regulador bloqueado. o El FCT puede escribir este parámetro sin control de nivel superior. ý Tras la escritura se ejecuta un cálculo nuevo del regulador. 5−98 Festo P.BE−CPX−CMAX−CONTROL−ES es 0908NH...
Página 287: Función De La Puesta En Marcha Tabla Del Sistema De Medida (Commissioning Function System Of Measurement Table)
ý Sólo es posible escribir en los modos Puesta en funcionamiento/parametrización con el regulador bloqueado. o El FCT puede escribir este parámetro sin control de nivel superior. o Tras la escritura se ejecuta un cálculo nuevo del regulador. 5−99 Festo P.BE−CPX−CMAX−CONTROL−ES es 0908NH...
Página 288: Función De La Puesta En Marcha Estado De La Válvula Y Del Sistema De Medición Del Recorrido (Commissioning Function Valve And Sensor Status)
Sólo es posible escribir en los modos Puesta en funcionamiento/parametrización con el regulador bloqueado. o El FCT puede escribir este parámetro sin control de nivel superior. o Tras la escritura se ejecuta un cálculo nuevo del regulador. 5−100 Festo P.BE−CPX−CMAX−CONTROL−ES es 0908NH...
Página 289: Configuración De Inicio (Start Configuration)
E01 (Error de configuración). Los datos de aplicación se utilizan para comprobar si los cambios son admisibles sin tener que restablecer los datos de identifi cación. Sólo pueden compararse datos de configuración detectados con la configuración nominal. 5−101 Festo P.BE−CPX−CMAX−CONTROL−ES es 0908NH...
Página 290: Parámetro De Fabricación (Manufacturing Data)
Sólo es posible escribir en los modos Puesta en funcionamiento/parametrización con el regulador bloqueado. o El FCT puede escribir este parámetro sin control de nivel superior. o Tras la escritura se ejecuta un cálculo nuevo del regulador. 5−102 Festo P.BE−CPX−CMAX−CONTROL−ES es 0908NH...
Página 291: Parametrización
Parametrización Capítulo 6 6−1 Festo P.BE−CPX−CMA X−CONTROL−ES es 0908NH...
Página 292 ....... 6−15 6.3.4 Canal de parámetros Festo FPC (función 1) ....6−18 6−2...
Página 293: Canal De Parámetros Festo (Fpc)
6. Parametrización Canal de parámetros Festo (FPC) El FPC sirve para transferir parámetros. El PLC envía una tarea al CMAX compuesta por un número de parámetro, un subín dice, un valor y un identificador de tarea. El CMAX responde con el PNU, el subíndice, el valor y un identificador de res puesta.
Página 294: Identificadores De Tarea, Identificadores De Respuesta Y Números De Error
El valor 0 equivale a No utilizado". Es recomendable acti var el subíndice a 1, como si el parámetro fuese una ma triz con un elemento. Los valores > 1 se deniegan con el error 3. 6−4 Festo P.BE−CPX−CMA X−CONTROL−ES es 0908NH...
Página 295: Tab. 6/5: Números De Error En La Transferencia De Parámetros
(Indicación: el tipo de cilindro debe estar adaptado al sistema de medición del recor rido). Los números de serie no pueden cambiarse hasta que no se restablecen los datos de identificación. Tab. 6/5: Números de error en la transferencia de parámetros 6−5 Festo P.BE−CPX−CMA X−CONTROL−ES es 0908NH...
Página 296: Características Del Sistema De Medida
Una vez determinados el sistema de medida y el tipo de movimiento, puede accederse a los PNU mayores de 300 (excepciones: PNU 1100, 1190). 6−6 Festo P.BE−CPX−CMA X−CONTROL−ES es 0908NH...
Página 297: Parametrización Cíclica En El Modo De Funcionamiento Parametrización
El CMAX responde con el byte de estado SCON. Observe que el bit CCON.STOP no debe activarse, porque el CMAX no puede cambiar al estado Funcionamiento desblo queado" en el modo de funcionamiento Parametrización". CCON.STOP = 1 genera una advertencia. 6−7 Festo P.BE−CPX−CMA X−CONTROL−ES es 0908NH...
Página 298: Ejemplo De Parametrización
SCON.OPEN debe estar a 0. Asignación de los bytes de estado (operaciones preliminares al cambio de modo de funcionamiento) SCON OPM2 OPM1 FCT_MMI 24VL FAULT WARN OPEN ENABLED Byte 1 No relevante Bytes 5 a 8 6−8 Festo P.BE−CPX−CMA X−CONTROL−ES es 0908NH...
Página 299 SPOS.OPM1 y OPM2 deben estar a 1. Asignación de los bytes de estado (cambio al modo de funcionamiento Parametriza ción) SCON OPM2 OPM1 FCT_MMI 24VL FAULT WARN OPEN ENABLED Byte 1 No relevante Bytes 5 a 8 6−9 Festo P.BE−CPX−CMA X−CONTROL−ES es 0908NH...
Página 300: Ejecución De La Parametrización
Identif. PNU = no relevante pará− á metro metro ResID = 0 (0000b) PNU = no relevante Bytes Bytes 3 y 4 Valor Valor del parámetro transferido: no relevante parám. Bytes 5 a 8 6−10 Festo P.BE−CPX−CMA X−CONTROL−ES es 0908NH...
Página 301 Valor del parámetro transmitido: 2789 parám. (0000 0000 0000 0000 0001 1110 1001 0101 , cifra de 32 bits) Bytes 5 a 8 Tercer paso: finalización de la parametrización con No Request" Véase el primer paso. 6−11 Festo P.BE−CPX−CMA X−CONTROL−ES es 0908NH...
Página 302: Diagrama De Flujo
IND, Value) ResID = 5 Paso 3 Set in output data: Send Envío de No Request" después de Value No Request" evaluar la respuesta. ReqID = 0 Fig. 6/6: Diagrama de flujo para la parametrización 6−12 Festo P.BE−CPX−CMA X−CONTROL−ES es 0908NH...
Página 303: Parámetros Del Módulo Cpx Y Parametrización Acíclica
4828 + m * 64 + 61 Byte de datos 50 4828 + m * 64 + 62 Byte 62 No utilizados (reservados). 4828 + m * 64 + 63 Byte 63 Tab. 6/7: Parámetros del módulo CPX del CMAX 6−13 Festo P.BE−CPX−CMA X−CONTROL−ES es 0908NH...
Página 304: Parámetros De Arranque
Configuración de módulo (bytes 6 y 7) Configuración de módulo 1 y 2 Byte Nombre Descripción 0 a 7 Configuración de =: 0 ! (reservado). módulo 1 0 a 7 Configuración de =: 0 ! (reservado). módulo 2 6−14 Festo P.BE−CPX−CMA X−CONTROL−ES es 0908NH...
Página 305: Tarea Acíclica De Parámetro
Cabecera de función para el control de la tarea. 12 a 61 Trama de datos (depende de la función deseada). En la actualidad sólo está disponible la función 1 = Festo Pa rameter Channel FPC, que permite intercambiar parámetros entre el PLC y el CMAX acíclicamente.
Página 306: Procedimiento General
Inicialización del sistema: la tarea no puede ejecutarse −4 = Ya se está procesando otra tarea Error en la función 1 (Festo Parameter Channel) −10 = FPC: número de parámetro (byte 12) incorrecto (admisibles 1 a 7) Número de función...
Página 307 0 para asegurarse de que el contenido no igual a 0 proviene de la tarea actual. Si ya se está procesando una tarea, se deniega otra nueva y no se procesa (PSB = −4). 6−17 Festo P.BE−CPX−CMA X−CONTROL−ES es 0908NH...
Página 308 6. Parametrización 6.3.4 Canal de parámetros Festo FPC (función 1) Control de tareas y bytes de datos Byte Contenido Descripción Para. Control Byte PCB = 1 1= solicitar tarea para eje X Cabecera de función función Para. Status Byte PSB = 0 Ajustar estado a 0 en el inicio Para.
Página 309: Indicaciones Sobre La Puesta En Funcionamiento Y El Mantenimiento
Indicaciones sobre la puesta en funcionamiento y el mantenimiento Apéndice A A−1 Festo P.BE−CPX−CMA X−CONTROL−ES es 0908NH...
Página 310 ......... . A−32 A.4.4 Cambio del modo de funcionamiento ..... . . A−33 A−2 Festo P.BE−CPX−CMA X−CONTROL−ES es 0908NH...
Página 311: Comprobación Del Ramal
3. Alimentación de tensión de carga para las salidas/vál vulas. Realice únicamente las tareas en la zona de la máquina con la alimentación de aire comprimido y la alimentación de carga desconectadas y bloqueadas. A−3 Festo P.BE−CPX−CMA X−CONTROL−ES es 0908NH...
Página 312: Estado De Entrega
FCT. Los datos determinados no pueden sobrescribirse. Parametrización ejecutada": todos los parámetros de las áreas datos de eje/mecánica (en DNCI, también recorrido de referencia) contienen datos importantes. A−4 Festo P.BE−CPX−CMA X−CONTROL−ES es 0908NH...
Página 313: Restablecimiento De Los Datos
Si la puesta en funcionamiento se efectúa sin componentes, deben introducirse todos los datos. Para identificar la parametrización, se visualizan los estados C00 a C03 en el display (también puede consultarse leyendo el PNU 1192:02). Estos estados identifican la próxima acción necesaria. A−5 Festo P.BE−CPX−CMA X−CONTROL−ES es 0908NH...
Página 314: La Primera Puesta En Funcionamiento
(en estado de entrega o des CMAX se encuentra en estado pués de restablecer los datos): en es operacional pera de la primera puesta en marcha Para los fallos, véase el capítulo 4 Fig. A/1: Comportamiento al arranque A−6 Festo P.BE−CPX−CMA X−CONTROL−ES es 0908NH...
Página 315 1190:11 válvula. 1192:03 Lectura/escritura Restablecer los datos. 1192:05 Lectura/escritura Sistema de medida. 1192:06 Lectura Tabla de sistema de medida. Tab. A/1: Acceso a los parámetros en el estado C00 A−7 Festo P.BE−CPX−CMA X−CONTROL−ES es 0908NH...
Página 316 Puede realizarse una prueba de movimiento. En ella se com PNU 1192:02 = 3 prueba si los tubos del actuador están conectados correcta mente. La prueba de movimiento puede ignorarse escribiendo el PNU 1192:07 = 2 (no recomendado). A−8 Festo P.BE−CPX−CMA X−CONTROL−ES es 0908NH...
Página 317 Error de memoria E7x. Desbloqueo del regulador antes de alcanzar el estado C03 (causa un error E05). Para obtener más información sobre el indicador del estado, consulte la descripción del sistema CMAX (capítulo 5). A−9 Festo P.BE−CPX−CMA X−CONTROL−ES es 0908NH...
Página 318: Puesta En Funcionamiento A Través Del Nodo Cpx (Bus De Campo)
El CMAX espera a la prueba de movimiento Los datos de eje vuelven al estado de entrega efectuando un restablecimiento de datos, los datos del equipo y de diagnóstico no se borran. Fig. A/2: Parametrización básica A−10 Festo P.BE−CPX−CMA X−CONTROL−ES es 0908NH...
Página 319 Los datos de eje y de identificación se borran. Por lo tanto, a continuación es necesario repetir siempre la puesta en funcionamiento y la identificación. A−11 Festo P.BE−CPX−CMA X−CONTROL−ES es 0908NH...
Página 320: Instrucciones Paso A Paso Para La Parametrización Básica
OPM2 OPM1 Modo de fun Transm. parámetros cionamiento mediante Puesta en fun CI/DIAG o parámetro de mó cionamiento dulo, p. ej., DPV1 Parametriza Utilización de los datos cícl. ción E/S, bytes 2 a 8 A−12 Festo P.BE−CPX−CMA X−CONTROL−ES es 0908NH...
Página 321 Las dependencias entre parámetros no se comprueban. Esta función permite cargar parámetros en cualquier orden. Ejemplo de parámetros dependientes: las posiciones finales por software dependen de la longitud del cilindro. A−13 Festo P.BE−CPX−CMA X−CONTROL−ES es 0908NH...
Página 322 Masa en movimiento sin pieza a manipu lar (carga básica) El resto de los parámetros contiene valores predetermi nados útiles que pueden sobrescribirse, aunque no es necesario. La lista de registros no está inicializada. A−14 Festo P.BE−CPX−CMA X−CONTROL−ES es 0908NH...
Página 323: Parametrización Sin Hardware
Para la puesta en funcionamiento sin hard ware es necesario parametrizar la longitud nominal, ya que la longitud útil es desconocida. El CMAX acepta las longitu des útil y nominal en la comparación NOMINAL−ACTUAL. A−15 Festo P.BE−CPX−CMA X−CONTROL−ES es 0908NH...
Página 324 (sistema de medición del recorrido). Estos datos se aceptan automáticamente tras conectar el hardware, si concuerdan con el resto de los da tos de los componentes conectados. A−16 Festo P.BE−CPX−CMA X−CONTROL−ES es 0908NH...
Página 325: C03: Prueba De Movimiento
Después de realizar la prueba de movimiento con éxito, deben realizarse las funciones siguientes: Recorrido de referencia, véase la sección 3.2.2 (sólo con el tipo de sistema de medición del recorrido de encoder). Identificación, véase la sección 3.2.5. A−17 Festo P.BE−CPX−CMA X−CONTROL−ES es 0908NH...
Página 326: Funcionamiento Y Mantenimiento
Los números de serie y los datos de configuración correspon dientes se aceptan cada vez que el usuario ejecuta la identifi cación. A−18 Festo P.BE−CPX−CMA X−CONTROL−ES es 0908NH...
Página 327: Indicaciones Sobre La Puesta En Funcionamiento Y El Mantenimiento
Por ejemplo, la longitud de cilindro puede modificarse hasta 5,00 mm a fin de poder avanzar hasta la posición final del cilindro en la regulación de fuerza. A−19 Festo P.BE−CPX−CMA X−CONTROL−ES es 0908NH...
Página 328: Tab. A/3: Tolerancia En La Comparación Nominal−Actual
Vástago doble Todo tipo de modifica Todo tipo de modifica No hay desviación ción ción Masa de la pieza a manipular/momento de inercia de la masa al conectar. Tab. A/3: Tolerancia en la comparación nominal−actual A−20 Festo P.BE−CPX−CMA X−CONTROL−ES es 0908NH...
Página 329: Sustitución De Componentes
Interface de sen Detección por el número de serie Detección por la información de tipo Tab. A/4: Sustitución de un componente Detección a través del CMAX A−21 Festo P.BE−CPX−CMA X−CONTROL−ES es 0908NH...
Página 330: Adaptación De Parámetros Nominales
Si el cilindro se ha cambiado, debe identificarse siempre, incluso aunque el CMAX no indique un error. Adaptación de parámetros nominales Los parámetros de mecánica sólo pueden modificarse si an tes se borran los datos de identificación. A−22 Festo P.BE−CPX−CMA X−CONTROL−ES es 0908NH...
Página 331 La válvula (tipo) no coincide con la configu ración nominal. Se ha sustituido un componente (el cilindro, Debe repetirse la identificación, no es posi el sensor o la válvula) por otro nuevo. ble la elaboración posterior. A−23 Festo P.BE−CPX−CMA X−CONTROL−ES es 0908NH...
Página 332: Cambio De La Configuración Del Eje
En el CMAX hay datos de identificación y de adaptación que no permiten modificar la configuración actual. Estos datos deben restablecerse primero." El usuario tiene la opción de borrar todos los datos o sólo los de identificación. A−24 Festo P.BE−CPX−CMA X−CONTROL−ES es 0908NH...
Página 333: Descripción
−−−". Es necesario desconectar y volver a conectar el terminal CPX. Tab. A/5: Tipos de restablecimiento de datos Por lo general, por restablecimiento de datos se entiende un restablecimiento de datos de eje. A−25 Festo P.BE−CPX−CMA X−CONTROL−ES es 0908NH...
Página 334: Actualización Del Firmware
Por lo tanto, el CMAX no queda inutilizado si se desconecta durante la descarga. La descarga puede iniciarse de nuevo. Los archivos de firmware contienen información sobre compatibilidad para garantizar que el cargador de arranque y el firmware son compatibles. A−26 Festo P.BE−CPX−CMA X−CONTROL−ES es 0908NH...
Página 335: Comportamiento Al Arranque Y Power Down
10 ms siguien tes, la caída de red es inapreciable en el exterior. Si el fallo de tensión dura más de 10 ms (no está permi tido desconectar), se emite el fallo E52. A−27 Festo P.BE−CPX−CMA X−CONTROL−ES es 0908NH...
Página 336: Diagramas De Flujo Para La Programación
Si el CMAX indica un fallo, es posible que no se puedan indicar todas las señales de estado esperadas (depen diendo del fallo). En ese caso, debería interrumpirse la evaluación de, p. ej., SCON.ENABLED o SCON.OPEN. A−28 Festo P.BE−CPX−CMA X−CONTROL−ES es 0908NH...
Página 337 50 ms. Si no es así, reserve un tiempo de espera adicional después de este paso o parametrice E50 como advertencia Interrumpir SCON.FAULT = 1 tratamiento de errores SCON.FAULT = 0 SCON.24VL = 0 SCON.24VL = 1 Página A−29 Festo P.BE−CPX−CMA X−CONTROL−ES es 0908NH...
Página 338 SCON.ENABLED = 0 SCON.ENABLED = 1 Soltar unidad de bloqueo, si existe CCON.BRAKE = 1 CCON.STOP = 1 SCON.FAULT = 1 Interrumpir tratamiento de errores SCON.FAULT = 0 SCON.OPEN = 0 SCON.OPEN = 1 Preparado A−30 Festo P.BE−CPX−CMA X−CONTROL−ES es 0908NH...
Página 339: Inicio Del Registro
SCON.ACK = 1 SCON.ACK = 0 En MC sólo hay que esperar cuando es necesario SCON.MC = 0 alcanzar la posición de destino para seguir el ciclo SCON.MC = 1 Registro ejecutado A−31 Festo P.BE−CPX−CMA X−CONTROL−ES es 0908NH...
Página 340: Confirmar Fallo
Fin proceso tempor. Contador de resets = 3 Es necesario realizar un diagnóstico ampliado, No es posible reponer p. ej., con el FCT Contador de resets < 3 Incrementar 1 el contador de resets A−32 Festo P.BE−CPX−CMA X−CONTROL−ES es 0908NH...
Página 341 2 a 8 no pueden evaluarse porque no es posible asignarlos con seguridad a un modo de funcionamiento CCON.OPM2 = SCON.OPM2 CCON.STOP = 1 Si es necesario: vuelva a desbloquear el funcionamiento SCON.OPEN = 0 SCON.OPEN = 1 Modo funcionam. nuevo activo A−33 Festo P.BE−CPX−CMA X−CONTROL−ES es 0908NH...
Página 342 A. Indicaciones sobre la puesta en funcionamiento y el mantenimiento A−34 Festo P.BE−CPX−CMA X−CONTROL−ES es 0908NH...
Página 343: Principios Básicos De Regulación
Principios básicos de regulación Apéndice B B−1 Festo P.BE−CPX−CMA X−CONTROL−ES es 0908NH...
Página 344 ....B−54 B.9.1 Modificación de una fuerza externa ......B−54 B−2 Festo P.BE−CPX−CMA X−CONTROL−ES es 0908NH...
Página 345: Sistema De Medida Del Cmax
10. Si se introduce −3 para el escalado, se obtiene −3 un factor de 1/1000 (= 10 De este modo se elabora una tabla de 12 entradas con la unidad y el escalado de cada magnitud física. B−3 Festo P.BE−CPX−CMA X−CONTROL−ES es 0908NH...
Página 346 Tipo de actuador: T = todos, L = lineal, G = giratorio. No puede configurarse (definición para uso interno o sólo a modo de información). En FCT: indicación en mm e indicación adicional en pulgadas entre paréntesis. B−4 Festo P.BE−CPX−CMA X−CONTROL−ES es 0908NH...
Página 347 Tipo de actuador: T = todos, L = lineal, G = giratorio. No puede configurarse (definición para uso interno o sólo a modo de información). En FCT: indicación en mm e indicación adicional en pulgadas entre paréntesis. Tab. B/1: Unidades y su conversión B−5 Festo P.BE−CPX−CMA X−CONTROL−ES es 0908NH...
Página 348 El PNU 1193:07 contiene el valor 60, es decir, Metro por segundo cuadrado". El PNU 1194:07 contiene −3, es decir, −3 la resolución es de 0,001 (= 10 } Por lo tanto, un valor de 2550 equivale a 2,550 m/s B−6 Festo P.BE−CPX−CMA X−CONTROL−ES es 0908NH...
Página 349: Resolución
Libra−fuerza por segundo lbf/s Tiempo Milisegundos Amplificación (No existe) −2 Diámetro Milímetro −2 Posición de montaje Grado ° −1 En el FCT se indica, además, en pulgadas. Tab. B/4: Actuador lineal Imperial (PNU 1192:05 = 2) B−7 Festo P.BE−CPX−CMA X−CONTROL−ES es 0908NH...
Página 350 Libra−fuerza−pie por segundo lbf ft/s giro Tiempo Milisegundos Amplificación (No existe) −2 Diámetro Milímetro −2 Posición de montaje Grado ° −1 En el FCT se indica, además, en pulgadas. Tab. B/6: Actuador giratorio Imperial (PNU 1192:05=4) B−8 Festo P.BE−CPX−CMA X−CONTROL−ES es 0908NH...
Página 351 DGCI). El punto cero del eje debe estar siempre sobre el punto cero del cilindro. Ello es importante porque el regulador requiere la posición absoluta del émbolo dentro del cilindro. B−9 Festo P.BE−CPX−CMA X−CONTROL−ES es 0908NH...
Página 352: Sistema De Medida De Los Módulos Giratorios
Carrera útil Position) TP, AP Posición de destino/real (Target Position, Actual Position) Carrera de trabajo Reserva de carrera (Stroke reserve, en DSMI 5°) Carrera nominal Tab. B/8: Sistema de referencia de medida del módulo giratorio B−10 Festo P.BE−CPX−CMA X−CONTROL−ES es 0908NH...
Página 353: Sistema De Referencia De Medida Con Sistema De Medición Del Reco Rrido Incremental
El punto cero del eje debe estar siempre sobre el punto cero del cilindro. Ello es importante porque el regulador requiere la posición absoluta del émbolo dentro del cilindro. En consecuencia, el vector a debe indicarse siempre. B−11 Festo P.BE−CPX−CMA X−CONTROL−ES es 0908NH...
Página 354: Reglas Para Calcular El Sistema De Referencia De Medida
Observación acerca de los sistemas de medición del reco rrido incrementales El Offset del punto cero del eje" debe tener siempre un valor negativo, ya que el punto del eje se define siempre igual al punto cero del cilindro. B−12 Festo P.BE−CPX−CMA X−CONTROL−ES es 0908NH...
Página 355: Posiciones Finales Por Software/Hardware
Si la regulación de posición está activa, la tolerancia ajustada se tiene en cuenta. De este modo, las pequeñas imprecisio nes de posicionado al avanzar a las posiciones finales por software no causan errores. B−13 Festo P.BE−CPX−CMA X−CONTROL−ES es 0908NH...
Página 356: Disposición
DNCI: offset del punto cero del eje: PNU 1130 <= 0 Cilindro PNU 1111 = PNU 1101 } SWEL inferior mínimo admisible = 0 Sistema de medición del recorrido SWEL superior máximo admisible = PNU 1101 PNU 1111 B−14 Festo P.BE−CPX−CMA X−CONTROL−ES es 0908NH...
Página 357 501:02 Posición final por hardware su > posición final por soft 280 − 25,5 = 254,5 mm perior, posición final por soft ware inferior ware superior máxima B−15 Festo P.BE−CPX−CMA X−CONTROL−ES es 0908NH...
Página 358: Actuadores Y Sistemas De Medición Del Recorrido
Diámetro del vástago Menor que el diámetro del cilindro En el CMAX, los cilindros con diámetros menores o mayores causan un error. Sin embargo, en el DNCI, un diámetro de, p. ej., 57 mm, sería admisible. B−16 Festo P.BE−CPX−CMA X−CONTROL−ES es 0908NH...
Página 359: Actuador Lineal Sin/Con Vástago
émbolo puede moverse. En todo caso, el margen máximo de posicionamiento debe ser siempre superior a 5 mm. B−17 Festo P.BE−CPX−CMA X−CONTROL−ES es 0908NH...
Página 360: Observación De La Masa De La Carga
1 a la 2, el actuador vuelve vacío a la posición inicial. En la lista de registros se introduce la masa de la pieza a mani pular = 0 para la carrera de retroceso. B−18 Festo P.BE−CPX−CMA X−CONTROL−ES es 0908NH...
Página 361: Información Básica Sobre La Regulación De Posición
En la adaptación se controla constantemente el comporta miento de posicionado durante el funcionamiento. Los datos internos del regulador se adaptan al estado real del eje, p. ej., para compensar el desgaste, etc., durante el periodo de servicio. B−19 Festo P.BE−CPX−CMA X−CONTROL−ES es 0908NH...
Página 362 Observe que los valores programados de la velocidad y de la aceleración se limitan automáticamente a valores alcanzables en función a la carrera de posicionamiento. El CMAX deter mina los valores máximos alcanzables para cada eje durante el recorrido de identificación. B−20 Festo P.BE−CPX−CMA X−CONTROL−ES es 0908NH...
Página 363 Fig. B/1: Trayectoria de valor nominal de la velocidad con el perfil libre En la identificación dinámica se determinan la velocidad y los valores de aceleración máximos del sistema de posiciona miento existente. Éstos no pueden sobrepasarse nunca, tam poco con el perfil libre. B−21 Festo P.BE−CPX−CMA X−CONTROL−ES es 0908NH...
Página 364: Fases De Un Proce Fórmulas Dimiento De Posi Cionado
+ v a Fase de deceleración = Tiempo con velocidad constante = Tramo de arranque = Tramo de arranque = Tramo de deceleración = Tramo con velocidad constante = Tramo total Movimiento homogé −(s B−22 Festo P.BE−CPX−CMA X−CONTROL−ES es 0908NH...
Página 365 CMAX. En este caso, preste especial atención a la estabilidad de la presión de alimentación, a que los racores estén correctamente montados y a que la longitud/diámetro de los tubos sean correctos. B−23 Festo P.BE−CPX−CMA X−CONTROL−ES es 0908NH...
Página 366: Procedimiento En Caso De Alimentación Inestable De Aire Comprimido
3. A continuación, repita el recorrido de identificación diná mico. 4. Al finalizar la identificación del sistema, vuelva a aumen tar la presión de alimentación al valor ajustado en los datos de aplicación. B−24 Festo P.BE−CPX−CMA X−CONTROL−ES es 0908NH...
Página 367: Optimización Del Regulador
Precisión de posicionado reducida o error de segui Incrementar miento elevado, así como tiempo de posicionado prolongado. El posicionamiento se ejecuta de manera rápida y Óptimo precisa. B−25 Festo P.BE−CPX−CMA X−CONTROL−ES es 0908NH...
Página 368 Ruidos" o ruidos fuertes en la válvula (observe la Incremen amplificación, puede que sea demasiado elevada). El posicionamiento se ejecuta de manera rápida y pre Óptimo cisa, la válvula casi no emite ruidos. B−26 Festo P.BE−CPX−CMA X−CONTROL−ES es 0908NH...
Página 369: Optimización Del Comportamiento De Posicionado
Durante el posicionamiento pueden surgir los problemas típicos siguientes: Reposo anticipado frecuente del eje. Oscilaciones alrededor de la posición nominal. Problema de estabilidad, oscilación de frecuencia elevada alrededor de la posición nominal. Overshoot (desbordamiento). Undershoot (posición no alcanzada). B−27 Festo P.BE−CPX−CMA X−CONTROL−ES es 0908NH...
Página 370 3. Optimice el comportamiento de posicionado como se indica en la tabla del ejemplo correspondiente. Com pruebe primero de arriba a abajo las causas más proba bles y las medidas para solucionarlas. B−28 Festo P.BE−CPX−CMA X−CONTROL−ES es 0908NH...
Página 371 Elevado rendimiento del cilin Ejecute una nueva identifica · dro (el rozamiento se ha mo ción dificado) Factor de amplificación ajus Corrija el parámetro · tado demasiado bajo Posición nominal Posición real B−29 Festo P.BE−CPX−CMA X−CONTROL−ES es 0908NH...
Página 372 La masa mínima de la carga Incremente la carga básica · no se alcanza Tolerancia demandada dema Incremente la tolerancia · siado baja Posición nominal Posición real Velocidad B−30 Festo P.BE−CPX−CMA X−CONTROL−ES es 0908NH...
Página 373 Esfuerzo (valores nominales Adapte los valores nominales · demasiado altos y rápidos") y, si es necesario, ejecute un recorrido de identificación di námico (limitación automá tica) Posición nominal Posición real B−31 Festo P.BE−CPX−CMA X−CONTROL−ES es 0908NH...
Página 374: Descripción De Los Factores Para La Regulación De Fuerza
Al acumularse la fuerza, el valor real no puede seguir Incremen al valor nominal. Al acumularse la fuerza, el valor real se adelanta en Reducir fase al valor nominal. La fuerza se acumula de manera rápida y precisa. Óptimo B−32 Festo P.BE−CPX−CMA X−CONTROL−ES es 0908NH...
Página 375 El factor de filtro de señal debe reducirse para suprimir el zumbido de la válvula. Ello puede ser necesario cuando la exactitud de regulación sólo puede alcanzarse incremen tando la amplificación, circunstancia en la que la válvula tiende a emitir un zumbido. B−33 Festo P.BE−CPX−CMA X−CONTROL−ES es 0908NH...
Página 376: Principios Básicos De La Regulación De Fuerza/Regulación De Reposo
Los valores de posición aumentan, los valores de fuerza aumentan Presión de la cámara p (signo +) Superficie A del émbolo Masa en movimiento Fig. B/2: Magnitudes de referencia de la regulación de fuerza B−34 Festo P.BE−CPX−CMA X−CONTROL−ES es 0908NH...
Página 377 El contro lador conoce el diámetro del vástago de los cilindros de Festo. Si los tipos de cilindro son desconocidos, el diámetro del vástago puede introducirse con ayuda del FCT. El diáme tro del vástago se tiene en cuenta en la regulación de fuerza.
Página 378: Efecto De La Masa En La Regulación De Fuerza
Por lo tanto, la masa de la pieza a manipular en los registros de posicionado debe espe cificarse con exactitud para que la fuerza de reposo pueda seguirse con la mayor precisión posible. B−36 Festo P.BE−CPX−CMA X−CONTROL−ES es 0908NH...
Página 379 F α + (m ) * g * sen émbolo Delta error En consecuencia, el error F es: α F = m * g * sen error B−37 Festo P.BE−CPX−CMA X−CONTROL−ES es 0908NH...
Página 380: Efecto De La Masa En La Regulación De Reposo
área de rozamiento de adherencia y, por tanto, la fuerza de reposo también puede variar dentro del margen del rozamiento de adherencia. La fuerza que el FCT indica en el reposo es diferente en cada carrera. B−38 Festo P.BE−CPX−CMA X−CONTROL−ES es 0908NH...
Página 381: Comportamiento De La Regulación De Fuerza
El plugin para FCT soporta la parametrización correcta de la regulación de fuerza y calcula los valores máximos de la fuerza en función del cilindro (tipo y diámetro). B−39 Festo P.BE−CPX−CMA X−CONTROL−ES es 0908NH...
Página 382 1.000 10.000 Valor límite de velocidad mm/s Valor límite de carrera 10.000 Los valores límite de velocidad y de carrera pueden desactivarse para cada registro de fuerza. Por lo tanto, 0 no es admisible. B−40 Festo P.BE−CPX−CMA X−CONTROL−ES es 0908NH...
Página 383 última fuerza nominal y 0. Si el actuador está a fuerza cero después de pararse, debe ejecutarse un registro de fuerza con 0 N antes de activar CCON.STOP = 0. B−41 Festo P.BE−CPX−CMA X−CONTROL−ES es 0908NH...
Página 384 Conmutación flotante": la tarea actual de fuerza ter mina con la rampa configurada; en cuanto el valor de fuerza alcanza 0", la tarea nueva de fuerza se inicia. MC permanece siempre = 0. B−42 Festo P.BE−CPX−CMA X−CONTROL−ES es 0908NH...
Página 385: Comportamiento De La Regulación De Reposo
B−43 Festo P.BE−CPX−CMA X−CONTROL−ES es 0908NH...
Página 386: Modo De Valor Parcial
Con ayuda de la conmutación progresiva de registros, puede conmutarse en cualquier momento entre la regulación de posición y la de fuerza. B−44 Festo P.BE−CPX−CMA X−CONTROL−ES es 0908NH...
Página 387 Si la conmutación se ha desactivado, el control de valor límite sigue activo (siempre que no se hubiese desconectado también). El valor nominal de fuerza puede tener el valor 0 N. B−45 Festo P.BE−CPX−CMA X−CONTROL−ES es 0908NH...
Página 388 MC, el MC se activa. El MC permanece activo hasta que la tarea siguiente se inicia, incluso si la fuerza marcada como objetivo ya no existe. Las funciones de control se explican con detalle en la sección B.8.10. B−46 Festo P.BE−CPX−CMA X−CONTROL−ES es 0908NH...
Página 389: Regulación De Posición En La Tarea De Fuerza
Si el usuario desea impedir la conmutación a la regulación de posición, la velocidad nominal debe ajustarse a 0,000 m/s. De ese modo, el controlador de posición se desactiva durante una tarea de fuerza. B−47 Festo P.BE−CPX−CMA X−CONTROL−ES es 0908NH...
Página 390: Rampa De Fuerza
Valor final de la Fuerza [N] fuerza nominal Rampa de la fuerza nominal Fuera nominal, con Fuerza real Valor inicial Tiempo Fig. B/4: Rampa de fuerza B−48 Festo P.BE−CPX−CMA X−CONTROL−ES es 0908NH...
Página 391: Amplificaciones Del Regulador
Con el factor de filtro de señal puede influirse en el ruido de las señales de presión. Aumentando el factor, el filtro es más rápido y, por tanto, el ruido es mayor. Al mismo tiempo, el desfase es menor. B−49 Festo P.BE−CPX−CMA X−CONTROL−ES es 0908NH...
Página 392: Efecto De La Identificación Estática En La Regulación De Fuerza
El valor está ajustado correctamente si en un registro de fuerza con 0 N, con los controles de velocidad y de ca rrera desconectados, el actuador se mantiene en reposo y puede moverse manualmente en ambas direcciones con la misma fuerza. B−50 Festo P.BE−CPX−CMA X−CONTROL−ES es 0908NH...
Página 393: Función De Control
(PNU 510), el error E38 Valor límite de carrera alcan zado" se emite y el bit SDIR.XLIM (modo directo) o RSB.XLIM (modo de registro) se activa. B−51 Festo P.BE−CPX−CMA X−CONTROL−ES es 0908NH...
Página 394 E39 se emite. SDIR.VLIM o RSB1.VLIM se activan. El control no puede desactivarse activando CDIR.VLIM o RCB1.VLIM. B−52 Festo P.BE−CPX−CMA X−CONTROL−ES es 0908NH...
Página 395 MC ya se cumpla al principio de la tarea. Si es así, los criterios para la condición MC pue den verse afectados por los parámetros de tiempo de super visión, tolerancia, etc. B−53 Festo P.BE−CPX−CMA X−CONTROL−ES es 0908NH...
Página 396: Indicaciones De Aplicación, Estados Operativos Especiales
Registro 2: F = 200 N −−> El cilindro 2 empuja al cilindro 1 desde el tope hasta la posición 160 mm. −−> Aquí se produce un procedimiento de rebote de 2 a 3 golpes. B−54 Festo P.BE−CPX−CMA X−CONTROL−ES es 0908NH...
Página 397 La fuerza nominal se ejerce en el sen tido contrario a la dirección del movimiento, el sistema lento debe decelerarse y acelerarse en el sentido opuesto. Enton ces, la masa lenta tropieza contra un tope elástico. B−55 Festo P.BE−CPX−CMA X−CONTROL−ES es 0908NH...
Página 398 B. Principios básicos de regulación B−56 Festo P.BE−CPX−CMA X−CONTROL−ES es 0908NH...
Página 399: Configuración Con Nodos Cpx
Configuración con nodos CPX Apéndice C C−1 Festo P.BE−CPX−CMA X−CONTROL−ES es 0908NH...
Página 400 ..........C−37 C−2 Festo P.BE−CPX−CMA X−CONTROL−ES es 0908NH...
Página 401: Información General Sobre La Configuración
Archivo maestro del dispositivo (GSD) y archivos de iconos Fuentes de referencia Puede encontrar los archivos GSD actuales y los archivos de iconos en la página de Festo en Internet: è www.festo.com è Descargas è Descarga de software è Palabras clave: CMAX o GSD Archivo GSD Para el terminal CPX con el CMAX necesitará...
Página 402: Configuración Con Step
CPX−FB13. 2. Asigne a la tabla de configuración los módulos de su sis tema CPX. Abra el módulo Terminal CPX de Festo" en en el catálogo de hardware (carpeta PROFIBUS−DPFurther FIELD DEVI CESValves...) 3 .
Página 403 C. Configuración con nodos CPX Fig. C/1: Configuración con STEP7 Catálogo de hardware C−5 Festo P.BE−CPX−CMA X−CONTROL−ES es 0908NH...
Página 404: Parametrización De Arranque
Tras cada interrupción en el sistema de bus de campo (p. ej., tras la interrupción de la alimentación al nodo del bus de campo), el juego de parámetros de arranque será enviado de nuevo por el master PROFIBUS al nodo de bus de campo. C−6 Festo P.BE−CPX−CMA X−CONTROL−ES es 0908NH...
Página 405 1.1.2. El CMAX no puede parametrizarse a través de la parametriza ción de arranque. Ésta debe realizarse a través del FCT o de las funciones especiales de parametrización. Fig. C/3: Ningún parámetro específico C−7 Festo P.BE−CPX−CMA X−CONTROL−ES es 0908NH...
Página 406 Para que los valores sean efectivos, hay que activar el ajuste del modo Fail Safe" para los canales en cuestión al modo Fault−Mode". Los valores de bytes conforme a la Tab. C/1 deben introducirse para el canal correspondiente en la más cara Fault Mode". C−8 Festo P.BE−CPX−CMA X−CONTROL−ES es 0908NH...
Página 407 C. Configuración con nodos CPX De ello resulta una parametrización conforme a Fig. C/4. Fig. C/4: Parametrización Fail−Safe Para que los ajustes sean efectivos, hay que ajustar el pará metro global de sistema en Output Fault Mode". C−9 Festo P.BE−CPX−CMA X−CONTROL−ES es 0908NH...
Página 408: Asignación De Direcciones
Módulo de entrada analógico (A: CPX4AE−I) 18 a 21 Interface neumática MPA (módulo pasivo) Módulos de neumática MPA1 (VI VMPA1 FB EMS 8) (VI: VMPA1−FB−EMS−8) Tab. C/2: Direcciones de entradas y salidas del ejemplo, véase Fig. C/5 C−10 Festo P.BE−CPX−CMA X−CONTROL−ES es 0908NH...
Página 409: Ejemplo De Direccionamiento (Selección De Registro)
E15.0 a 7 AB16 A16.0 a 7 EB16 E16.0 a 7 AB17 A17.0 a 7 EB17 E17.0 a 7 Tab. C/3: Direcciones de bytes de control y de estado del CMAX en el ejemplo Fig. C/5 C−11 Festo P.BE−CPX−CMA X−CONTROL−ES es 0908NH...
Página 410 C. Configuración con nodos CPX Si los valores reales deben tratarse como palabra doble de flag, la asignación de bytes debe realizarse conforme al pará metro de CPX Formato de datos de valores analógicos...", véase la sección 1.2. C−12 Festo P.BE−CPX−CMA X−CONTROL−ES es 0908NH...
Página 411: Parametrización Acíclica Con Dpv1, Parámetros Read/Write
Read Box Write Box Cuadro de órdenes: acceso a los parámetros de módulo del CMAX Byte Conte Nº slot Índice de datos de Datos de offset nido módulo CMAX 100 + número de mó dulo C−13 Festo P.BE−CPX−CMA X−CONTROL−ES es 0908NH...
Página 412 Los datos del cuadro de órdenes deberían borrarse, es decir, ajustarse a 0. Esto no es obligatorio, pero impide que los datos del módulo se sobrescriban debido a un acceso erróneo en el Write Box. C−14 Festo P.BE−CPX−CMA X−CONTROL−ES es 0908NH...
Página 413 órdenes sin que el PLC lo detecte. El programador o programadores de la aplicación total deben garantizar, tomando medidas apropiadas, que siempre acce den a los datos correctos. C−15 Festo P.BE−CPX−CMA X−CONTROL−ES es 0908NH...
Página 414: Configuración De Las Características Del Participante Devicenet (Eds)
Fuentes de referencia Si necesita los archivos EDS y gráficos (iconos) más recien tes, visite la siguiente dirección de Internet: è www.festo.com è Descargas è Descarga de software è Palabras clave: bus de campo GSD/EDS o CMAX C−16 Festo P.BE−CPX−CMA X−CONTROL−ES es 0908NH...
Página 415 CPX. Con ello, el terminal CPX o los módulos estarán representados consecuentemente en el programa de configuración. Hallará información sobre la instalación de archivos EDS y archivos de iconos en la documentación de su programa de configuración. C−17 Festo P.BE−CPX−CMA X−CONTROL−ES es 0908NH...
Página 416: Parametrización (Ejemplo Rsnetworx)
Botones para la carga y descarga de Parámetros y datos del sistema los parámetros Parámetros de módulo Fig. C/6: Parametrización con un EDS modular C−18 Festo P.BE−CPX−CMA X−CONTROL−ES es 0908NH...
Página 417 Advanced Parameters". Confirme dos veces con OK. Parámetros del CMAX Fig. C/7: Ejemplo de parametrización del CMAX con RSNetworx En el funcionamiento offline se visualizan los ajustes memori zados en el proyecto. C−19 Festo P.BE−CPX−CMA X−CONTROL−ES es 0908NH...
Página 418 Idle". Para que los ajustes sean efectivos, debe estar ajustado tam bién el parámetro global de sistema del CPX−FB11: Fail Safe Options": Set Fail Safe State". Idle Mode Options": Set Idle Mode State". C−20 Festo P.BE−CPX−CMA X−CONTROL−ES es 0908NH...
Página 419 1. Haga doble clic sobre el escáner en la red. Se abrirá una cuadro de diálogo. 2. En las pestañas Input" y Output" puede asignar las direcciones E/S del terminal CPX a los operandos del PLC. Fig. C/8: Asignación de direcciones de entrada C−21 Festo P.BE−CPX−CMA X−CONTROL−ES es 0908NH...
Página 420 C. Configuración con nodos CPX Fig. C/9: Asignación de direcciones de salida C−22 Festo P.BE−CPX−CMA X−CONTROL−ES es 0908NH...
Página 421 CPX−FB11 (con bits de estado) Módulos E/S analógicos Módulos E/S digitales Neumática MPA (2 módulos neumáticos) Módulo de tecnología CMAX Fig. C/10: Ejemplo CPX terminal 3 (ejemplo de direccionamiento para el escáner 1747−SDN, véase Tab. C/6) C−23 Festo P.BE−CPX−CMA X−CONTROL−ES es 0908NH...
Página 422 Módulo de entrada doble analógico O:1.2.0 a O:1.2.15 CPX−2AE O:1.3.0 a O:1.3.15 Módulo de neumática MPA1 O:1.5.8 a O:1.5.15 Módulo de neumática MPA1 O:1.6.0 a O:1.6.7 Tab. C/6: Ejemplo de direccionamiento para el escáner 1747−SDN C−24 Festo P.BE−CPX−CMA X−CONTROL−ES es 0908NH...
Página 423 O:1.6.0 a 15 IW:1.3 Valor real principal I:1.3.0 a 15 OW:1.7 O:1.7.0 a 15 IW:1.4 (int32) I:1.4.0 a 15 Tab. C/7: Direcciones de bytes de control y de estado del CMAX en el ejemplo Fig. C/10 C−25 Festo P.BE−CPX−CMA X−CONTROL−ES es 0908NH...
Página 424: Ejemplos De Indicación De Errores Con Rsnetworx
C.2.4 Ejemplos de indicación de errores con RSNetWorx Fig. C/11: Error en byte strobe 104 E43 Fig. C/12: Error en el modo de funcionamiento Remote I/O (interface de diagnóstico E/S) 105 E50 C−26 Festo P.BE−CPX−CMA X−CONTROL−ES es 0908NH...
Página 425: Configuración
En el manual del FST P.BE−FST−... encontrará información de tallada sobre el manejo del FST. C.3.1 Configuración Use Festo Software Tools (FST 4.1 o superior) con el pro grama de configuración de hardware para configurar su ter minal CPX con CPX−FEC.
Página 426 CPX. Configuración con arrastrar y soltar" Módulos configurados en la tabla de configuración Fig. C/13: Configuración manual del terminal CPX en el programa de configuración de hardware C−28 Festo P.BE−CPX−CMA X−CONTROL−ES es 0908NH...
Página 427: Direcciones De Las Palabras De Entrada Y Salida
2.2. Para un ejemplo, véase la sección C.3.4. Tab. C/8: Módulo de tecnología CMAX C.3.2 Parametrización del CMAX El CMAX no dispone de parámetros de módulo. Fig. C/14: No hay parámetros de módulo C−29 Festo P.BE−CPX−CMA X−CONTROL−ES es 0908NH...
Página 428: Indicación
Modo Idle Valor de canal 0 Valor de canal 1 Valor de canales 2 a 8 0 Tab. C/9: Ejemplo de parametrización en modo Idle De ello resulta una parametrización conforme a Fig. C/15. C−30 Festo P.BE−CPX−CMA X−CONTROL−ES es 0908NH...
Página 429: Memorizar La Configuración Real Como Configuración Nominal
Indicación Asegúrese de que ha realizado el seguimiento de los pará metros programados por teach−in o modificados a través del teclado o del CPX−MMI en el programa de configura ción CPX. C−31 Festo P.BE−CPX−CMA X−CONTROL−ES es 0908NH...
Página 430: Direccionamiento
Módulo E doble analógico (2AI) 64, 65 Interface de neumática MPA Módulo pasivo Módulo neumático MPA (CPX Tipo 32 1 8 V) (CPX−Tipo 32: 1−8 V) Tab. C/10: Configuración del direccionamiento del ejemplo Fig. C/16 C−32 Festo P.BE−CPX−CMA X−CONTROL−ES es 0908NH...
Página 431 (4 bytes int32) (4 bytes, int32) AW132 A132.0 a 15 EW132 E132.0 a 15 Tab. C/11: Direcciones de los bytes de control y de estado en el ejemplo Fig. C/16, ejemplo de modo de registro C−33 Festo P.BE−CPX−CMA X−CONTROL−ES es 0908NH...
Página 432 (4 bytes int32) (4 bytes, int32) AW132 A132.0 a 15 EW132 E132.0 a 15 Tab. C/12: Direcciones de los bytes de control y de estado en el ejemplo Fig. C/16, ejemplo de modo directo C−34 Festo P.BE−CPX−CMA X−CONTROL−ES es 0908NH...
Página 433 (4 bytes int32) (4 bytes, int32) AW132 A132.0 a 15 EW132 E132.0 a 15 Tab. C/13: Direcciones de los bytes de control y de estado en el ejemplo de puesta en funcionamiento en Fig. C/16 C−35 Festo P.BE−CPX−CMA X−CONTROL−ES es 0908NH...
Página 434 (4 bytes int32) (4 bytes, int32) AW132 A132.0 a 15 EW132 E132.0 a 15 Tab. C/14: Direcciones de los bytes de control y de estado en el ejemplo de parametriza ción en Fig. C/16 C−36 Festo P.BE−CPX−CMA X−CONTROL−ES es 0908NH...
Página 435: Diagnóstico
Ver el mensaje de diagnóstico actual Ver la memoria de diagnóstico (características o entrada de módulo) (menú de contexto) Fig. C/17: Icono de advertencia como mensaje de diagnóstico en el programa de configu ración de hardware C−37 Festo P.BE−CPX−CMA X−CONTROL−ES es 0908NH...
Página 436 Al hacer doble clic o acceder al menú de contexto · [Properties] se visualiza el cuadro de diálogo Module...", pestaña Diagnosis". Fig. C/18: Mensaje de diagnóstico en el cuadro de diálogo de propiedades C−38 Festo P.BE−CPX−CMA X−CONTROL−ES es 0908NH...
Página 437 Seleccione [Online] [Control Panel]. · En la opción Error" se visualiza información de diagnóstico codificada: tipo de error, número de error CPX y número de módulo. Fig. C/20: Panel de maniobra online del FST C−39 Festo P.BE−CPX−CMA X−CONTROL−ES es 0908NH...
Página 438: Diagnóstico En El Programa De Usuario
Modo Run" en Ajustes del PLC". STEP “Esperar a salir del error E0.7 ’Reset FEC Error THEN RESET ’Error LOAD ’Palabra de error RESET ’Salir del error ’General - Organización Fig. C/21: Extracto de ejemplo de un depurador C−40 Festo P.BE−CPX−CMA X−CONTROL−ES es 0908NH...
Página 439 Índice Apéndice D D−1 Festo P.BE−CPX−CMA X−CONTROL−ES es 0908NH...
Página 440 D. Índice D−2 Festo P.BE−CPX−CMA X−CONTROL−ES es 0908NH...
Página 441 ....... 2−14 , 2−19 , 2−25 D−3 Festo P.BE−CPX−CMA X−CONTROL−ES es 0908NH...
Página 442 ..... . C−40 Error, Números de error ......4−6 D−4 Festo P.BE−CPX−CMA X−CONTROL−ES es 0908NH...
Página 443 ..... . Festo Handling and Positioning Profile ....
Página 444 ... . 4−3 Operación por actuación secuencial ....XVII Optimización del comportamiento de posicionado ..B−27 D−6 Festo P.BE−CPX−CMA X−CONTROL−ES es 0908NH...
Página 445: Tabla De Contenido
......... . 2−16 D−7 Festo P.BE−CPX−CMA X−CONTROL−ES es 0908NH...
Página 446 ........Versión de software, CMAX ......D−8 Festo P.BE−CPX−CMA X−CONTROL−ES es 0908NH...

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