Festo CMMS-AS G2 Serie Manual Del Usuario página 166

B Interfaz serie RS232
3. Así se puede emitir la habilitación a través de CAN Controlword (COB 6040_00).
– Comando:=604000:0006 Comando "Shutdown"
– Comando:=604000:0007 Comando "Switch on/Disable Operation"
– Comando:=604000:000F Comando "Enable Operation"
4. Activación del "Homing Mode"
5. Mediante el CAN Controlword (COB 6060_00, Mode of Operation) se activa el modo de referencia.
– Comando:=606000:06
6. Iniciar recorrido de referencia
7. Mediante el CAN Controlword (COB 6040_00) se inicia un recorrido de referencia.
8. La habilitación de regulador se controla mediante los bits 0 ... 3.
9. A través de un flanco ascendente en el bit 4 se inicia el recorrido de referencia.
– comando: =604000:001F
10.Una vez finalizado el recorrido de referencia, el estado del controlador del motor debe reponerse.
– Comando:=604000:000F poner controlador en el estado "operacional".
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Homing Mode
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