Página 1 ROBOTICS Manual del producto IRB 4400...
Página 2 Trace back information: Workspace R18-1 version a9 Checked in 2018-03-22 Skribenta version 5.2.025...
Página 4 La información de este manual puede cambiar sin previo aviso y no puede entenderse como un compromiso por parte de ABB. ABB no se hace responsable de ningún error que pueda aparecer en este manual. Excepto en los casos en que se indica expresamente en este manual, ninguna parte del mismo debe entenderse como una garantía por parte de ABB por las pérdidas,...
Página 5: Tabla De Contenido
Riesgo de volcado/estabilidad ..............Conexiones eléctricas ..................2.6.1 Conexiones del usuario en el robot ............. 2.6.2 Conexiones del usuario del brazo superior ........... Manual del producto - IRB 4400 3HAC022032-005 Revisión: Q © Copyright 2004-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 6 Medición del huelgo del eje 6 ..............Brazo inferior ....................4.5.1 Sustitución del brazo inferior ..............4.5.2 Sustitución de la varilla de conexión ............Manual del producto - IRB 4400 3HAC022032-005 Revisión: Q © Copyright 2004-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 7 Accesorios de elevación e instrucciones de elevación ..........Listas de piezas Listas de repuestos y figuras ................Diagrama de circuitos Diagramas de circuitos ..................Índice Manual del producto - IRB 4400 3HAC022032-005 Revisión: Q © Copyright 2004-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
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Página 9: Descripción General De Este Manual
El personal de mantenimiento/reparación/instalación que trabaje con un robot ABB debe: • Haber recibido formación de ABB y tener conocimientos sobre trabajos de instalación/reparación/mantenimiento de tipo mecánico y eléctrico. Organización de los capítulos Este manual está organizado en los capítulos siguientes: Capítulo...
Página 10: Referencias
Se han añadido los motores Yaskawa. Se ha añadido el modelo de robot IRB 4450S. Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 4400 3HAC022032-005 Revisión: Q © Copyright 2004-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 11 Consulte Manual del producto, repuestos - IRB 4400. • Añadida la variante IRB 4400/L10. Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 4400 3HAC022032-005 Revisión: Q © Copyright 2004-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 12 (era el DSQC563 y ahora es el DSQC1050). • Añadida información sobre el portal myABB Business Portal. • Añadida información medioambiental sobre el níquel. Manual del producto - IRB 4400 3HAC022032-005 Revisión: Q © Copyright 2004-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 13: Documentación Del Producto, M2000/M2000A
Información de instalación • Información de reparación • Información de mantenimiento Además, se entrega información de repuestos para la totalidad de la opción. Manual del producto - IRB 4400 3HAC022032-005 Revisión: Q © Copyright 2004-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 14: Documentación Del Producto, Irc5
Documentación del producto, IRC5 Categorías de documentación de usuario de ABB Robotics La documentación de usuario de ABB Robotics está dividida en varias categorías. Esta lista se basa en el tipo de información contenida en los documentos, independientemente de si los productos son estándar u opcionales.
Página 15 Estos manuales están orientados a las personas que van a tener contacto directo con el producto, es decir, a operadores de células de producción, programadores y técnicos de resolución de problemas. Manual del producto - IRB 4400 3HAC022032-005 Revisión: Q © Copyright 2004-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 16: Cómo Leer El Manual Del Producto
El robot aparece ilustrado con figuras generales en las que no se considera la pintura ni el tipo de protección. Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 4400 3HAC022032-005 Revisión: Q © Copyright 2004-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
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Página 19: Seguridad
La información proporcionada en este manual en cuanto a la seguridad no constituye ninguna garantía por parte de ABB de que este robot industrial no cause lesiones ni daños incluso a pesar de que se sigan todas las instrucciones de seguridad.
Página 21 Se prohíbe cualquier modificación no autorizada del robot suministrado originalmente. Se prohíbe el adosado de piezas adicionales mediante soldadura, remachado o taladrado de nuevos orificios en las piezas de fundición, sin la autorización previa de ABB. La resistencia de estos elementos puede verse afectada. ¡CUIDADO! Asegúrese de que no sea posible que la pinza suelte una pieza de trabajo, si se...
Página 22: Paro De Protección Y Paro De Emergencia
1.1.2 Paro de protección y paro de emergencia Descripción general Los paros de protección y paros de emergencia se describen en el manual del producto para el controlador. Manual del producto - IRB 4400 3HAC022032-005 Revisión: Q © Copyright 2004-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 23: Medidas De Seguridad
1.2.1 Extinción del fuego Nota Utilice un extintor de DIÓXIDO DE CARBONO (CO ) en caso de incendio en el manipulador o el controlador. Manual del producto - IRB 4400 3HAC022032-005 Revisión: Q © Copyright 2004-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 24: Liberación De Emergencia Del Brazo Del Robot
Al liberar los frenos, es posible que los ejes del robot se muevan muy rápidamente y a veces de una forma inesperada. Asegúrese de que no haya nadie cerca ni debajo del robot. Manual del producto - IRB 4400 3HAC022032-005 Revisión: Q © Copyright 2004-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 25: Asegúrese De Que La Alimentación Principal Esté Apagada
Para evitar estas lesiones, desconecte la alimentación principal del controlador antes de realizar cualquier trabajo. Nota En un sistema MultiMove, apague todos los interruptores de alimentación eléctrica. Manual del producto - IRB 4400 3HAC022032-005 Revisión: Q © Copyright 2004-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 27 Repuestos y equipos especiales ABB no suministra piezas de repuesto ni equipos especiales que no hayan sido verificados y aprobados previamente por ABB. La instalación y/o el uso de tales productos pueden perjudicar las propiedades estructurales del robot y por tanto afectar al funcionamiento de su seguridad activa o pasiva.
Página 28: Los Robots En Movimiento Son Potencialmente Letales
Antes de presionar el botón de puesta en marcha, asegúrese de que no haya ningu- na persona dentro del área de trabajo del robot. Manual del producto - IRB 4400 3HAC022032-005 Revisión: Q © Copyright 2004-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 29: El Primer Ensayo De Funcionamiento Puede Causar Lesiones O Daños
Riesgos de colisión ¡CUIDADO! Al programar los movimientos del robot, identifique siempre los posibles riesgos de colisión antes del primer ciclo de pruebas. Manual del producto - IRB 4400 3HAC022032-005 Revisión: Q © Copyright 2004-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 30: Trabajo Realizado Dentro Del Área De Trabajo Del Robot
área de trabajo del robot. Manual del producto - IRB 4400 3HAC022032-005 Revisión: Q © Copyright 2004-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 31: Dispositivo De Habilitación Y Función Hold-To-Run
La función botón sólo puede usarse en el modo manual. La forma de usar la función hold-to-run del IRC5 se describe en Manual del operador - IRC5 con FlexPendant. Manual del producto - IRB 4400 3HAC022032-005 Revisión: Q © Copyright 2004-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 32: Riesgos Asociados Con Piezas Eléctricas Con Tensión
La tensión externa conectada al controlador permanece activada incluso cuando el robot ha sido desconectado de la red eléctrica. • Conexiones adicionales. Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 4400 3HAC022032-005 Revisión: Q © Copyright 2004-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 33 OFF. Los cables de fuente de alimentación que están en movimiento durante el proceso de trabajo pueden dañarse. Manual del producto - IRB 4400 3HAC022032-005 Revisión: Q © Copyright 2004-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 34: La Unidad Es Sensible A Las Descargas Electrostáticas
Utilice una alfombrilla disipativa de La alfombrilla debe permitir la descarga controlada mesa. de las tensiones estáticas y debe estar conectada a tierra. Manual del producto - IRB 4400 3HAC022032-005 Revisión: Q © Copyright 2004-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 35: Las Piezas Calientes Pueden Causar Quemaduras
Espere hasta que el componente potencialmente caliente se haya enfriado si necesita retirarlo o manejarlo en cualquier otro sentido. No coloque nada sobre las superficies metálicas calientes, por ejemplo, ni papel ni plástico. Manual del producto - IRB 4400 3HAC022032-005 Revisión: Q © Copyright 2004-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 36: Riesgos Para La Seguridad Relacionados Con Los Sistemas Neumáticos E Hidráulicos
En caso de emergencia, deben usarse las válvulas de vaciado. Se deben utilizar topes mecánicos para impedir que las herramientas u otros elementos se caigan por efecto de la gravedad. Manual del producto - IRB 4400 3HAC022032-005 Revisión: Q © Copyright 2004-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 37: Prueba De Los Frenos
3 Inspeccione y verifique que el eje mantiene su posición. Si el robot no cambia de posición cuando se desactivan los motores, significa que los frenos funcionan adecuadamente. Manual del producto - IRB 4400 3HAC022032-005 Revisión: Q © Copyright 2004-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 38: Riesgos Para La Seguridad Durante El Manejo De Las Baterías
Riesgo de incendio o explosión. Las temperaturas de funcionamiento se enumeran en Procedimiento previo a la instalación en la página Manual del producto - IRB 4400 3HAC022032-005 Revisión: Q © Copyright 2004-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 39: Riesgos Para La Seguridad Durante El Trabajo Con Los Lubricantes De La Caja Reductora (Aceite O Grasa)
Posible acumulación de presión en la caja reductora Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 4400 3HAC022032-005 Revisión: Q © Copyright 2004-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 40 Los ta- Aceite contaminado en pones de aceite magnéticos las cajas reductoras capturarán cualquier resto de viruta metálica. Manual del producto - IRB 4400 3HAC022032-005 Revisión: Q © Copyright 2004-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 42 Describe hechos y situaciones importantes. xx0100000004 RECOMENDACIÓN Describe dónde buscar información adicional acerca de cómo realizar una operación de una forma más sencilla. xx0100000098 Manual del producto - IRB 4400 3HAC022032-005 Revisión: Q © Copyright 2004-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 43: Símbolos De Seguridad De Los Adhesivos Del Producto
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Página 44 La pulsación de este botón dará lugar a la liberación de los frenos. Esto significa que el brazo del robot puede precipitarse. xx0900000808 Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 4400 3HAC022032-005 Revisión: Q © Copyright 2004-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 45 El robot puede volcar si los pernos no están apretados de forma segura. xx0900000810 xx1500002402 Aplastamiento Riesgo de lesiones por aplastamiento. xx0900000817 Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 4400 3HAC022032-005 Revisión: Q © Copyright 2004-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 46 Robot en movimiento El robot puede moverse de forma inesperada. xx0900000819 xx1000001141 xx1500002616 Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 4400 3HAC022032-005 Revisión: Q © Copyright 2004-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 47 Puede usarse en combinación con una prohibición si no se permite el uso de aceite. xx0900000823 Tope mecánico xx0900000824 Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 4400 3HAC022032-005 Revisión: Q © Copyright 2004-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 48 Utilice el interruptor de alimentación del controlador. xx0900000827 No pisar Advierte de que encaramarse a estos componentes puede causar daños en ellos. xx1400002648 Manual del producto - IRB 4400 3HAC022032-005 Revisión: Q © Copyright 2004-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 49: Instalación Y Puesta En Servicio
Para obtener más información, consulte: • Manual del producto - IRC5 Manual del producto - IRB 4400 3HAC022032-005 Revisión: Q © Copyright 2004-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 50: Requisitos De Instalación Y Funcionamiento Para Los Robots Foundry Prime
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Página 51 >200 l/min Equipos de presurización ABB recomienda conectar una válvula de seguridad (si no está incluida) regulada a 0,4 bar, un sensor de presión regulado a 0,2-0,3 bar o un conjunto regulador de como máximo 0,3 bar al lado de la presión del sistema de aire.
Página 52 Las juntas de sellado entre las piezas móviles de la muñeca no deben ser expuestas a agua a alta presión. El rebote del chorro de agua a alta presión debe evitarse. ABB recomienda utilizar un diseño de herramienta con cubiertas integradas que protejan la muñeca ante chorro de agua directo o indirecto a alta presión.
Página 53 Consulte las Especificaciones de producto de su detergente de lavado concreto para conocer su efecto decreciente. El detergente o el agua de Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 4400 3HAC022032-005 Revisión: Q © Copyright 2004-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 54 La sobrepresión debe mantenerse a 0,2 - 0,3 ± 0,0 bares durante 24 horas independientemente del modo Motors ON/OFF y los periodos de puesta en marcha y apagado. Manual del producto - IRB 4400 3HAC022032-005 Revisión: Q © Copyright 2004-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 55: Desembalaje
Retirar el embalaje. Comprobar si se han producido daños visibles durante el transporte. Nota Detener el desembalaje y contactar con ABB si se detectan daños ocasionados du- rante el transporte. Limpiar la unidad con un paño sin pelusas en caso necesario.
Página 56 Estos pares y fuerzas representan valores extremos que raramente se dan durante el funcionamiento. ¡Además, estos valores nunca alcanzan sus máximos de forma simultánea! Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 4400 3HAC022032-005 Revisión: Q © Copyright 2004-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 57: Requisitos De La Base
ABB. El valor de nivelación se refiere a la situación de los puntos de anclaje en la base del robot.
Página 58 Tipo de protección Clase de protección Manipulador con tipo de protección Standard IP54 Manipulador con tipo de protección Foundry Prime IP67, lavable con vapor Manual del producto - IRB 4400 3HAC022032-005 Revisión: Q © Copyright 2004-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 59: Área De Trabajo
La opción 610-1 "Independent axis" puede utilizarse para restablecer el cuentarrevoluciones tras el giro del eje (sin necesidad de "rebobinar" el eje). Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 4400 3HAC022032-005 Revisión: Q © Copyright 2004-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 60 Ángulo (grados) (consulte la figura del eje 2 del eje 3 anterior) 1080 1720 2140 1894 -126 1554 1210 Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 4400 3HAC022032-005 Revisión: Q © Copyright 2004-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 61 Ángulo (grados) Ángulo (grados) (consulte la figura del eje 2 del eje 3 anterior) 1700 1720 1424 2450 2401 -135 -786 1864 1265 Manual del producto - IRB 4400 3HAC022032-005 Revisión: Q © Copyright 2004-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 62: Instalación En El Lugar De Trabajo
Si no fija correctamente las correas, existe la posibilidad de que la carga en suspensión vuelque repentinamente y provoque lesiones personales y daños graves a la carga. Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 4400 3HAC022032-005 Revisión: Q © Copyright 2004-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 63 Liberación manual de los frenos zos. en la página Mueva el robot hasta la posición de calibra- ción. Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 4400 3HAC022032-005 Revisión: Q © Copyright 2004-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 64 Equipo necesario en la pági- Eleve el robot hasta su lugar de instalación. ¡Asegúrese de que las eslingas no rocen ningún borde afilado! Manual del producto - IRB 4400 3HAC022032-005 Revisión: Q © Copyright 2004-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 65: Liberación Manual De Los Frenos
Acción Nota La unidad interna de liberación de frenos se encuentra en la base del robot. xx0300000198 Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 4400 3HAC022032-005 Revisión: Q © Copyright 2004-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 66 Consulte la figura anterior. El freno funcionará de nuevo tan pronto como se libere el pulsador. Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 4400 3HAC022032-005 Revisión: Q © Copyright 2004-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 67 Si los confunde, puede causar daños a los circuitos de enfriamiento integrados. ¡AVISO! ¡La realización de una conexión incorrecta xx1400001984 puede hacer que todos los frenos se liberen simultáneamente! Manual del producto - IRB 4400 3HAC022032-005 Revisión: Q © Copyright 2004-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 68: Orientación Y Fijación Del Robot
Par de apriete 350 - 400 Nm Tornillos lubricados con acei- Requisitos de superficie nive- lada xx0300000251 Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 4400 3HAC022032-005 Revisión: Q © Copyright 2004-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 69 Elevación del robot con eslingas redondas en la página Traslade el robot a un lugar cercano al lugar de instalación. Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 4400 3HAC022032-005 Revisión: Q © Copyright 2004-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 70 La unión con tornillos debe ser capaz de re- sistir las cargas y tensiones definidas en la sección Cargas en la base del robot en la página Manual del producto - IRB 4400 3HAC022032-005 Revisión: Q © Copyright 2004-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 71: Fijación Del Equipo Al Robot
M8 (x2), utilizados si se elige la opción 218-6, profundidad de rosca 9 mm M8 (x7) Profundidad de rosca 14 mm 571 mm Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 4400 3HAC022032-005 Revisión: Q © Copyright 2004-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 72 C - C xx1300002625 Descripción M6 (x2) Profundidad de rosca 15 mm M8 (x3) Profundidad de rosca 14 mm Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 4400 3HAC022032-005 Revisión: Q © Copyright 2004-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 73: Brida Para Herramientas
M10 (6x) 60º A - A xx1100000602 IRB 4400/L10 +0.012 Ø0.05 B M6 (6x) R=25 A - A xx1300002626 Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 4400 3HAC022032-005 Revisión: Q © Copyright 2004-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 74 Para la sujeción de la brida para pinza a la brida para herramientas del robot, es necesario utilizar orificios alternos para tornillos, con 6 tornillos de calidad 12.9. Longitud mínima de rosca utilizada 10 mm. Manual del producto - IRB 4400 3HAC022032-005 Revisión: Q © Copyright 2004-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 75: Cargas Montadas En El Robot, Tiempo De Paro Y Distancias De Frenado
El rendimiento del freno del motor depende de si hay cargas fijadas al robot. Para obtener más información, consulte la sección las Especificaciones de producto del robot. Manual del producto - IRB 4400 3HAC022032-005 Revisión: Q © Copyright 2004-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 76: Limitación Del Área De Trabajo
Los ajustes también deben realizarse en el software de configuración del robot (parámetros del sistema). Los procedimientos de instalación contienen referencias a los manuales pertinentes. Manual del producto - IRB 4400 3HAC022032-005 Revisión: Q © Copyright 2004-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 77: Limitación Mecánica Del Área De Trabajo Del Eje 1
Con- sulte las referencias a es- tos procedimientos en las siguientes instrucciones detalladas. Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 4400 3HAC022032-005 Revisión: Q © Copyright 2004-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 78 45 mm y rosque con métrica M12. La profundidad mínima de la rosca es de 35 mm. Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 4400 3HAC022032-005 Revisión: Q © Copyright 2004-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 79 Topes adicionales en la página M12x60, par de apriete: 82 Nm, lubrica- ción con aceite. Manual del producto - IRB 4400 3HAC022032-005 Revisión: Q © Copyright 2004-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 80: Limitación Mecánica Del Área De Trabajo Del Eje 2
Consulte las referencias a estos procedimientos en las siguientes instruccio- nes detalladas. Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 4400 3HAC022032-005 Revisión: Q © Copyright 2004-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 81 Sección de la fijación del tope mecánico Separador Tornillo de fijación del separador (y tuerca) Amortiguador Tornillo de fijación del amortiguador (y tuerca) Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 4400 3HAC022032-005 Revisión: Q © Copyright 2004-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 82 La referencia se especifica en Equipo necesario en la página Tornillos de fijación: 2 unidades/amorti- guador, M10x60. Par de apriete: 49 Nm. Manual del producto - IRB 4400 3HAC022032-005 Revisión: Q © Copyright 2004-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 83: Limitación Eléctrica Del Área De Trabajo Del Eje 3
Tornillo (9ADA 629-50) Tornillo de fijación (9ADA 183-35) Anillo de retención (9ABA 135-18), acoplamiento reductor (2686 015-3), arandela (2152 398-3) Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 4400 3HAC022032-005 Revisión: Q © Copyright 2004-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 85: Área De Trabajo No Limitada
Vistas ampliadas, en Manual del producto, repuestos - IRB 4400. xx0300000176 Tope mecánico del eje 4 Amortiguador del eje 4 Tornillos de fijación, tope mecánico Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 4400 3HAC022032-005 Revisión: Q © Copyright 2004-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 86 Monte de nuevo el tope mecánico en el eje 4 unidades, M8x16. Par de apriete: 24 4, con ayuda de sus tornillos de fijación. Manual del producto - IRB 4400 3HAC022032-005 Revisión: Q © Copyright 2004-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 87: Riesgo De Volcado/Estabilidad
Esta figura muestra el robot en su posición de envío y en la posición de transporte. 0° xx0300000245 ¡AVISO! Es muy probable que el robot sea mecánicamente inestable si no está fijado a sus cimientos. Manual del producto - IRB 4400 3HAC022032-005 Revisión: Q © Copyright 2004-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 88: Conexiones Eléctricas
Número de señales: 23 (50 V, 250 mA), 10 (250 V, 2 A), una conexión a tierra de protección. Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 4400 3HAC022032-005 Revisión: Q © Copyright 2004-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 89 Pasadores para área de cable de R2.CP/R3.CP R2.CP/R3.CP 3HAC12326-1 0,13 a 0,25 mm • Manguera reductora, con forma de botella • Manguera reductora, con ángulo Manual del producto - IRB 4400 3HAC022032-005 Revisión: Q © Copyright 2004-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 90: Conexiones Del Usuario Del Brazo Superior
XT6.1 R2.CP.A RI.CP/CS.A1 XT6.2 R2.CP.B RI.CP/CS.B1 XT6.3 R2.CP.C RI.CP/CS.C1 XT6.4 R2.CP.D RI.CP/CS.D1 XT6.5 R2.CP.E RI.CP/CS.A2 XT6.6 R2.CP.F RI.CP/CS.B2 Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 4400 3HAC022032-005 Revisión: Q © Copyright 2004-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 91 R2.CS.P R1.CS/CP.C8 XT5.15 R2.CS.R R1.CS/CP.D8 XT5.16 R2.CS.S R1.CS/CP.A9 XT5.17 R2.CS.T R1.CS/CP.B9 XT5.18 R2.CS.U R1.CS/CP.C9 XT5.19 R2.CS.V R1.CS/CP.D9 XT5.20 R2.CS.W R1.CS/CP.A10 XT5.21 R2.CS.X R1.CS/CP.B10 Manual del producto - IRB 4400 3HAC022032-005 Revisión: Q © Copyright 2004-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 92: Instalación Adicional, Foundry Prime
Detergente de lavado con pH <9.0 El detergente de lavado debe contener inhibidor de oxidación y haber sido aprobado por ABB. Temperatura del baño de lavado <60 °C, usado en una aplicación típica de limpieza por chorro de agua a una velocidad adecuada.
Página 93 Presurice el robot. Consulte Especificaciones del aire de presurización del robot en la página 92 para conocer la presión correcta. Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 4400 3HAC022032-005 Revisión: Q © Copyright 2004-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 94 Eje 5, lado de apoyo del rodamiento Eje 5, lado de engranaje del rodamiento Eje 6, brida de montaje - caja reductora Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 4400 3HAC022032-005 Revisión: Q © Copyright 2004-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 95 (Foundry Prime) en la página 111 • Realice una inspección de la presión de los motores y el alojamiento de la tarjeta de medida serie. Manual del producto - IRB 4400 3HAC022032-005 Revisión: Q © Copyright 2004-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 97: Arrancar El Robot En Ambientes Fríos
Si el programa consta de grandes movimientos de muñeca, es posible que la velocidad de reorientación, que siempre es alta en velocidades predefinidas, necesite ser incluida en la rampa de aceleración. Manual del producto - IRB 4400 3HAC022032-005 Revisión: Q © Copyright 2004-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
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Página 99: Mantenimiento
IRB 4400 esté conectado a tierra de protección antes de iniciar cualquier trabajo de mantenimiento. Para obtener más información, consulte: • Manual del producto - IRC5 Manual del producto - IRB 4400 3HAC022032-005 Revisión: Q © Copyright 2004-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 100: Introducción Para Robots Foundry Prime
Para eliminar estos riesgos se requieren los equipos y procedimientos adecuados al instalar, limpiar, mantener y reparar los robots ABB Foundry Prime. Se requiere un programa de mantenimiento ampliado que incluye actividades de servicio y programación.
Página 101 No se admitirán las reclamaciones de garantía por defectos en los productos debidos al mal uso o al incumplimiento de los requisitos operativos y de funcionamiento. Manual del producto - IRB 4400 3HAC022032-005 Revisión: Q © Copyright 2004-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 102: Calendario De Mantenimiento
Service Information System, M2000 en la página 135. Encontrará una descripción más detallada del SIS utilizado en el M2004 en Manual del operador - Service Information System. Manual del producto - IRB 4400 3HAC022032-005 Revisión: Q © Copyright 2004-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 103: Calendario De Mantenimiento
40 °C. ¡Si la temperatura es mayor, debe cambiar el aceite! Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 4400 3HAC022032-005 Revisión: Q © Copyright 2004-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 104 16 h al día. Es posible prolongar la vida útil mediante la rutina de servicio de desactivación de baterías. Consulte Manual del operador - IRC5 con FlexPendant para obtener instrucciones. Manual del producto - IRB 4400 3HAC022032-005 Revisión: Q © Copyright 2004-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 105: Actividades De Inspección
Rótulo de aviso - Símbolo de relámpago (5 uds.) Etiqueta UL/UR Etiqueta de calibración (4 uds.) Placa de instrucciones - Elevación del robot Rótulo de designación Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 4400 3HAC022032-005 Revisión: Q © Copyright 2004-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 106 Compruebe todos los adhesivos. Consulte la figura en Ubicación de los adhesivos de información en la página 105. Sustituya cualquier adhesivo perdido o daña- Manual del producto - IRB 4400 3HAC022032-005 Revisión: Q © Copyright 2004-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 107: Inspección De La Lámpara De Señales (Opción)
Nota Antioxidante 3HAC034903-001 Mercasol Sikaflex 521FC 3HAC026759-001 Loctite 574 12340011-116 Brocha Kit para retoque de Foundry Prime 3HAC035355-001 Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 4400 3HAC022032-005 Revisión: Q © Copyright 2004-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 108 Foundry Prime especial del robot. Consulte Corte la pintura o super- ficie del robot antes de sustituir las piezas. en la página 150. Manual del producto - IRB 4400 3HAC022032-005 Revisión: Q © Copyright 2004-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 109: Inspección Del Tope Mecánico Del Eje 1
En el procedimiento siguiente se indica cómo inspeccionar el tope mecánico del eje 1. ¡AVISO! ¡Si el tope mecánico ha sido deformado por una fuerte colisión, debe sustituirlo! Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 4400 3HAC022032-005 Revisión: Q © Copyright 2004-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 110 ¡Si el pasador de tope está deformado o dañado, debe sustituirlo con otro nuevo! Compruebe también que el pasador de tope esté fija- do correctamente. Manual del producto - IRB 4400 3HAC022032-005 Revisión: Q © Copyright 2004-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 111: Inspección De Las Mangueras De Aire (Foundry Prime)
Si la respuesta es NO: El sistema se encuentra en buen estado. Retire el equipo de prueba de fugas. Presurice cerrando la válvula de corte. Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 4400 3HAC022032-005 Revisión: Q © Copyright 2004-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 112 Rocíe con el spray de detección de fugas el área sospechosa de fugas. Nota Las burbujas indicarán el lugar de la fuga. Una vez localizada la fuga: corrija la fuga. Manual del producto - IRB 4400 3HAC022032-005 Revisión: Q © Copyright 2004-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 113: Inspección Del Tratamiento Superficial (Foundry Prime)
Inspeccione todas las superficies pintadas para detectar posibles daños. Repare los daños de la forma descrita en las instrucciones incluidas en el conjunto de re- puestos. Manual del producto - IRB 4400 3HAC022032-005 Revisión: Q © Copyright 2004-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 114: Actividades Generales De Mantenimiento
Para el acceso a la unidad de medida serie y a la unidad de batería, es necesario retirar la cubierta trasera que se muestra en la figura siguiente. xx0300000106 Placa de cubierta trasera Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 4400 3HAC022032-005 Revisión: Q © Copyright 2004-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 115 Limpie la tapa para quitar residuos metálicos antes de abrirla. Los residuos de metal pueden causar cortocircuitos en las tarjetas que pueden generar fallos peligrosos. Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 4400 3HAC022032-005 Revisión: Q © Copyright 2004-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 116 Retire la unidad de batería antigua. Monte una nueva unidad de batería con dos bridas y conecte los terminales a la tarjeta de medida serie. Manual del producto - IRB 4400 3HAC022032-005 Revisión: Q © Copyright 2004-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 117: Limpieza Del Irb 4400
• No olvide comprobar que todas las cubiertas protectoras estén montadas en el robot antes de la limpieza. Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 4400 3HAC022032-005 Revisión: Q © Copyright 2004-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 118 118. Limpieza con agua y vapor Instrucciones para lavado con agua Los robots ABB con los tipos de protección Standard, Foundry Plus, Wash o Foundry Prime pueden limpiarse lavándolos con agua (aparato de limpieza con agua). La lista que aparece a continuación define los requisitos previos: •...
Página 119 Continuación Instrucciones para limpieza por vapor o agua a alta presión Los robots ABB con los tipos de protección Foundry Plus, Wash o Foundry Prime se pueden limpiar con un aparato de limpieza con vapor o un aparato de limpieza con agua a alta presión.
Página 120 • Limpie los cables si presentan una costra superficial como por ejemplo agentes de desmoldeo en seco. Manual del producto - IRB 4400 3HAC022032-005 Revisión: Q © Copyright 2004-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 121: Cambio E Inspección Del Aceite
ABB para obtener más información. Para el personal de ABB: consulten siempre la ABB Library para obtener la última revisión del manual Manual de referencia técnica - Lubrication in gearboxes y así...
Página 122: Inspección De Los Niveles De Aceite
Tapón superior de llenado de aceite Tapón inferior de drenaje de aceite Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 4400 3HAC022032-005 Revisión: Q © Copyright 2004-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 123 Tipo y cantidad de aceite de las cajas reducto- ras en la página 121. Limpie y monte el tapón de aceite. Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 4400 3HAC022032-005 Revisión: Q © Copyright 2004-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 124 ¡Utilice siempre el tipo de aceite especificado por el fabricante! ¡Si se mezclan aceites de tipos distintos, es necesario lavar meticulosamente la caja reductora! ¡Póngase en contacto con ABB para obtener más instrucciones! Acción Información/figura Mueva el brazo del manipulador hasta la posición...
Página 125 Tipo y cantidad de aceite de las cajas reducto- ras en la página 121. Monte el tapón de aceite. Manual del producto - IRB 4400 3HAC022032-005 Revisión: Q © Copyright 2004-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 126: Cambio De Aceite De La Caja Reductora Del Eje 4
Consulte Corte la pintura o superficie del robot antes de sustituir las piezas. en la página 150. Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 4400 3HAC022032-005 Revisión: Q © Copyright 2004-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 127 Al cambiar el aceite, la cantidad de aceite rellenado puede ser distinta de la cantidad especificada, en función de cuánto aceite se ha drenado anteriormente de la caja reductora. Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 4400 3HAC022032-005 Revisión: Q © Copyright 2004-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 128 ¡Si se mezclan aceites de tipos distintos, es necesario lavar meticulosamente la caja reductora! ¡Póngase en contacto con ABB para obtener más instrucciones! ¡AVISO! Al rellenar el aceite de la caja reductora, no la rellene en exceso, dado que podría provocar una presión excesiva dentro de la caja reductora, lo que a su vez podría...
Página 129: Cambio De Aceite De La Caja Reductora De Los Ejes 5 Y 6 (Todas Las Versiones Del Robot)
Consulte Corte la pintura o superficie del robot antes de sustituir las piezas. en la página 150. Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 4400 3HAC022032-005 Revisión: Q © Copyright 2004-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 130 Mueva el eje 4 varias veces hacia atrás y hacia delan- te para drenar todo el aceite. Limpie y monte los dos tapones de drenaje de aceite. Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 4400 3HAC022032-005 Revisión: Q © Copyright 2004-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 131 ¡Si se mezclan aceites de tipos distintos, es necesario lavar meticulosamente la caja reductora! ¡Póngase en contacto con ABB para obtener más instrucciones! ¡AVISO! Al rellenar el aceite de la caja reductora, no la rellene en exceso, dado que podría provocar una presión excesiva dentro de la caja reductora, lo que a su vez podría...
Página 132: Cambio De Aceite De La Caja Reductora De Los Ejes 5 Y 6 (Sólo Irb 4400/L10)
Consulte Corte la pintura o superficie del robot antes de sustituir las piezas. en la página 150. Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 4400 3HAC022032-005 Revisión: Q © Copyright 2004-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 133 Al cambiar el aceite, la cantidad de aceite rellenado puede ser distinta de la cantidad especificada, en función de cuánto aceite se ha drenado anteriormente de la caja reductora. Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 4400 3HAC022032-005 Revisión: Q © Copyright 2004-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 134 ¡Si se mezclan aceites de tipos distintos, es necesario lavar meticulosamente la caja reductora! ¡Póngase en contacto con ABB para obtener más instrucciones! ¡AVISO! Al rellenar el aceite de la caja reductora, no la rellene en exceso, dado que podría provocar una presión excesiva dentro de la caja reductora, lo que a su vez podría...
Página 135: Service Information System, M2000
SIS a través de un PC externo, existe un conjunto de herramientas de software que permiten construir una aplicación de este tipo. Manual del producto - IRB 4400 3HAC022032-005 Revisión: Q © Copyright 2004-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 136: Descripción Del Sistema De Información De Servicio (Sis)
última operación de servicio. Tiempo pasado El tiempo transcurrido desde la última vez que se puso a cero el contador. Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 4400 3HAC022032-005 Revisión: Q © Copyright 2004-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 137 El tiempo de funcionamiento restante del eje x hasta que se alcance el valor del parámetro de tiempo de servicio. Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 4400 3HAC022032-005 Revisión: Q © Copyright 2004-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 138 ¡No hay datos disponibles! Si no hay ningún dato disponible para la opción seleccionada, aparece un mensaje ("¡No hay datos disponibles!") al intentar mostrar los datos. Manual del producto - IRB 4400 3HAC022032-005 Revisión: Q © Copyright 2004-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 139: Parámetros De Sistema Del Sis
Dado que los contadores deben ser utilizados para fines definidos por el usuario, ABB no hace ninguna recomendación en cuanto a su definición. Límite de tiempo de funcionamiento (nivel de servicio) El número de horas de funcionamiento seleccionado como intervalo de servicio.
Página 140: Establecimiento De Los Parámetros Del Sis
Los parámetros disponibles se describen en la sección necesarios, subiendo y ba- Parámetros de sistema del SIS en la página 139. jando por la lista de paráme- tros. Manual del producto - IRB 4400 3HAC022032-005 Revisión: Q © Copyright 2004-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 141: Lectura De Los Registros De Salida Del Sis
Reparación en la página 145 o en el capítulo Mantenimiento en la página 99, en función del tipo de operación. Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 4400 3HAC022032-005 Revisión: Q © Copyright 2004-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 143: Exportación De Los Datos Del Sis
6 sisL10h_Time_6 horas Tiempo de la ca- Tiempo de funcionamiento de la caja reduc- ja reductora tora del eje 6 Manual del producto - IRB 4400 3HAC022032-005 Revisión: Q © Copyright 2004-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
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Página 145: Reparación
¡AVISO! Las actividades de reparación no descritas en este capítulo debe llevarlas a cabo ABB. En caso contrario pueden producirse daños en la mecánica o la electrónica. Equipo necesario Los detalles de los equipos necesarios para realizar una actividad de reparación determinada se enumeran en sus correspondientes procedimientos.
Página 146: Procedimientos Generales
Asegúrese de que el rodamiento esté alineado correctamente, dado que este factor afecta directamente a la durabilidad del rodamiento. Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 4400 3HAC022032-005 Revisión: Q © Copyright 2004-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 147 Los rodamientos de bolas con ranura deben llenarse de grasa desde los dos lados. • Los rodamientos de rodillos cónicos y los rodamientos de agujas axiales deben engrasarse con sus piezas separadas. Manual del producto - IRB 4400 3HAC022032-005 Revisión: Q © Copyright 2004-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 148: Instrucciones De Montaje Para Juntas
No golpee directamente la junta con un martillo, ya que daría lugar a fugas. Asegúrese de que no quede nada de grasa en la superficie del robot. Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 4400 3HAC022032-005 Revisión: Q © Copyright 2004-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 149: Juntas Tóricas
Lubrique la junta tórica con grasa. Apriete los tornillos uniformemente durante el montaje. Asegúrese de que no quede nada de grasa en la superficie del robot. Manual del producto - IRB 4400 3HAC022032-005 Revisión: Q © Copyright 2004-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 150: Corte La Pintura O Superficie Del Robot Antes De Sustituir Las Piezas
Rectifique con cuidado el borde de pintura que queda en la estructura para conseguir una superficie lisa. Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 4400 3HAC022032-005 Revisión: Q © Copyright 2004-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 151: Montaje
Foundry Prime. Aplique Mercasol en todas las cabezas de los tornillos y en los tornillos de ajuste tras el apriete. Manual del producto - IRB 4400 3HAC022032-005 Revisión: Q © Copyright 2004-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 152: Realización De Una Prueba De Fugas
área sospechosa de fugas. Las burbujas indicarán el lugar de la fuga. Una vez localizada la fuga, tome las medidas necesa- rias para corregirla. Manual del producto - IRB 4400 3HAC022032-005 Revisión: Q © Copyright 2004-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 153: Los Botones De Liberación De Los Frenos Pueden Estar Atascados Tras Los Trabajos De Mantenimiento
Si un botón queda atascado en la posición presionada, debe ajustar la alineación de la unidad de liberación de frenos para que los botones puedan moverse libremente en sus tubos. Manual del producto - IRB 4400 3HAC022032-005 Revisión: Q © Copyright 2004-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 154: Robot Completo
R1.SMB, R1.CP/CS, R2.MP4-6. Conectores de liberación de frenos: R2.BU, R2.BU1-3, R2.BU4-6. Conectores de la unidad de medida serie: R2.SMB, R2.FB1- 3, R2.FB4-6. Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 4400 3HAC022032-005 Revisión: Q © Copyright 2004-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 155: Ubicación Del Arnés De Cables, Sección
Conjunto de herramientas 3HAC17594-1 El contenido se define en estándar la sección Herramientas estándar en la página 311. Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 4400 3HAC022032-005 Revisión: Q © Copyright 2004-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 156 Ubica- parte central del eje 1. ción del arnés de cables, sec- ción X-X en la página 155. Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 4400 3HAC022032-005 Revisión: Q © Copyright 2004-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 157 Manual del pro- ducto, repuestos - IRB 4400. Monte la abrazadera de cable del interior de la base. Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 4400 3HAC022032-005 Revisión: Q © Copyright 2004-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 158 Encontrará información más detallada en la sección El primer ensayo de funcionamiento puede causar lesio- nes o daños en la página Manual del producto - IRB 4400 3HAC022032-005 Revisión: Q © Copyright 2004-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 159: Sustitución Del Arnés De Cables De Los Ejes 4 Y 6
R3.MP4, R3.MP5, R3.MP6, R3.FB4, R3.FB5, R3.FB6. Conexiones de usuario: R2.CP, R2.CS. Abrazadera de cable dentro del brazo inferior Abrazadera de cable en el brazo superior Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 4400 3HAC022032-005 Revisión: Q © Copyright 2004-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 160 Conjunto de herramientas 3HAC17594-1 El contenido se define en estándar la sección Herramientas estándar en la página 311. Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 4400 3HAC022032-005 Revisión: Q © Copyright 2004-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 161 Retire la unidad de medida serie. Encontrará información detallada en la sección Retirada de la unidad de medida serie en la página 224 Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 4400 3HAC022032-005 Revisión: Q © Copyright 2004-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 162 159. Retire la caja de conexión, junto con los ca- bles. Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 4400 3HAC022032-005 Revisión: Q © Copyright 2004-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 163 Motor del eje 6 Conector R3.MP6 Conector R3.FB6 Placa de protección Brida de cable para interiores Brida de cable, para exteriores Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 4400 3HAC022032-005 Revisión: Q © Copyright 2004-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 164 Monte las abrazaderas (A) de cables entre las ca- jas reductoras de los ejes 2 y 3 y sujete los cables con una brida. xx0300000113 Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 4400 3HAC022032-005 Revisión: Q © Copyright 2004-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 165 Encontrará información más detalla- da en la sección El primer ensayo de funcionamien- to puede causar lesiones o daños en la página Manual del producto - IRB 4400 3HAC022032-005 Revisión: Q © Copyright 2004-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 166: Sustitución Del Sistema De Brazos Completo
Conjunto de herramientas 3HAC17594-1 El contenido se define en la estándar sección Herramientas están- dar en la página 311. Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 4400 3HAC022032-005 Revisión: Q © Copyright 2004-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 167 Retire los cables que descienden hasta el eje Encontrará información detallada en la sección Sustitución del sistema de brazos completo en la página 166. Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 4400 3HAC022032-005 Revisión: Q © Copyright 2004-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 168 Asegúrese de que el brazo superior y el infe- rior estén fijados adecuadamente el uno al otro durante la elevación. Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 4400 3HAC022032-005 Revisión: Q © Copyright 2004-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 169: Montaje Del Sistema De Brazos Completo
¡Asegúrese de que los anillos en V estén ma de brazos completo en la página 166. asentados adecuadamente. Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 4400 3HAC022032-005 Revisión: Q © Copyright 2004-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 170 Encontrará información más detallada en la sección primer ensayo de funcionamiento puede causar lesiones o daños en la página Manual del producto - IRB 4400 3HAC022032-005 Revisión: Q © Copyright 2004-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 171: Brazo Superior
Placa de calibración del eje 3 Cubierta VK Tuerca KM Tornillo Rodamiento Anillo de retén Extremo de eje Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 4400 3HAC022032-005 Revisión: Q © Copyright 2004-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 172 Consulte Corte la pintura o superficie del robot antes de sustituir las piezas. en la página 150. Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 4400 3HAC022032-005 Revisión: Q © Copyright 2004-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 173 Retire los retenes y rodamientos si están Se muestra en la figura Ubicación del dañados. brazo superior en la página 171. Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 4400 3HAC022032-005 Revisión: Q © Copyright 2004-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 174 • A: Herramienta de soporte lado. • B: Herramienta de presión • C: Anillo interior Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 4400 3HAC022032-005 Revisión: Q © Copyright 2004-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 175 La información general de calibración se incluye en la sección Calibración en la página 281. Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 4400 3HAC022032-005 Revisión: Q © Copyright 2004-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 176 Encontrará infor- mación más detallada en la sección El primer ensayo de funcionamiento puede causar le- siones o daños en la página Manual del producto - IRB 4400 3HAC022032-005 Revisión: Q © Copyright 2004-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 177: Sustitución De La Unidad De Muñeca
Nota Unidad de muñeca 3HAB8271-1 (IRB 4400) Unidad de muñeca 3HAB9398-1 ABB Orange (IRB 4400/L10) 3HAC050646- Graphite White Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 4400 3HAC022032-005 Revisión: Q © Copyright 2004-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 178 En lugar de ello, debe enviarla a ABB para cualquier operación de servicio. ABB recomienda a sus clientes que realicen sólo las operaciones siguientes de servicio y reparación de la unidad.
Página 179 En lugar de ello, debe enviarla a ABB para cualquier operación de servicio. ABB recomienda a sus clientes que realicen sólo las operaciones siguientes de servicio y reparación de la unidad.
Página 180 La información general de calibración se incluye en la sección Calibración en la página 281. Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 4400 3HAC022032-005 Revisión: Q © Copyright 2004-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 181 Encontrará infor- mación más detallada en la sección El primer ensayo de funcionamiento puede causar le- siones o daños en la página Manual del producto - IRB 4400 3HAC022032-005 Revisión: Q © Copyright 2004-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 182: Sustitución De La Unidad De Carcasa Del Brazo Del Eje 4
Conjunto de herramientas 3HAC17594- El contenido se define en la estándar sección Herramientas estándar en la página 311. Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 4400 3HAC022032-005 Revisión: Q © Copyright 2004-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 183 Monte la unidad de muñeca. Encontrará información detallada en la sección Sustitución de la unidad de mu- ñeca en la página 177. Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 4400 3HAC022032-005 Revisión: Q © Copyright 2004-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 184 Encontrará infor- mación más detallada en la sección El primer ensayo de funcionamiento puede causar le- siones o daños en la página Manual del producto - IRB 4400 3HAC022032-005 Revisión: Q © Copyright 2004-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 185: Sustitución Del Tope Mecánico Del Eje 4
Consulte las referencias a rias. estos procedimientos en las siguientes instruccio- nes detalladas. Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 4400 3HAC022032-005 Revisión: Q © Copyright 2004-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 186 Se muestra en la figura Ubi- sible. Retire el amortiguador. cación del tope mecánico en la página 185. Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 4400 3HAC022032-005 Revisión: Q © Copyright 2004-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 187 185. La referencia se especifica Equipo necesario en la página 185. 4 unidades, M8x16. Par de apriete: 24 Nm. Manual del producto - IRB 4400 3HAC022032-005 Revisión: Q © Copyright 2004-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 188: Sustitución Del Cableado De Señales Del Brazo Superior (Opción 042)
Consulte Corte la pintura o superficie del robot antes de sustituir las piezas. en la página 150. Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 4400 3HAC022032-005 Revisión: Q © Copyright 2004-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 189 ¡Elimine primero la suciedad y la grasa de la superficie! Mueva el eje 4 a su posición de calibración (0°). Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 4400 3HAC022032-005 Revisión: Q © Copyright 2004-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 190 Complete el giro. ¡Atención!¡No apriete el soporte posterior para cable! ¡Déjelo abierto! Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 4400 3HAC022032-005 Revisión: Q © Copyright 2004-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 191 Encontrará información más detallada en la sección El primer ensayo de funcionamiento puede causar lesiones o daños en la página Manual del producto - IRB 4400 3HAC022032-005 Revisión: Q © Copyright 2004-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 192: Medición Del Huelgo Del Eje 5
¡La herramienta de medición y los valores de medición son distintos en función de la versión del robot! Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 4400 3HAC022032-005 Revisión: Q © Copyright 2004-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 193 B: 140 mm • C: 85 mm • F: 40 N Retire la carga y ponga a cero el indicador. Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 4400 3HAC022032-005 Revisión: Q © Copyright 2004-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 194 5 es, según la versión de robot: • IRB 4400: 0,20 mm • IRB 4400/L10: 0,08 mm Manual del producto - IRB 4400 3HAC022032-005 Revisión: Q © Copyright 2004-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 195: Medición Del Huelgo Del Eje 6
¡La herramienta de medición y los valores de medición son distintos en función de la versión del robot! Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 4400 3HAC022032-005 Revisión: Q © Copyright 2004-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 196 Valores para la versión de robot IRB 4400/L10: • A: Herramienta de medición de huel- • B: 140 mm • m: 10 kg Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 4400 3HAC022032-005 Revisión: Q © Copyright 2004-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 197 A: Herramienta de medición de huel- • B: 100 mm • C: 150 mm • F: 40 N Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 4400 3HAC022032-005 Revisión: Q © Copyright 2004-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 198 (B) desde el centro del eje 6 es, según la versión de robot: • IRB 4400: 0,15 mm • IRB 4400/L10: 0,2 mm Manual del producto - IRB 4400 3HAC022032-005 Revisión: Q © Copyright 2004-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 199: Brazo Inferior
Encontrará una representación más detallada de este componente y de su posición en el capítulo Vistas ampliadas, en Manual del producto, repuestos - IRB 4400. xx0300000141 Brazo inferior Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 4400 3HAC022032-005 Revisión: Q © Copyright 2004-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 200 Consulte Corte la pintura o superficie del robot antes de sustituir las piezas. en la página 150. Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 4400 3HAC022032-005 Revisión: Q © Copyright 2004-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 201 Ubicación del de fricción del brazo inferior. brazo inferior en la página 199. Retire el brazo inferior del manipulador. Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 4400 3HAC022032-005 Revisión: Q © Copyright 2004-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 202 Monte de nuevo el brazo superior. Encontrará información deta- llada en la sección Montaje del brazo superior en la pági- na 174 Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 4400 3HAC022032-005 Revisión: Q © Copyright 2004-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 203 Encontrará información más detallada en la sección El primer ensayo de funcionamiento puede causar lesiones o daños en la página Manual del producto - IRB 4400 3HAC022032-005 Revisión: Q © Copyright 2004-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 204: Sustitución De La Varilla De Conexión
Varilla de conexión Tornillo de fijación Arandela Junta tórica Retén, exterior Rodamiento de rodillos esféricos Retén, interior Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 4400 3HAC022032-005 Revisión: Q © Copyright 2004-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 205 Consulte Corte la pintura o superficie del robot antes de sustituir las piezas. en la página 150. Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 4400 3HAC022032-005 Revisión: Q © Copyright 2004-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 206 Equipo necesario en la interiores en la varilla de conexión. página 205. Utilice la herramienta de presión. Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 4400 3HAC022032-005 Revisión: Q © Copyright 2004-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 207 Encontrará información más detallada en la sección El primer ensayo de funcionamiento puede causar lesiones o daños en la página Manual del producto - IRB 4400 3HAC022032-005 Revisión: Q © Copyright 2004-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 208: Sustitución Del Brazo Paralelo / Sustitución Del Rodamiento
Vistas ampliadas, en Manual del producto, repuestos - IRB 4400. xx0300000128 Brazo paralelo Tornillo de fijación Arandela Anillo en V en el brazo paralelo Rodamiento Retén Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 4400 3HAC022032-005 Revisión: Q © Copyright 2004-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 209 Foundry Prime robots!) al robot, antes de entrar en el área de trabajo del robot. Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 4400 3HAC022032-005 Revisión: Q © Copyright 2004-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 210 Foundry Prime robots!) al robot, antes de entrar en el área de trabajo del robot. Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 4400 3HAC022032-005 Revisión: Q © Copyright 2004-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 211 La información general de calibración se incluye en la sección Calibración en la página 281. Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 4400 3HAC022032-005 Revisión: Q © Copyright 2004-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 212 En- contrará información más detallada en la sección El primer ensayo de funciona- miento puede causar lesiones o daños en la página Manual del producto - IRB 4400 3HAC022032-005 Revisión: Q © Copyright 2004-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 213: Bastidor Y Base
Unidad de equilibrio Abrazadera Tornillos de fijación de la abrazadera (M12x50) Orificio de extracción Tornillos delanteros Horquilla Extremo del eje Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 4400 3HAC022032-005 Revisión: Q © Copyright 2004-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 214 Consulte las refe- rencias a estos procedi- mientos en las siguien- tes instrucciones detalla- das. Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 4400 3HAC022032-005 Revisión: Q © Copyright 2004-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 215 ¡CUIDADO! La unidad de equilibrio pesa 50 kg. ¡Todos los accesorios elevadores utilizados deben tener una capacidad adecuada! Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 4400 3HAC022032-005 Revisión: Q © Copyright 2004-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 216 La horquilla se muestra en la figura Ubica- ción de la unidad de equilibrio en la pági- 213. Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 4400 3HAC022032-005 Revisión: Q © Copyright 2004-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 218 ¡CUIDADO! La unidad de equilibrio pesa 50 kg. ¡Todos los accesorios elevadores utilizados deben tener una capacidad adecuada! Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 4400 3HAC022032-005 Revisión: Q © Copyright 2004-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 219 B: Tornillos de tope, M10 x 40 (2 unida- des) C: Placa y tornillo M8 x 16 (1 unidad) D: Casquillo Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 4400 3HAC022032-005 Revisión: Q © Copyright 2004-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 220 Lubrique el rodamiento y el retén con grasa. La referencia y la cantidad se especifican en Equipo necesa- rio en la página 214. Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 4400 3HAC022032-005 Revisión: Q © Copyright 2004-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 221 Encontrará información más detallada en la sección El primer ensayo de funcionamiento puede causar lesio- nes o daños en la página Manual del producto - IRB 4400 3HAC022032-005 Revisión: Q © Copyright 2004-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 222: Sustitución De La Unidad De Medida Serie
Es importante que la unidad de tarjeta de medida serie utilice la batería adecuada. Asegúrese de que se soliciten los repuestos adecuados. ¡No sustituya el contacto de la batería! Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 4400 3HAC022032-005 Revisión: Q © Copyright 2004-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 223 Consulte Corte la pintura o superficie del robot antes de sustituir las piezas. en la página 150. Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 4400 3HAC022032-005 Revisión: Q © Copyright 2004-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 224 222. retenedor mientras tira del conector hacia arriba. Extracción del conector del ca- ble de la batería. xx1700000993 Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 4400 3HAC022032-005 Revisión: Q © Copyright 2004-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 225 La información general de cali- bración se incluye en la sección Calibración en la página 281. Manual del producto - IRB 4400 3HAC022032-005 Revisión: Q © Copyright 2004-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 226: Sustitución De La Tarjeta De Liberación De Frenos
Equipo, etc. Repuesto nº Referencia Nota Unidad de liberación de 3HAC065019- DSQC1050 frenos con arnés y abraza- dera Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 4400 3HAC022032-005 Revisión: Q © Copyright 2004-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 227 Limpie la tapa para quitar residuos metálicos antes de abrirla. Los residuos de metal pueden causar cortocircuitos en las tarjetas que pueden generar fallos peligrosos. Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 4400 3HAC022032-005 Revisión: Q © Copyright 2004-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 228 Asegúrese de montar la placa de protección al mon- tar de nuevo los tornillos de la unidad de liberación de frenos. Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 4400 3HAC022032-005 Revisión: Q © Copyright 2004-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 229 Encontrará información más detallada en la sección El primer ensayo de funcionamiento puede causar lesiones o daños en la página Manual del producto - IRB 4400 3HAC022032-005 Revisión: Q © Copyright 2004-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 230: Sustitución Del Pasador De Tope Mecánico Del Eje 1
Consulte Corte la pintura o superficie del robot antes de sustituir las piezas. en la página 150. Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 4400 3HAC022032-005 Revisión: Q © Copyright 2004-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 231 230. Monte el nuevo tope mecánico con el tornillo de fija- La referencia se especifica ción. Equipo necesario en la página 230. M10x12 Manual del producto - IRB 4400 3HAC022032-005 Revisión: Q © Copyright 2004-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 232: Motores
Color: ABB Orange Yaskawa Incluye el piñón. 3HAC021724-003 Color: Graphite White Yaskawa Incluye el piñón. Junta tórica del motor 21520431-11 Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 4400 3HAC022032-005 Revisión: Q © Copyright 2004-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 233 Para evitar esto, mueva el robot a su posición de calibración normal o mueva el eje 1 a la posición más baja del centro de gravedad del brazo superior. Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 4400 3HAC022032-005 Revisión: Q © Copyright 2004-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 234 ¡Siempre que separe o junte un motor y una caja reductora, puede dañar los engranajes si aplica una fuerza excesiva! Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 4400 3HAC022032-005 Revisión: Q © Copyright 2004-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 235 Debe haber un gran retroceso entre el piñón del motor y el engranaje. xx0300000155 A: Tornillo inferior B: Tornillo superior C: Dirección de la presión Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 4400 3HAC022032-005 Revisión: Q © Copyright 2004-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
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Página 237: Sustitución Del Motor Del Eje 2
Incluye el piñón. 3HAC021725-003 Color: Graphite White Yaskawa Incluye el piñón. Junta tórica 21520431-11 Sellante de bridas 12340011-11 Loctite 574 Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 4400 3HAC022032-005 Revisión: Q © Copyright 2004-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 238 El freno se encuentra en el motor y por tanto se libera cuando se desmonta el motor. Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 4400 3HAC022032-005 Revisión: Q © Copyright 2004-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 239 Nota ¡Las unidades de motor de Elmo y Yaskawa no son compatibles! Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 4400 3HAC022032-005 Revisión: Q © Copyright 2004-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 240 Tipo y can- tidad de aceite de las cajas reductoras en la página 121. Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 4400 3HAC022032-005 Revisión: Q © Copyright 2004-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 241 Encontrará infor- mación más detallada en la sección El primer ensayo de funcionamiento puede causar le- siones o daños en la página Manual del producto - IRB 4400 3HAC022032-005 Revisión: Q © Copyright 2004-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 242: Sustitución Del Motor Del Eje 3
Incluye el piñón. 3HAC021725-003 Color: Graphite White Yaskawa Incluye el piñón. Junta tórica 21520431-11 Sellante de bridas 12340011-116 Loctite 574 Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 4400 3HAC022032-005 Revisión: Q © Copyright 2004-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 243 3! El freno se encuentra en el motor y por tanto se libera cuando se desmonta el motor. Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 4400 3HAC022032-005 Revisión: Q © Copyright 2004-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 244 Nota ¡Las unidades de motor de ELMO y YASKA- WA no son compatibles! Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 4400 3HAC022032-005 Revisión: Q © Copyright 2004-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 245 Tipo y cantidad de aceite de las cajas reductoras en la pági- 121. Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 4400 3HAC022032-005 Revisión: Q © Copyright 2004-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 246 Encontrará infor- mación más detallada en la sección El primer ensayo de funcionamiento puede causar le- siones o daños en la página Manual del producto - IRB 4400 3HAC022032-005 Revisión: Q © Copyright 2004-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 247: Ajuste De Los Motores De Los Ejes De 1 A 3
Monte la herramienta de medición en el eje La referencia se especifica en Equipo del motor. necesario en la página 247. Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 4400 3HAC022032-005 Revisión: Q © Copyright 2004-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 248 234 Montaje del motor del eje 2 en la pági- na 239 Montaje del motor del eje 3 en la pági- na 244 Manual del producto - IRB 4400 3HAC022032-005 Revisión: Q © Copyright 2004-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 249: Retirada Del Motor De Los Ejes 4, 5 Y 6
Consulte las referen- sarias. cias a estos procedimientos en las siguientes instrucciones deta- lladas. Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 4400 3HAC022032-005 Revisión: Q © Copyright 2004-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 250 Retire la caja de conexión. Se muestra en la figura Ubica- ción de los motores en la pági- 249. Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 4400 3HAC022032-005 Revisión: Q © Copyright 2004-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 251 Retire los tornillos de fijación y las arandelas, motor. Se muestra en la figura Ubica- ción de los motores en la pági- 249. Retire el motor. Manual del producto - IRB 4400 3HAC022032-005 Revisión: Q © Copyright 2004-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 252: Montaje Del Motor Del Eje 4
Incluye el piñón. 3HAC021726-001 Color: ABB Orange Yaskawa Incluye el piñón. 3HAC021726-003 Color: Graphite White Yaskawa Incluye el piñón. Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 4400 3HAC022032-005 Revisión: Q © Copyright 2004-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 253 Consulte Corte la pintura o superficie del robot antes de sustituir las piezas. en la página 150. Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 4400 3HAC022032-005 Revisión: Q © Copyright 2004-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 254 Se muestra en la figura Ubicación del y sus arandelas. motor en la página 252. 4 unidades, M6x25. Par de apriete: 15 Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 4400 3HAC022032-005 Revisión: Q © Copyright 2004-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 255 Encontrará infor- mación más detallada en la sección El primer ensayo de funcionamiento puede causar le- siones o daños en la página Manual del producto - IRB 4400 3HAC022032-005 Revisión: Q © Copyright 2004-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 256: Montaje Del Motor Del Eje 5
Unidad de motor del eje 5 Unidad de motor del eje 6 Tornillos de fijación y arandelas del motor Caja de conexión Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 4400 3HAC022032-005 Revisión: Q © Copyright 2004-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 257 Consulte Corte la pintura o superficie del robot antes de sustituir las piezas. en la página 150. Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 4400 3HAC022032-005 Revisión: Q © Copyright 2004-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 258 Presione el motor en sentido radial para que el huelgo sea el mínimo dentro de una revolución del motor, sin que el engranaje presente "fricción". Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 4400 3HAC022032-005 Revisión: Q © Copyright 2004-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 259 Encontrará información más detalla- da en la sección El primer ensayo de funcionamien- to puede causar lesiones o daños en la página Manual del producto - IRB 4400 3HAC022032-005 Revisión: Q © Copyright 2004-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 260: Montaje Del Motor Del Eje 6
(IRB 4400) Incluye el piñón. Unidad de motor del eje 6 3HAC021728-001 Yaskawa (IRB 4400) Incluye el piñón. Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 4400 3HAC022032-005 Revisión: Q © Copyright 2004-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 261 Consulte Corte la pintura o superficie del robot antes de sustituir las piezas. en la página 150. Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 4400 3HAC022032-005 Revisión: Q © Copyright 2004-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 262 Determine en qué punto se consigue el huelgo mínimo del eje 6 dentro de este rango. Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 4400 3HAC022032-005 Revisión: Q © Copyright 2004-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 263 Encontrará información más detallada en la sección El primer ensayo de funcionamiento puede causar lesiones o daños en la página Manual del producto - IRB 4400 3HAC022032-005 Revisión: Q © Copyright 2004-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 264: Cajas Reductoras
No incluye motores ni el aceite de ejes de 1 a 3 lubricante. (IRB 4400) Retén 3HAC5479-2 ¡Sustituya en caso de daños! Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 4400 3HAC022032-005 Revisión: Q © Copyright 2004-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 265 El sistema de brazos del robot pesa 245 ¡Todos los accesorios elevadores utiliza- dos deben tener una capacidad adecua- Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 4400 3HAC022032-005 Revisión: Q © Copyright 2004-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 266 Eleve la unidad de caja reductora junto con la base y utilice el polipasto para inclinar todo el conjunto 90° hacia ade- lante. Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 4400 3HAC022032-005 Revisión: Q © Copyright 2004-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 267 Foundry Pri- me robots!) al robot, antes de entrar en el área de traba- jo del robot. Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 4400 3HAC022032-005 Revisión: Q © Copyright 2004-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 268 Alinee el patrón de orificios de la base con las cajas reductoras. Gire el engranaje si es necesario mediante el piñón del motor del eje 1. Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 4400 3HAC022032-005 Revisión: Q © Copyright 2004-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 269 Encontrará infor- mación más detallada en la sección El pri- mer ensayo de funcionamiento puede cau- sar lesiones o daños en la página Manual del producto - IRB 4400 3HAC022032-005 Revisión: Q © Copyright 2004-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 270: Ajuste Del Huelgo En El Eje 4 Del Engranaje Intermedio
Consulte Corte la pintura o superficie del robot antes de sustituir las piezas. en la página 150. Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 4400 3HAC022032-005 Revisión: Q © Copyright 2004-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 271 La referencia se especifica en Equipo móntela con sus tornillos de fijación y necesario en la página 270. arandelas. 10 unidades: M8x40. Par de apriete: 24 Nm. Manual del producto - IRB 4400 3HAC022032-005 Revisión: Q © Copyright 2004-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 272: Rutinas De Reparación Adicional Para Foundry Prime
• A: Sikaflex • B: Junta Corte la parte sobresaliente de la junta con una cuchilla. Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 4400 3HAC022032-005 Revisión: Q © Copyright 2004-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 273 Aplique Sikaflex 521FC por debajo de las cabezas de los tornillos de fijación de la cubierta. xx0600003113 • A: Sikaflex Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 4400 3HAC022032-005 Revisión: Q © Copyright 2004-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 274 (conexión a tierra no usada). Caja de cables, unidad de motor de los ejes 4 a 6 Additional r Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 4400 3HAC022032-005 Revisión: Q © Copyright 2004-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 275 Mercasol a ambos lados de la orejeta y a ambos lados de las arandelas. xx0600003123 • A: Mercasol Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 4400 3HAC022032-005 Revisión: Q © Copyright 2004-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 276: Sustitución De La Manguera De Aire (Equipo Necesario)
3HAC026507-001/ 4 Posición 5 en la figura ante- rior Adaptador 3HAC027569-001/ 1 Posición 7 en la figura ante- rior Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 4400 3HAC022032-005 Revisión: Q © Copyright 2004-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 277 140 mm Desde el conector en T hasta el acople recto de la cubierta del motor del eje 1. Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 4400 3HAC022032-005 Revisión: Q © Copyright 2004-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 278 En la base se hace un anillo adicional con la manguera para garantizar el movimiento completo del eje 1. Additional r Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 4400 3HAC022032-005 Revisión: Q © Copyright 2004-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 279 El aire es distribuido a través de un conector en Y y un conector en T hacia las cajas de cables. xx0600003121 xx0600003122 Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 4400 3HAC022032-005 Revisión: Q © Copyright 2004-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 280 Desde el conector en Y del cilindro de equi- librio hasta el codo de acople de la parte posterior del cilindro de equilibrio. xx0600003344 Manual del producto - IRB 4400 3HAC022032-005 Revisión: Q © Copyright 2004-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 281: Calibración
Si han cambiado los valores de resolver Si los valores del transformador de coordenadas han cambiado, es necesario recalibrar el robot mediante uno de los métodos de calibración indicados por ABB. Calibre cuidadosamente el robot mediante la calibración estándar según la información incluida en este manual.
Página 282: Métodos De Calibración
¡Para recuperar el 100% de rendimiento de absolute accuracy, el robot debe ser recalibra- do para Absolute Accuracy! xx0400001197 Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 4400 3HAC022032-005 Revisión: Q © Copyright 2004-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 283 Breve descripción de los métodos de calibración El método Calibration Pendulum Calibration Pendulum es un método de calibración estándar de todos los robots ABB (excepto los modelos IRB 6400R, IRB 640, IRB 1400H y IRB 4400S). Para el método Calibration Pendulum existen dos rutinas diferentes: •...
Página 284: Marcas De Sincronización Y Sincronización De La Posición De Los Ejes
2, 3, 4 y 5 están marcadas por estampación. xx0300000209 Estampación en el eje 2, 3HAB 1521-1 Estampación en el eje 3, 3HAB 1522-1 Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 4400 3HAC022032-005 Revisión: Q © Copyright 2004-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 285 Estampación en el eje 4, 3HAB 1523-1 (según se muestra en la figura, existen dos versiones distintas de las marcas) Estampación en el eje 5, 3HAB 1524-1 Manual del producto - IRB 4400 3HAC022032-005 Revisión: Q © Copyright 2004-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 286: Sentidos De Movimiento De Calibración Para Todos Los Ejes
6 ejes, excepto el sentido positivo del eje 3 en el caso del IRB 6400R, que es el contrario del normal! xx0200000089 Manual del producto - IRB 4400 3HAC022032-005 Revisión: Q © Copyright 2004-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 287: Actualización De Los Cuentarrevoluciones
288 (BaseWare 4.0). Paso 2: actualización del cuentarrevolucio- nes con el FlexPendant en la página 290. Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 4400 3HAC022032-005 Revisión: Q © Copyright 2004-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 288 (BaseWare 4.0). Acción Nota Presione el botón Varios y presione ENTER para seleccionar la ventana de servicio. xx0100000194 Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 4400 3HAC022032-005 Revisión: Q © Copyright 2004-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 289 En este momento se recomienda que los valores del cuentarrevolucio- No se requiere. nes sean almacenados en un disquete. Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 4400 3HAC022032-005 Revisión: Q © Copyright 2004-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 290 Utilice este procedimiento para actualizar el cuentarrevoluciones con el FlexPendant (IRC5). Acción En el menú ABB, toque Calibración. xx1500000942 Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 4400 3HAC022032-005 Revisión: Q © Copyright 2004-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 291 Se enumeran todas las unidades mecánicas que estén conectadas al sistema, con su estado de calibración. Toque la unidad mecánica que desee. xx1500000943 Aparece una pantalla. Toque Cuentarrevoluc.. en0400000771 Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 4400 3HAC022032-005 Revisión: Q © Copyright 2004-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 292 Compruebe muy cuidadosamente la posición de sincronización después de cada ac- tualización. Consulte Comprobación de la posición de sincronización en la página 293. Manual del producto - IRB 4400 3HAC022032-005 Revisión: Q © Copyright 2004-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 293: Comprobación De La Posición De Sincronización
Utilice este procedimiento para crear un programa que lleve todos los ejes del robot hasta su posición de sincronización. Acción Nota En el menú ABB, toque Editor de programas. Cree un nuevo programa. Use MoveAbsJ en el menú Motion&Proc (Movi- miento y procedimientos).
Página 295: Instrucción De Calibración Adicional, Irb 4400
4400, es necesario retirar el anillo de acero inoxidable del eje 4. Figura xx0600003124 Brazo superior Anillo de acero inoxidable Abrazadera para mangueras Manual del producto - IRB 4400 3HAC022032-005 Revisión: Q © Copyright 2004-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
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Página 297: Retirada Del Servicio
La incineración debe ser realizada en condiciones controladas, siempre acorde con la normativa local. Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 4400 3HAC022032-005 Revisión: Q © Copyright 2004-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 298 También puede dar lugar a una peor transferencia de oxígeno. • Los vertidos pueden penetrar en el suelo y contaminar las aguas subterráneas. Manual del producto - IRB 4400 3HAC022032-005 Revisión: Q © Copyright 2004-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 299: Retirada Del Servicio De La Unidad De Equilibrio
El procedimiento siguiente contiene infor- mación útil acerca de la retirada del ser- vicio. Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 4400 3HAC022032-005 Revisión: Q © Copyright 2004-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 300 Retirada del servicio de la unidad de servicio por parte de una empresa especializada en retiradas del servicio Las instrucciones siguientes detallan cómo retirar del servicio la unidad de equilibrio. Póngase en contacto con ABB Robotics para obtener más asesoramiento. Acción Nota PELIGRO ¡Los resortes de compresión con alto valor...
Página 301: Achatarramiento Del Robot
Al retirar los motores del robot, éste se precipitará hacia el suelo si no está apoyado adecuadamente antes de la retirada de los motores. Manual del producto - IRB 4400 3HAC022032-005 Revisión: Q © Copyright 2004-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
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Página 303: Información De Referencia
7 Información de referencia 7.1 Introducción Generalidades Este capítulo contiene información general y complementa la información más específica en los distintos procedimientos del manual. Manual del producto - IRB 4400 3HAC022032-005 Revisión: Q © Copyright 2004-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 304: Normas Aplicables
EN 574:1996 + A1:2008 Safety of machinery - Two-hand control devices - Functional aspects - Principles for design Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 4400 3HAC022032-005 Revisión: Q © Copyright 2004-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 305 Safety requirements for industrial robots and robot systems ANSI/UL 1740 Safety standard for robots and robotic equipment CAN/CSA Z 434-14 Industrial robots and robot Systems - General safety require- ments Manual del producto - IRB 4400 3HAC022032-005 Revisión: Q © Copyright 2004-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 306: Conversión De Unidades
Peso 0,035 onzas Presión 1 bar 100 kPa 14,5 psi Fuerza 0,225 libras fuerza Momento 1 Nm 0,738 lbf-ft Volumen 0,264 gal. EE.UU. Manual del producto - IRB 4400 3HAC022032-005 Revisión: Q © Copyright 2004-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 307: Uniones Con Tornillos
Tornillos UNBRAKO Los tornillos UNBRAKO son un tipo especial de tornillos recomendado por ABB para ciertas uniones. Presentan un tratamiento superficial especial (Gleitmo, según se describe a continuación) y son extremadamente resistentes a la fatiga.
Página 308 Par de apriete (Nm) Clase 8.8, lubricado con Clase 10.9, lubricado Clase 12.9, lubricado aceite con aceite con aceite 1150 Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 4400 3HAC022032-005 Revisión: Q © Copyright 2004-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 309 Dimensio- Par de apriete (Nm), no- Par de apriete (Nm), mí- Par de apriete (Nm), minal nimo. máximo. Manual del producto - IRB 4400 3HAC022032-005 Revisión: Q © Copyright 2004-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 310: Especificaciones De Peso
Todos los componentes que superan los 22 kg aparecen resaltados de esta forma. Para evitar lesiones, ABB recomienda el uso de un accesorio de elevación al manipular componentes con un peso superior a los 22 kg. Existe una amplia gama de accesorios y dispositivos de elevación para cada modelo de manipulador.
Página 311: Herramientas Estándar
Barra de extensión 100 mm Barra de extractor Tuerca KM (KM10, KM17) Polipasto para elevación Tenacillas Llave dinamométrica de 10 a 470 Nm Manual del producto - IRB 4400 3HAC022032-005 Revisión: Q © Copyright 2004-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 312: Herramientas Especiales
Calibration Pendulum. Descripción Ref. Nota Conjunto de herramientas de 3HAC15716-1 Conjunto completo, con manual del opera- Calibration Pendulum dor. Manual del producto - IRB 4400 3HAC022032-005 Revisión: Q © Copyright 2004-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 313: Accesorios De Elevación E Instrucciones De Elevación
Por tanto, debe conservar las instrucciones que recibió con los accesorios de elevación, para referencia futura. Manual del producto - IRB 4400 3HAC022032-005 Revisión: Q © Copyright 2004-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
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Página 315: Listas De Piezas
Ni los repuestos ni las vistas ampliadas están incluidos en este manual, sino que se entregan como documentos separados para los usuarios registrados en el portal myABB Business Portal, www.myportal.abb.com. Manual del producto - IRB 4400 3HAC022032-005 Revisión: Q © Copyright 2004-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
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Página 317: Diagrama De Circuitos
9.1 Diagramas de circuitos Descripción general Los diagramas de circuito no están incluidos en este manual, pero están disponibles para los usuarios registrados en el portal myABB Business, www.myportal.abb.com. En las tablas de abajo puede consultar los números de artículo. Controladores...
Página 318 3HAC043446-005 Diagrama de circuitos - IRB 7600 3HAC13347-1 3HAC025744-001 Diagrama de circuitos - IRB 14000 3HAC050778-003 Diagrama de circuitos - IRB 910SC 3HAC056159-002 Manual del producto - IRB 4400 3HAC022032-005 Revisión: Q © Copyright 2004-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 319: Índice
Foundry Prime, 50 funcionamiento, 58 condiciones de almacenamiento, 58 condiciones de funcionamiento, 58 información medioambiental, 297 conexión instalación dispositivos de seguridad externos, 27 Manual del producto - IRB 4400 3HAC022032-005 Revisión: Q © Copyright 2004-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 320 287 temperaturas probar almacenamiento, 58 frenos, 37 funcionamiento, 58 prueba de fugas, 152 tipo de protección, 58 puntos sensibles tope mecánico Manual del producto - IRB 4400 3HAC022032-005 Revisión: Q © Copyright 2004-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 321 97 actualizar los cuentarrevoluciones, 288 instrucción MoveAbsJ, 293 mover hasta la posición de calibración, 294 zonas de seguridad, 20 uniones con tornillos, 307 Manual del producto - IRB 4400 3HAC022032-005 Revisión: Q © Copyright 2004-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 324 No. 4528 Kangxin Highway PuDong District SHANGHAI 201319, China Telephone: +86 21 6105 6666 ABB Inc. Robotics and Motion 1250 Brown Road Auburn Hills, MI 48326 Telephone: +1 248 391 9000 abb.com/robotics © Copyright 2004-2018 ABB. Reservados todos los derechos.

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Irb 4400/60 Irb 4400/l10

ABB IRB 4400 Serie Manual Del Producto

1 Seguridad

2 Instalación y Puesta en Servicio

3 Mantenimiento

4 Reparación

5 Calibración

6 Retirada del Servicio

7 Información de Referencia

8 Listas de Piezas

9 Diagrama de Circuitos

Enlaces rápidos

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