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Sercos PL7 Junior/Pro Manual De Puesta En Marcha De Las Funciones Específicas

Funciones específicas de los autómatas premium control de movimientos módulo
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PL7 Junior/Pro
Funciones específicas de los
autómatas Premium
Control de movimientos Módulo
SERCOS® TSX CSY 84
Manual de puesta en marcha de
las funciones específicas
TLX DS 57 PL7 40S spa V4.0

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Resumen de contenidos para Sercos PL7 Junior/Pro

  • Página 1 PL7 Junior/Pro Funciones específicas de los autómatas Premium Control de movimientos Módulo SERCOS® TSX CSY 84 Manual de puesta en marcha de las funciones específicas TLX DS 57 PL7 40S spa V4.0...

  • Página 3: Documentos Relacionados

    Tomo 4 l Función específica Comando de ejes paso a paso Tomo 5 l Función específica Leva electrónica Tomo 6 l Función específica SERCOS® Tomo 7 l Función específica Analógica l Función específica Control PID l Función específica Pesaje Tomo 8 l Función específica Regulación...
  • Página 4 Documentos relacionados TLX DS 57 PL7 40S 09/2000...

  • Página 5: Tabla De Contenido

    Configuración del motor ......... . . 38 Configuración de la dirección SERCOS® ......39 Configuración de los ejes .
  • Página 6 Configuración de las vías......... . . 98 Configuración de la función SERCOS® (vía 0) ......99 Configuración de un eje independiente (vías 1 a 12) .
  • Página 7 Funciones de programación ........118 Programación de un movimiento.
  • Página 8 Diagnóstico de la fase SERCOS®........212...
  • Página 9 Variables de salida intercambiadas de manera implícita ....266 Parámetros de ajuste de la función SERCOS® ......268 Parámetros de ajuste de un eje independiente.
  • Página 10 Presentación ........... 301 10.1 Ajuste de los parámetros mediante un comando explícito .
  • Página 11 10.8 Ajuste de la posición de un eje ........339 Presentación .
  • Página 12 12.3 Funciones de lectura/escritura de los IDN SERCOS® ....417 Presentación ........... 417 Funciones GetIDN_S et GetIDN_P .
  • Página 13 Datos de UnidadMedida de aceleración ......441 12.5 Funcionalidades del módulo TSX CSY 84 ......443 Presentación .

  • Página 15: Acerca De Este

    Acerca de este Presentación Objeto Este manual trata de la puesta en marcha del programa de control de movimientos del módulo SERCOS® TSX CSY 84 Campo de aplica- La actualizaciónse esta documentación tiene en cuenta las funciones de PL7 V4.0. ción...
  • Página 16 Acerca de este TLX DS 57 PL7 40S 09/2000...

  • Página 17: Premium

    La oferta SERCOS® en los autómatas TSX Premium Presentación Objeto de esta Esta parte presenta de manera sucinta la arquitectura SERCOS® y describe la me- parte todología para poner en marcha el comando de movimiento SERCOS®en los autó- matas Premium.
  • Página 18 La oferta SERCOS® en los autómatas TSX Premium TLX DS 57 PL7 40S 09/2000...

  • Página 19: Capítulo 1 Arquitectura Sercos

    EN 61491 "Enlace de los datos en serie para la comunicación en tiempo real entre unidades de comando y dispositivos de acciona- miento". Contenido Este capítulo contiene los siguiente apartados: Apartado Página Introducción Presentación de la arquitectura SERCOS® TLX DS 57 PL7 40S 09/2000...

  • Página 20: Introducción

    (medida de posición...). El intercambio de datos cíclicos entre el maestro y cada esclavo está limitado a 8 objetos en lec- tura y 8 objetos en escritura, para todos los ciclos SERCOS®. datos no cíclicos: comandos complejos, escritura o lectura de parámetros...
  • Página 21 Arquitectura SERCOS Modos de Los modos de funcionamiento del bus siguen las 5 fases siguientes: funcionamiento En el arranque Fase Modo de funcionamiento Fase 0 Prueba del bus en anillo. Los variadores están en modo repetidor. Fase 1 Determinación de los esclavos presentes en el bus.

  • Página 22: Presentación De La Arquitectura Sercos

    Arquitectura SERCOS Presentación de la arquitectura SERCOS® Sinopsis La sinopsis de la arquitectura SERCOS® es la siguiente Módulo de comando de ejes TSX CSY 84 Bus en anillo Variadores de velocidad Motores PL7 Junior/Pro + UniLink Presentación de La oferta Premium se compone de: la oferta la gama de los autómatas Premium (rack, alimentación, procesador...): TSX/...
  • Página 23 Los intercambios entre el autómata y el módulo de comando de ejes se efectúan a través del bus X en el fondo del rack. Los intercambios entre el módulo de comando de ejes y los variadores utilizan el bus en anillo SERCOS®. TLX DS 57 PL7 40S 09/2000...
  • Página 24 Arquitectura SERCOS TLX DS 57 PL7 40S 09/2000...

  • Página 25: Capítulo 2 Metodología De La Puesta En Marcha

    Metodología de la puesta en marcha Presentación Objeto del Este capítulo describe la metodología global para poner en marcha un movimiento capítulo de eje independiente o de ejes interpolados. Contenido Este capítulo contiene los siguiente apartados: Apartado Página Introducción Puesta en marcha de un eje independiente Puesta en marcha de un grupo de ejes interpolados o seguidores TLX DS 57 PL7 40S 09/2000...

  • Página 26: Introducción

    Nota: El módulo TSX CSY 84 propone también 7 perfiles de leva (vías 25 a 31). Eje real Un eje real es un eje físico que controla un variador de velocidad a través del bus en anillo SERCOS®. Eje virtual Un eje virtual no es un eje físico. Se puede utilizar para coordinar los movimientos de varios ejes físicos.
  • Página 27 Metodología de la puesta en marcha Grupo de ejes Un grupo de ejes seguidores se compone de un eje maestro y de ejes esclavos que seguidores siguen el movimiento del eje maestro. Existen 2 maneras de seguir al eje maestro: en modo de relación: cada eje esclavo sigue al eje maestro según una relación definida en la configuración que se denomina Relación de seguidor.

  • Página 28: Puesta En Marcha De Un Eje Independiente

    Metodología de la puesta en marcha Puesta en marcha de un eje independiente Introducción Un eje independiente puede ser un eje real conectado a un variador de velocidad, un eje virtual o un eje de medida externa. Los grupos de ejes seguidores o interpolados se componen de un grupo de ejes in- dependientes (por lo tanto reales, virtuales o de medida externa).
  • Página 29 Metodología de la puesta en marcha Metodología de Sinopsis puesta en Inicio marcha de un eje real PL7 Junior /Pro Declaración del módulo Editor de en la configuración del configuración autómata PL7 Junior /Pro UniLink Configuración de las Editor de funciones y parametraje Configuración de los configuración...

  • Página 30: Puesta En Marcha De Un Grupo De Ejes Interpolados O Seguidores

    Metodología de la puesta en marcha Puesta en marcha de un grupo de ejes interpolados o seguidores Grupo de ejes Los ejes coordinados son ejes reales o virtuales. La puesta en marcha de un grupo coordinados de ejes interpolados consiste en poner en marcha los ejes reales, cuya metodología se describe en las páginas anteriores y los ejes interpolados.

  • Página 31: Capítulo 3 Ejemplo De Iniciación

    Presentación Objeto del Este capítulo describe un ejemplo de puesta en marcha de una aplicación de co- capítulo mando de movimiento, que utiliza la oferta SERCOS® de los autómatas TSX Pre- mium. Contenido Este capítulo contiene los siguiente apartados: Apartado Página...

  • Página 32: Descripción Del Ejemplo

    Ejemplo de iniciación Descripción del ejemplo Introducción Este ejemplo se proporciona a título didáctico. Le permitirá seguir todas las fases de puesta en marcha de un control de ejes TSX CSY 84, sin necesidad de leer toda la documentación. Dispositivo de Un dispositivo de transferencia garantiza la evacuación de las piezas a la salida del transferencia mecanizado.
  • Página 33 Ejemplo de iniciación Entradas/Salidas Las entradas/salidas son las siguientes: celda de detección de presencia de pieza fabricada captador de identificación del tipo de pieza captador de detección de pinza abierta / pinza cerrada celda de detección de borde de pieza (situada en la pinza), conectada en la entrada del evento del acoplador pinza: control de apertura/cierre de la pinza.

  • Página 34: Description De La Trayectoria

    Ejemplo de iniciación Description de la trayectoria Ilustración de la El diagrama que aparece a continuación describe la trayectoria: trayectoria Cinta B Y_LMAX Cinta A Posición de espera Cinta C X_LMIN X_LMAX Y_LMIN Descripción Toma de origen a la velocidad Vp0 Desplazamiento a la velocidad Vret hacia la posición de espera (Xatt, Yatt) con para- Desplazamiento hacia la cinta transportadora A (XA, YA) hasta detección de la pieza mecanizada a la velocidad VA...

  • Página 35: Descripción De Los Comandos En Modo Manual

    Ejemplo de iniciación Descripción de los comandos en modo manual Panel frontal de Los comandos siguientes agrupados en un panel frontal permiten controlar la parte diálogo operador móvil en modo manual cuando falla la instalación. Los comandos y los indicadores son manejados por un módulo de entrada y un módulo de salida TON.

  • Página 36: Prerrequisitos Y Metodología

    Ejemplo de iniciación Prerrequisitos y metodología Prerrequisitos Con el fin de describir únicamente las funciones específicas al control de ejes, da- remos por supuesto que las operaciones siguientes ya se han realizado: el programa PL7 en versión > V3.4B está instalado, el programa UniLink está...

  • Página 37: Configuración Del Variador De Velocidad

    Ejemplo de iniciación Configuración del variador de velocidad Conexión al El acceso al programa UniLink visualiza la pantalla siguiente: variador de velocidad COM1 COM2 Offline Disconnect Interfaces Haga clic en COM1 o COM2 para conectarse al variador de velocidad (en función del puerto de serie utilizado en el terminal de programación para conectarse al va- riador de velocidad).

  • Página 38: Configuración Del Motor

    Ejemplo de iniciación Configuración del motor Selección del El programa UniLink propone por defecto la gama de los motores comercializados motor por Schneider. La selección del motor permite cargar los parámetros del motor (Tipo Resolver, In, Icresta, ...). Amplifier - ’1’ (Master) Basic Setup S T O P SAVE...

  • Página 39: Configuración De La Dirección Sercos

    Run Time Name 230V DRIVE0 7:31:56 Mains:Phase Missing Warning Cancel Apply Haga clic en Basic Setup en el menú principal, Introduzca la dirección SERCOS® en el campo Address (1 ó 2 en el ejemplo). TLX DS 57 PL7 40S 09/2000...

  • Página 40: Configuración De Los Ejes

    Ejemplo de iniciación Configuración de los ejes Configuración de El tipo de punto de origen se debe configurar en el variador de velocidad; el módulo tipo de punto de TSX CSY 84 sólo efectúa la petición de ejecución. Para ello: origen 1 Asigne una entrada del variador de velocidad a esta función: Digital I/O 101...
  • Página 41 Ejemplo de iniciación 2 Elija el tipo de punto de origen que desee: Amplifier 101 Basic S T O P Setup Monitor SAVE CLEAR OPMODE Position 101 Slot Factor Analog I/O Homing 101 Reference Traverse Digital I/O Start Encoder Connector without 3 Home Switch without Zero Point Homing...

  • Página 42: Configuración Del Módulo Tsx Csy 84

    Ejemplo de iniciación Configuración del módulo TSX CSY 84 Declaración del Inicie el programa PL7, seleccione el comando Archivo/Nuevo, elija un procesador programa de la Premium y marque la opción Grafcet. configuración Desde el Navegador del a aplicación, acceda al editor de configuración. Para ello: del autómata abra la carpeta Estation (haga doble clic en el icono o haga clic en su vínculo), abra la carpeta Configuración (haga doble clic en el icono o haga clic en su vín-...
  • Página 43 Ejemplo de iniciación Configuración de Haga doble clic en el módulo TSX CSY 84 (posición 2 del rack 1), lo que visualiza los ejes la pantalla de configuración: Seleccione la zona del nivel de vía: 1 Real, a continuación la función Eje real, Introduzca los valores de los parámetros, según aparece en la pantalla siguiente: TSX CSY 84 [RACK0 POSICIÓN 3]...

  • Página 44: Simbolización

    Motion profile in acceleration back following a resume co Ap2_resuming %I102.0.9 EBOOL Ap2_drive_enable Drive enabled with motor power %I102.0.10 EBOOL Ap2_drive_diag SERCOS class 3 diagnostic bit changed %I102.0.11 EBOOL Ap2_drive_warning %I102.0.12 EBOOL SERCOS class 2 diagnostic bit changed Ap2_drive_fault %I102.0.13...

  • Página 45: Simbolización De Los Módulos De Entradas/Salidas Ton

    Ejemplo de iniciación Simbolización de los módulos de entradas/salidas TON Símbolos del El módulo de entradas TON está posicionado en el emplazamiento 2 del rack 0. Es- módulo de tos símbolos son los siguientes entradas TON Variable Símbolo Comentario %I2.1 Capteur_2 Captador de identificador de pieza (0 = tipo 2;...

  • Página 46: Simbolización Del Módulo De Control De Ejes

    Ejemplo de iniciación Simbolización del módulo de control de ejes Lista de El módulo de control de ejes está posicionado en el emplazamiento 2 del rack 1. símbolos Estos símbolos son los siguientes: Variable Símbolo Comentario %I102.1 Ramping_x %I102.1.1 Steady_x %I102.1.2 Stopping_x %I102.1.3...
  • Página 47 Ejemplo de iniciación Variable Símbolo Comentario %Q102.1.2 Control_acquire_x %Q102.1.10 Control_enable_x %Q102.1.12 Control_resume_x %Q102.1.15 Control_clear_fault_x %Q102.1.16 Allow_capture_x %Q102.1.18 Allow_acquire_x %Q102.1.26 Allow_enable_x %Q102.1.27 Allow_follow_x %Q102.1.28 Allow_resume_x %MW102.1.19 Err_write_cmd_x %MD102.1.20 Return_1 %MD102.1.27 Param_1 %MD102.1.29 Param_2 %MF102.1.22 Return_2 %MF102.1.24 Return_3 %MF102.1.31 Param_3 %MF102.1.33 Param_4 %I102.2 Ramping_y %I102.2.1...
  • Página 48 Ejemplo de iniciación Variable Símbolo Comentario %I102.2.17 Axis_is_linked_y %I102.2.18 Axis_in_command_y %I102.2.19 Axis_capture_y %I102.2.20 Axis_at_target_y %I102.2.21 Axis_pos_limit_y %I102.2.22 Axis_neg_limit_y %I102.2.26 Drive_realtime_bit1_y %I102.2.27 Drive_realtime_bit2_y %I102.2.28 Axis_hold_y %I102.2.29 Axis_halt_y %I102.2.30 Axis_faststop_y %I102.2.31 Axis_ready_y %IF102.2 Position_y %MD102.2.20 Return_12 %MD102.2.27 Param_12 %MD102.2.29 Param_22 %MF102.2.22 Return_22 %MF102.2.24 Return_32 %MF102.2.31...

  • Página 49: Programación Del Tratamiento Preliminar

    Ejemplo de iniciación Programación del tratamiento preliminar MAST - PRL ! (*Inicialización del gráfico*) IF NOT %I2.4 OR %S1 THEN SET %S21; END_IF; ! (*Inicialización de los valores de desplazamiento*) %MF50 := %MF52 := 1000.0; (*Posición de espera*) %MF54 := 2000.0; (*Desplazamiento hacia la cinta transportadora B del eje X*) %MF56 := 1500.0;...

  • Página 50: Programación Del Grafcet

    Ejemplo de iniciación Programación del Grafcet CHART - PAGE 0 Grafcet (*cierre de pinza*) (*INIT*) (*inicio del ciclo*) (*desplazamiento (*desplazamiento (*validación >> 2 >> 3 de los ejes x e y*) (*ejes validados*) (*apertura de pinza*) (*posición de origen de los ejes x e y*) (*pinza abierta*) (*ejes referenciados*) (*desplazamiento...

  • Página 51: Programación De Las Transiciones

    Ejemplo de iniciación Programación de las transiciones Etapa 0 -> 1 %X(0) -> %X(1) ! (*dcy y modo automático y sin fallos*) %I2.4 AND NOT %I2.3 AND NOT %I102.1.15 AND NOT %I102.2.15 Etapa 0 -> 2 %X(1) -> %X(2) ! (*%m1 control manual // %mw2.x.3 = 1 -> ERR WRITE_CMD*) %I102.1.10 AND %I102.2.10 Etapa 2 ->...
  • Página 52 Ejemplo de iniciación Etapa 6 -> 7 %X(6) -> %X(7) ! (*verificación => fin de instrucción y en posición*) %I102.1.3 AND %I102.2.3 AND %I102.1.4 AND %I102.2.4 (*control de ejes*) AND (%MW102.1.19 = 0) AND (%MW102.2.19 = 0) AND NOT %MW102.1:X1 AND NOT %MW102.2:X1 (*control de intercambios*) Etapa 7 ->...

  • Página 53: Programación De Las Acciones

    Ejemplo de iniciación Programación de las acciones Etapa 1 %X1 P1 ! (*validación de los ejes de las vías 1 y 2*) SET %Q102.1.10; SET %Q102.1.2; SET %Q102.2.10; SET %Q102.2.2; %X1 P0 ! (*inicialización de los valores*) RESET %Q102.1.10; RESET %Q102.1.2; RESET %Q102.2.10; RESET %Q102.2.2;...
  • Página 54 Ejemplo de iniciación Etapa 3 %X3 P1 ! (*vía 2 movimiento absoluto*) %MW102.2.26 := 513; (***Move Immed***) %MD102.2.27 := 0; (***Move tipo: -1 predeterminado, 0 ABS_MOVE, 1 INCR_MOVE, 2 CONT_MOVE, 3 ABS_MOVE_POS, 4 ABS_MOVE_NEG***) %MD102.2.29 := 0; (***Param_2***) %MF102.2.31 := %MF50; (Sentido / Cont 1.0, Posición / abs***) %MF102.2.33 := %MF102;...
  • Página 55 Ejemplo de iniciación Etapa 6 %X6 P1 ! (*vía 1 movimiento absoluto*) %MW102.1.26 := 513; (***Move Immed***) %MD102.1.27 := 0; (***Move tipo: -1 predeterminado, 0 ABS_MOVE, 1 INCR_MOVE, 2 CONT_MOVE, 3 ABS_MOVE_POS, 4 ABS_MOVE_NEG***) %MD102.1.29 := 0; (***Param_2***) %MF102.1.31 := %MF54; (Sentido / Cont 1.0, Posición / abs***) %MF102.1.33 := %MF102;...

  • Página 56: Programación Del Tratamiento Posterior

    Ejemplo de iniciación Programación del tratamiento posterior MAST - POST ! (*----------Gestión RESET de los fallos----------*) IF %I2.10 THEN SET %Q102.1.15; SET %Q102.2.15; SET %Q102.1.2; SET %Q102.2.2; ELSE RESET %Q102.1.15; RESET %Q102.2.15; RESET %Q102.1.2; RESET %Q102.2.2; END_IF; ! (*----------Gestión del modo manual----------*) (*Inicialización de G7*) IF %I2.3 THEN SET %S21;...
  • Página 57 Ejemplo de iniciación (**********Modo manual de la vía y positivo**********) IF RE%I2.8 AND NOT %I2.6 THEN %MW102.2.26 := 513; (***Move Immed***) %MD102.2.27 := 2; (***Move type 2 = CONT_MOVE***) %MD102.2.29 := 0; (***Param_2***) %MF102.2.31 := 0,0; (***Dirección***) %MF102.2.33 := %MF106; (***Velocidad***) WRITE_CMD %CH102.2;...
  • Página 58 Ejemplo de iniciación (**********PO manual de la vía y**********) IF RE %I2.7 AND NOT %I2.6 THEN %MW102.2.26 := 6034; (***Punto de origen***) %MD102.2.27 := 0; (***Param_1***) %MD102.2.29 := 0; (***Param_2***) %MF102.2.31 := 1.0; (***Dirección***) %MF102.2.33 := %MF106; (***Velocidad***) WRITE_CMD %CH102.2; END_IF;...

  • Página 59: Particularidades

    Ejemplo de iniciación Particularidades Ajuste y El módulo TSX CSY 84 no posee pantalla de depuración. depuración Gestión del El modo manual se realiza en la aplicación mediante el encadenamiento de los co- modo manual mandos: Movimiento Inmediato Continuo (CONT_MOVE) y, Halt.
  • Página 60 Ejemplo de iniciación TLX DS 57 PL7 40S 09/2000...

  • Página 61: Comando De Movimiento Con Un Módulo Tsx Csy

    Comando de movimiento con un módulo TSX CSY 84 Presentación Objeto de esta Esta parte presenta el módulo TSX CSY 84 y describe la puesta en marcha de un parte comando de movimiento con este módulo. Contenido Esta parte contiene los siguientes capítulos: Capítulo Nombre del capítulo Página...
  • Página 62 Comando de movimiento con un módulo TSX CSY 84 TLX DS 57 PL7 40S 09/2000...

  • Página 63: Capítulo 4 Presentación Funcional

    Contenido Este capítulo contiene los siguiente apartados: Apartado Página Funciones del módulo Función "SERCOS®" Función "eje real" Función "eje virtual" Función "eje de medida externa" Función "grupo de ejes coordinados" Función "grupo de ejes seguidores" Función "perfil de leva"...

  • Página 64: Funciones Del Módulo

    Función de Perfil de leva, realizada por las vías 25 a 31. Intercambios de Para cada una de las funciones específicas (Anillo SERCOS®, Eje independiente, un comando Eje interpolado, Eje seguidor y Perfil de leva), los intercambios se realizan al ritmo de 1 comando por vía cada 2 ciclos de la tarea MAST del autómata.
  • Página 65 Presentación funcional Representación Los intercambios de un comando WRITE_CMD se efectúan según el principio si- gráfica de los guiente: intercambios Procesador Módulo TSX CSY 84 Tarea Bus en Tarea MAST 32 vías Interpretación de anillo los comandos Vía 0 WRITE_CMD(0,...) 32 registros Vía 1 WRITE_CMD(1,...)

  • Página 66: Función "Sercos

    Función "SERCOS®" Presentación La función SERCOS® se realiza a través de la vía 0 del módulo TSX CSY 84. Ésta consiste en manejar el bus en anillo. Al encender o al cerrar el bus, el módulo de control de los ejes efectúa el autoaprendizaje del bus. view block (bloque de visua- lización).

  • Página 67: Función "Eje Real

    Presentación funcional Función "eje real" Presentación La función "eje real" se realiza a través de las vías 1 a 8 del módulo TSX CSY 84. Permite controlar los variadores de velocidad a través del bus en anillo para crear los ejes físicos (hasta 8 ejes físicos son posibles). Variadores de Los parámetros de los variadores de velocidad se configuran usando el configura- velocidad...
  • Página 68 Presentación funcional Coeficiente de El coeficiente de modulación de velocidad se expresa en porcentajes. Cuando el co- modulación de eficiente de modulación se modifica (por ejemplo, de 100% a 60%), también se mo- velocidad difica la velocidad y la aceleración para que el tiempo de aceleración tac (y de desaceleración tdec) permanezca estable, sea cual fuere el coeficiente de modula- ción.

  • Página 69: Función "Eje Virtual

    Presentación funcional Función "eje virtual" Presentación La función "eje virtual" la realizan las vías 9 a 12 del módulo TSX CSY 84. Un eje virtual no es un eje físico, pero también se puede utilizar para coordinar el movi- miento de varios ejes físicos o para que funcione como eje maestro de un grupo de ejes seguidores.

  • Página 70: Función "Eje De Medida Externa

    Motor Vías 1…8 Módulo Bucle de posición TSX CSY 84 Bucle de velocidad Bucle actual Conversión de SERCOS® potencia Variador de velocidad Motor Codificador externo Posición auxiliar Vías 13…16 Eje de medida externa Medida externa Se accede a la medida externa desde el objeto de salida de intercambio implícito...

  • Página 71: Función "Grupo De Ejes Coordinados

    Presentación funcional Función "grupo de ejes coordinados" Presentación La función "grupo de ejes coordinados" se realiza a través de las vías 17 a 20 del módulo TSX CSY 84. Un grupo de ejes coordinados es un conjunto de ejes físicos (8 como máximo) cuyos movimientos están coordinados entre sí.
  • Página 72 Presentación funcional Velocidad La velocidad tangencial se calcula en relación a la proyección sobre el eje X de la tangencial primera velocidad definida en la instrucción WRITE_CMD (MOVE). Si no hay res- tricciones mecánicas, introduzca la velocidad máxima para las otras velocidades. Por ejemplo, en el caso de un sistema de 2 ejes Vtg = (Vx²...

  • Página 73: Función "Grupo De Ejes Seguidores

    Presentación funcional Función "grupo de ejes seguidores" Presentación La función "grupo de ejes seguidores" se realiza mediante las vías 21 a 24 del mó- dulo TSX CSY 84. Un grupo de ejes seguidores se compone de ejes esclavos (6 como máximo) que siguen el movimiento de un eje maestro. Existen 2 maneras de seguir a un eje maestro: en modo Relación: los ejes esclavos siguen al eje maestro según una relación definida en la configuración y denominada Relación de seguidor (la posición del...
  • Página 74 Presentación funcional Seguimiento tras Esta funcionalidad permite agregar un movimiento o un offset automático a la con- parada y bias signa del esclavo. Esto permite anticipar un movimiento activando el seguimiento, o continuar el movimiento después de la desactivación del seguimiento. Generador de movimientos Comando de posición...

  • Página 75: Función "Perfil De Leva

    Presentación funcional Función "perfil de leva" Presentación La función "perfil de leva" la realizan las vías 25 a 31 del módulo TSX CSY 84. Los perfiles de leva los utilizan los grupos de ejes seguidores para realizar un segui- miento del eje maestro siguiendo una tabla de puntos, denominada perfil de leva. Un perfil de leva es una tabla de puntos de 2 columnas: una columna que define la posición del maestro del grupo de ejes seguidores (generalmente un eje virtual),...
  • Página 76 Presentación funcional Leva La leva se puede realizar: ya sea mediante una tabla interna al módulo de control de ejes, definida por el primer valor de la tabla y un incremento fijo, ya sea por una tabla externa al módulo de control de ejes (contenida en el autó- mata), definida por una dirección %KF.

  • Página 77: Capítulo 5 Interfaz Pl7

    Interfaz PL7 Presentación Objeto del Este capítulo describe los servicios accesibles a través de la interfaz PL7: capítulo READ_PARAM, WRITE_PARAM, SAVE_PARAM, RESTORE_PARAM, WRITE_CMD, TRF_RECIPE, ... Contenido Este capítulo contiene los siguiente apartados: Apartado Página Interfaz de lenguaje Gestión de los parámetros WRITE_PARAM y READ_PARAM SAVE_PARAM y RESTORE_PARAM WRITE_CMD...

  • Página 78: Interfaz De Lenguaje

    Interfaz de lenguaje Vías del módulo El módulo TSX CSY 84 comprende hasta 32 vías que soportan las siguientes: Vías Función soportada %CHxy.0 Función SERCOS® %CHxy.1 a %CHxy.8 Ejes reales %CHxy.9 a %CHxy.12 Ejes virtuales %CHxy.13 a %CHxy.16 Ejes de medida externa %CHxy.17 a %CHxy.20...
  • Página 79 Interfaz PL7 Parámetros de Los servicios WRITE_PARAM y READ_PARAM permiten intercambiar los paráme- ajuste tros de ajuste entre el procesador y el módulo de control de ejes. No se puede ac- ceder a estos servicios con las funciones "grupo de ejes interpolados" y "perfil de leva".

  • Página 80: Gestión De Los Parámetros

    Los parámetros de tipo "S" (identificadores (IDN) SERCOS® Estándar) y los pará- por los metros de tipo "P" (Identificadores (IDN) SERCOS® Propietario) se intercambian en variadores flotante con el módulo de comando de los ejes y en entero con los variadores de...
  • Página 81 Interfaz PL7 Parámetros Las unidades son parámetros utilizados por el módulo de control de ejes y por los "Unidades" variadores. Las unidades se configuran con PL7. La conversión de unidades del módulo de con- trol de ejes en unidades de los variadores de velocidad se realiza automáticamente a través del módulo TSX CSY 84, mediante el factor de escala, configurado por el usuario.

  • Página 82: Write_Param Y Read_Param

    Interfaz PL7 WRITE_PARAM y READ_PARAM Recapitulación Estos servicios permiten intercambiar los parámetros de ajuste entre el procesador (aplicación) y el módulo de comando de ejes. READ_PARAM: lectura explícita de los parámetros en el módulo de comando de ejes y actualización de las palabras de ajuste %MW/D/Fxy.i.r. WRITE_PARAM: escritura explícita de los parámetros en el módulo de comando de ejes.

  • Página 83: Save_Param Y Restore_Param

    Interfaz PL7 SAVE_PARAM y RESTORE_PARAM Recapitulación Estos servicios permiten guardar o restituir los parámetros de ajuste. SAVE_PARAM: guardado explícito de los parámetros del módulo de comando de ejes. Estos parámetros reemplazan los valores iniciales definidos en la configura- ción. RESTORE_PARAM: restitución explícita de los parámetros de ajuste iniciales (es- critos durante la configuración o en el último guardado).

  • Página 84: Write_Cmd

    Interfaz PL7 WRITE_CMD Recapitulación Este servicio permite emitir un comando hacia el módulo de comando de ejes. WRITE_CMD: escritura explícita de las palabras de comando en el módulo. Esta operación se realiza a partir de las palabras internas %MW que contienen el coman- do que se va a ejecutar y sus parámetros (por ejemplo, un comando de movimien- to).
  • Página 85 Interfaz PL7 Interfaz En el caso de un grupo de ejes coordinados, las funciones de movimiento necesitan WRITE_CMD en enviar 2 parámetros por eje coordinado (posición y velocidad): el caso de un Dirección Tipo Símbolo Significado grupo de ejes coordinados %MDxy.i.27 Palabra PARAM_CMD_1...

  • Página 86: Ejemplos Write_Cmd

    Interfaz PL7 Ejemplos WRITE_CMD Ejemplo 1: Inicializar los fallos en el bus en anillo del módulo 4 situado en el rack 1: Inicialización de (*Si no hay WRITE_CMD en curso, los fallos se inicializarán*) los fallos IF NOT %MW104.0.0:X1 THEN %MW104.0.26:= 409; WRITE_CMD %CH104.0;...
  • Página 87 Interfaz PL7 Ejemplo 4: Con un comando "MOVE absoluto inmediato", desplace el eje real 3 del módulo 4, Desplazar un eje posicionado en el rack 1, a la posición 105.2, a velocidad 5: real (*Si no hay WRITE_CMD en curso, entonces desplazar el eje real 3*) IF NOT %MW104.3.0:X1 THEN %MW104.3.26 := 513;...

  • Página 88: Trf_Recipe

    Interfaz PL7 TRF_RECIPE Recapitulación Este servicio permite, con la función "Eje real", leer o escribir los parámetros de los variadores de velocidad. Asimismo, TRF_RECIPE permite leer o escribir los perfiles de leva e iniciar el ejecución de funciones especiales (véase la documentación de estas funciones).
  • Página 89 Interfaz PL7 Acciones Las acciones que es posible realizar con el servicio TRF_RECIPE son: realizadas Función ACTION_TRF Significado mediante (%MWxy.i.10) TRF_RECIPE Eje real (1) 16001 Carga de los parámetros del variador de velocidad en la memoria del autómata. Eje real (1) 26001 Descarga de los parámetros del variador de ve- locidad a partir de la memoria del autómata.
  • Página 90 Interfaz PL7 Intercambios Sinopsis TSX CSY 84 Procesador Variador de velocidad 5 a 7 8 a 10 Constantes Memoria EEPROM guardada Descripción Carga de los parámetros en la memoria guardada (Eje real, WRITE_CMD) Descarga de los parámetros a partir de la memoria guardada (Eje real, WRITE_CMD) Carga de los parámetros en la memoria del autómata (Eje real, ACTION_TRF = 16001) Descarga de los parámetros a partir de la memoria del autómata (Eje real, ACTION_TRF = 26001)

  • Página 91: Trf_Recipe Ejemplos

    Interfaz PL7 TRF_RECIPE Ejemplos Ejemplo 1: Transferir los parámetros del variador de velocidad del eje real 3 del módulo situado Guardado de los en la posición 4 del rack 1, para guardarlos en las palabras internas %MW100 a parámetros del %MW1100.

  • Página 92: Read_Sts

    Interfaz PL7 READ_STS Recapitulación Este servicio permite leer de manera explícita, las palabras de estado asociadas al módulo de comando de ejes o a las diferentes vías. Sintaxis de la READ_STS %CHxy.MOD: lectura de la información de diagnóstico general del mó- instrucción dulo situado en la dirección xy (número de rack, posición en el rack).

  • Página 93: Capítulo 6 Configuración

    Configuración Presentación Objeto del Este capítulo describe las pantallas de configuración del módulo TSX CSY 84 y las capítulo diferentes funciones que permite realizar: Funciones "SERCOS®", "eje real", "eje virtual", etc. Contenido Este capítulo contiene los siguiente apartados: Apartado Página Presimbolización...

  • Página 94: Presimbolización

    Configuración Presimbolización Recapitulación El editor de Variables permite simbolizar de manera automática los objetos de len- guaje asociados al módulo TSX CSY 84. El usuario define el símbolo genérico de la vía %CHxy.i, por tanto, todos los símbolos de los objetos asociados a esta vía se generan automáticamente.

  • Página 95: Configuración Del Módulo

    Configuración Configuración del módulo Introducción Antes de crear un programa de aplicación, es necesario definir el contexto de fun- cionamiento físico desde el que se ejecutará: definición de los racks y módulos en los racks, configuración de los módulos y de las vías de funciones específicas. El módulo TSX CSY 84 ocupa dos posiciones en el rack.
  • Página 96 Configuración Declaración del Para indicar que el módulo está declarado en la configuración del rack, las posicio- módulo nes ocupadas por el módulo están tramadas y contienen su referencia. Eliminación de Para eliminar un módulo de su posición: un módulo haga clic en éste para seleccionarlo, pulse la tecla <Sup>, para abrir un cuadro de diálogo, confirme la eliminación del módulo.

  • Página 97: La Pantalla De Parametraje Del Módulo Es La Siguiente

    Designación : 8 AXIS N4 MOTION.CONT S í mbolo : V ía : Fonc ión : Tarea : 0 SERCOS Bus SERCOS MAST V ía s configuradas : 0, 1, 9, 14, 17, 22, 24, 25 Descripción de la pantalla de parametraje Zona Descripción...

  • Página 98: Configuración De Las Vías

    Introducción Configurar una vía consiste en definir los parámetros de la función específica aso- ciada a dicha vía: vía 0: función SERCOS®, vías 1 a 12: eje independiente (eje real o virtual), vías 13 a 16: eje de medida externa, vías 17 a 20: grupo de ejes interpolados,...

  • Página 99: Configuración De La Función Sercos® (Vía 0)

    Configuración Configuración de la función SERCOS® (vía 0) Introducción La vía 0 que maneja el bus SERCOS® está configurada por defecto. La pantalla de configuración permite introducir la potencia óptica y recuerda el valor de los pará- metros del bus.

  • Página 100: Configuración De Un Eje Independiente (Vías 1 A 12)

    Configuración Configuración de un eje independiente (vías 1 a 12) Introducción Un eje independiente es un eje real (vías 1 a 8), o un eje virtual (vías 9 a 12). La configuración de un eje real va a permitir controlar un eje físico (que utiliza un varia- dor de velocidad).
  • Página 101 Configuración Parámetros de la Descripción zona Topes Parámetros Descripción Control de En caso de una máquina limitada, esta casilla de verificación permite posición activar el control de los topes de posición. La posición del eje se com- para con los topes de posición definidos en la configuración. Cuando el eje alcanza uno de estos topes, su movimiento se detiene y produce un fallo.
  • Página 102 Configuración Parámetros de la Description zona Unidades Parámetros Descripción Tipo Tipo de unidades físicas en las que se expresan las medidas de posición, de velocidad y de aceleración: Angulares, Lineares, Lineares anglosajón o Puntos de codificador. Posición Unidad de posición Angular: mrad, rad, deg, arcmin, rev, Linear: mm, mm, cm, m Linear anglosajón: in, ft, yd, mil...
  • Página 103 Configuración Parámetros de la Descripción zona Movimiento Parámetro Descripción Módulo En el caso de un eje sin fin, esta casilla de verificación permite activar la función módulo. Módulo máx. Límite alto del módulo. Este valor se debe introducir en flotante. Módulo mín.
  • Página 104 Configuración Utilización del Sea una aplicación en la que el eje hace avanzar una cinta transportadora, de modo factor de escala que 1 rev del eje hace avanzar la cinta 100 mm. Si se desea expresar la posición en mm: la unidad de posición será...

  • Página 105: Configuración De Un Eje De Medida Externa (Vías 13 A 16)

    Configuración Configuración de un eje de medida externa (vías 13 a 16) Introducción Una vía de medida externa permite enviar al módulo una información de posición externa. Configurar una medida externa quiere decir configurar un eje real o un eje virtual en el cual sólo la información de posición es válida.
  • Página 106 Configuración Parámetros de la Descripción zona Modulo Parámetro Descripción Activo En el caso de un eje sin fin, esta casilla de verificación permite activar la autorización de rebasamiento del módulo. Máximo Límite alto del módulo. Este valor se debe introducir en flotante. Mínimo Límite bajo del módulo.

  • Página 107: Configuración De Un Grupo De Ejes Coordinados (Vías 17 A 20)

    Configuración Configuración de un grupo de ejes coordinados (vías 17 a 20) Introducción Un grupo de ejes coordinados es un conjunto de ejes reales o virtuales cuyos mo- vimientos están coordinados entre sí. Para la configuración de un grupo de ejes co- ordinados es necesario configurar previamente los ejes independientes que pertenecerán al grupo.
  • Página 108 Configuración Parámetros de la Descripción zona Función Parámetro Descripción especial Activa Esta casilla de verificación permite validar la activación de funciones especiales. Número de función Este campo permite introducir el número de la función especial que se vaya a activar. Dirección tabla de Este campo permite introducir la dirección de inicio de la tabla que contiene los parámetros asociados a la función especial.

  • Página 109: Configuración De Un Grupo De Ejes Seguidores (Vías 21 A 24)

    Configuración Configuración de un grupo de ejes seguidores (vías 21 a 24) Introducción Un grupo de ejes seguidores es un conjunto de ejes, compuesto de ejes esclavos (6 como máximo) que siguen los movimientos de un eje maestro. El eje maestro puede ser un eje real, un eje virtual o una medida externa. Los ejes esclavos son ejes reales o virtuales.
  • Página 110 Configuración Parámetros de Descripción una zona Parámetro Descripción Esclavo Esclavo 1 (a 6) Permite definir el número del eje esclavo (ejes 1 a 12). Medida Cuando este botón está marcado, el eje esclavo sigue la posición me- dida del eje maestro. El funcionamiento de este botón se alterna con el del botón Consigna.
  • Página 111 Configuración Parámetro Descripción Offset En modo Leva, este campo permite introducir un valor de offset que se agregará a la posición del maestro, con el fin de definir la posición del esclavo. La posición del esclavo resultante la proporcionará el índice en la tabla del maestro del perfil de leva.
  • Página 112 Configuración Factor de escala En un mismo grupo de ejes seguidores, el factor de escala se desprende de las uni- dades utilizadas para los ejes, cuando éstas son del mismo tipo (linear, angular, ...). Por ejemplo, si el eje maestro se configura en m y el eje esclavo en cm (unidades diferentes pero del mismo tipo: Linear) y si se utiliza un factor de escala 1/ 1, esto significa que si el maestro recorre 1 mm, el esclavo se desplazará...

  • Página 113: Configuración De Un Perfil De Leva (Vías 25 A 31)

    Configuración Configuración de un perfil de leva (vías 25 a 31) Introducción Un perfil de leva permite definir mediante una tabla de puntos, la posición de un eje esclavo en función de la del eje maestro. Pantalla de La pantalla de configuración de un perfil de leva propone 3 zonas que permiten de- configuración finir la tabla de puntos maestro y esclavo.
  • Página 114 Configuración Parámetros de la Descripción zona incremento Parámetros Descripción maestro Unidad Permite definir la unidad en la que se expresan los incrementos del maestro. La unidad elegida puede ser una subunidad de la que está definida para los ejes (por ejemplo, cm para los ejes y mm para el in- cremento).
  • Página 115 Configuración Parámetros de la Descripción zona incremento Parámetros Descripción esclavo Unidad Permite definir la unidad en la que se expresan los incrementos del es- clavo. La unidad elegida puede ser una subunidad de que está definida para los ejes (por ejemplo, cm para los ejes y mm para el incremento). Fijo Cuando este botón está...
  • Página 116 Configuración TLX DS 57 PL7 40S 09/2000...

  • Página 117: Capítulo 7 Programación

    Programación Presentación Objeto del Este capítulo describe el principio de programación de un movimiento y proporciona capítulo las lista de las funciones principales asociadas al movimiento de los ejes. Contenido Este capítulo contiene las siguientes secciones: Sección Apartado Página Funciones de programación Bits de estado de movimiento Funciones de comando de movimiento Funciones de movimiento...

  • Página 118: Funciones De Programación

    El eje está en curso de reanudación de movimiento Variador DRIVE_ENABLED El variador está validado Variador DRIVE_DIAG Modificación de un bit de diagnóstico SERCOS® de clase 3 Variador DRIVE_WARNING Modificación de un bit de diagnóstico SERCOS® de clase 2 TLX DS 57 PL7 40S 09/2000...
  • Página 119 Programación Tipo Nombre Bit de estado Variador DRIVE_FAULT Modificación de un bit de diagnóstico SERCOS® de clase 1 Variador DRIVE_DISABLED El variador está desactivado Controlador AXIS_SUMMARY_ Fallo del variador, de comunicación o de FAULT movimiento Controlador AXIS_COMM_OK Comunicación controlador/variador activo...
  • Página 120 Programación Lista de las Las funciones de comando de movimiento son las siguientes: funciones de Función Significado control de Acquire Adquisición del comando de un eje movimiento ClearFault Inicialización de la palabra de estado de funcionamiento DisableDrive Desactivación del variador de velocidad EnableDrive Activación del variador de velocidad FastStop...

  • Página 121: Bits De Estado De Movimiento

    Programación Bits de estado de movimiento Presentación Objeto de esta Esta sección describe los bits de estado de movimiento accesibles mediante inter- sección cambio implícito (bits %Ixy.i.0 a %Ixy.i.31) o mediante la función GetStatus. Contenido Esta sección contiene los siguientes apartados: Apartado Página Bit RAMPING...
  • Página 122 Programación Apartado Página Bit AXIS_HOLD Bit AXIS_HALT Bit AXIS_FASTSTOP Bit AXIS_READY TLX DS 57 PL7 40S 09/2000...

  • Página 123: Bit Ramping

    Descripción El perfil de movimiento controlado acelera o desacelera. Aplicado al Eje El perfil de movimiento controlado acelera o desacelera. SERCOS® o al Eje virtual Aplicado al El perfil de movimiento controlado del GrupoInterpolado acelera o desacelera. Los Grupo de ejes bits RAMPING de los ejes miembros de AXIS_IS_LINKED también se ponen a 1.

  • Página 124: Bit Steady

    (sin movimiento suplementario). Aplicado al Bus Aplicación al Bus SERCOS®. Este bit se pone a 1 si todos los bits STEADY de los SERCOS® ejes miembros se ponen a 1. No se pone a 1 si uno o varios bits STEADY de los ejes miembros se ponen a 0.

  • Página 125: Bit Stopping

    IN_POSITION se ponga a 1. Este bit no se pone a 1 en caso de desaceleración debida a una función HALT o HOLD. Aplicado al Eje El perfil de movimiento controlado desacelera hasta detenerse. SERCOS® o al Eje virtual Aplicado al El perfil de movimiento controlado del GrupoInterpolado desacelera hasta detener- Grupo de ejes se.

  • Página 126: Bit Profile_End

    PROFILE_END se pone a 1 cuando se desactive el eje. PROFILE_END se pone a 1 cuando termina la parada. Aplicado al Eje El perfil de movimiento ha emitido su último comando hacia el variador controlado. SERCOS® o al El eje puede estar aún estabilizándose. Eje virtual Aplicado al El perfil de movimiento del GrupoCoordinado ha emitido su último comando hacia...

  • Página 127: Bit In_Position

    1 desde el momento en que termina la parada. Aplicado al Eje La posición del eje está en la ventana en la posición después que un perfil de mo- SERCOS® vimiento haya iniciado la parada (STOPPING). Aplicado al Eje IN_POSITION se pone a 1 tan pronto como PROFILE_END se ponga a 1.

  • Página 128: Bit Axis_Homing

    Este bit se pone a 1 si un bit AXIS_HOMING de uno de sus ejes miembros se pone Grupo de ejes a 1. Si todos los bits AXIS_HOMING de los ejes miembros se ponen a 0, éste no se interpolados, pondrá a 1. Grupo de ejes seguidores o Bus SERCOS® TLX DS 57 PL7 40S 09/2000...

  • Página 129: Bit Axis_Homed

    1 si nunca se ha ejecutado o no logró terminarse la función punto de origen. Este bit no se ha puesto a 1 si el bus SERCOS® se avería o si el variador detecta una avería del sistema de copia de posición. Este bit no se pone a 1 como resultado de la función Unhome y se pone a 1 como resultado de la función ForcedHomed.

  • Página 130: Bit Axis_Not_Following

    El variador ignora el perfil de movimiento del controlador mientras que realiza una operación especial (por ejemplo, vuelta al punto de origen, parada rápida, o para- da). No está disponible en todos los variadores SERCOS®. Aplicado al Eje El variador ignora el controlador mientras que realiza una operación especial (por SERCOS®...

  • Página 131: Bit Holding

    Aplicado al Eje El eje suspende el perfil de movimiento con una velocidad nula. SERCOS® o al Eje virtual Aplicado al El perfil de movimiento controlado del GrupoCoordinado suspende el perfil de mo- Grupo de ejes vimiento con una velocidad nula.

  • Página 132: Bit Resuming

    RESUMING no se pone a 1. Aplicado al Eje El eje acelera a partir del mantenimiento de un perfil de movimiento. SERCOS® o al Eje virtual Aplicado al El perfil de movimiento controlado del GrupoCoordinado acelera a partir del mante- Grupo de ejes nimiento del perfil de movimiento.

  • Página 133: Bit Drive_Enabled

    Este bit se pone a 1 si todos los bits DRIVE_ENABLED de los ejes miembros se Grupo de ejes ponen a 1. Si un bit DRIVE_ENABLED de los ejes miembros está puesto a 0, el bit no está puesto a 1. coordinados, Grupo de ejes seguidores o Bus SERCOS® TLX DS 57 PL7 40S 09/2000...

  • Página 134: Bit Drive_Diag

    Bit DRIVE_DIAG Descripción Este bit indica un cambio de un bit de diagnóstico SERCOS® de clase 3. La norma SERCOS® IDN 0013 recupera las informaciones en curso. Este bit se pone a 0 cuando se lee el diagnóstico de clase 3, sin embargo los bits SERCOS® de clase 3 no no se ven afectados por la norma SERCOS®...

  • Página 135: Bit Drive_Warning

    Bit DRIVE_WARNING Descripción Este bit indica un cambio de un bit de diagnóstico SERCOS® de clase 2. La norma SERCOS® IDN 0012 recupera las informaciones en curso. Este bit y los bits de diagnóstico SERCOS® de clase 2 se ponen a 0 (y reactivan) según la norma SERCOS®...

  • Página 136: Bit Drive_Fault

    SERCOS® IDN 0011 recupera las informaciones en curso. Cuando se usa la norma IDN 0011 estándar de SERCOS®, este bit no se pone a 0. Este bit y los bits de diag- nóstico SERCOS® de clase 1 en sí se ponen a 0 gracias a la función ClearFault.

  • Página 137: Bit Drive_Disabled

    Este bit se pone a 1 si todos los bits DRIVE_DISABLED de los ejes miembros se Grupo de ejes ponen a 1. Si un bit DRIVE_DISABLED de los ejes miembros se pone a 0, no se coordinados, pondrá a 1. Grupo de ejes seguidores o Bus SERCOS® TLX DS 57 PL7 40S 09/2000...

  • Página 138: Bit Axis_Summary_Fault

    Se ha producido un fallo en un variador (DRIVE_FAULT), un fallo de comunicación SERCOS® (AXIS_COMM_OK puesto a 0), ALLOW_NOT_FAULT se pone a 0 o se ha producido un fallo en el perfil de movimiento. La información referente a los fallos se recupera emitiendo una función GetMotionFault.

  • Página 139: Bit Axis_Comm_Ok

    Si aún no ha configurado ningún eje, este bit indica que se ha establecido la comu- SERCOS® nicación cíclica SERCOS® y que es posible ahora configurar los ejes. Una vez con- figurado un eje correctamente, este bit se pone 1 si todos los bits AXIS_COMM_OK de los ejes miembros se ponen a 1, y se pone a 0 si el bit AXIS_COMM_OK de los ejes miembros se pone a 0.

  • Página 140: Bit Axis_Is_Linked

    Aplicado al Eje El eje es una parte activa de un GrupoInterpolado o de un GrupoSeguidor. SERCOS® o al Eje virtual Aplicado al Este bit está siempre a 0 en el estado del GrupoCoordinado. Cuando se valida y...

  • Página 141: Bit Axis_In_Command

    El eje responderá a los comandos de movimiento. Aplicado al Eje El eje está activo y responderá a los comandos de movimiento. SERCOS® o al Eje virtual Aplicado al Este bit se pone a 1 si el GrupoInterpolado se ha activado y los ejes miembros no Grupo de ejes se han liberados de su control.

  • Página 142: Bit Axis_Capture

    El eje está capturando datos en la memoria tampón de captura. Aplicado al Eje El eje está capturando datos en la memoria tampón de captura. SERCOS® o al Eje virtual Aplicado al Este bit se pone a 1 si el bit AXIS_CAPTURE de los ejes miembros se pone a 1. Si Grupo de ejes todos los bits AXIS_CAPTURE de los ejes miembros se ponen a 0, éste no se pone...

  • Página 143: Bit Axis_At_Target

    Aplicado al Eje La posición del eje está en la ventana de parada de la posición de destino después SERCOS® o al de que un perfil de movimiento termine (PROFILE_END). Eje virtual...

  • Página 144: Bit Axis_Pos_Limit

    AXIS_SUMMARY_FAULT. Aplicado al Eje La posición del eje controlado está en el tope positivo o lo ha sobrepasado. SERCOS® o al Eje virtual Aplicado al Este bit se pone a 1 si el bit AXIS_POS_LIMIT de los ejes miembros se pone a 1.

  • Página 145: Bit Axis_Neg_Limit

    AXIS_SUMMARY_FAULT. Aplicado al Eje La posición del eje controlado está en el límite negativo o fuera de éste. SERCOS® o al Eje virtual Aplicado al Este bit se pone a 1 si un bit AXIS_NEG_LIMIT de los ejes miembros se pone a 1.

  • Página 146: Bit Axis_Warning

    Ejecute una función GetMotionWarning y examine los resultados. Aplicado al Eje Este bit indica la presencia de un estado de AdvertenciaMovimiento para el eje. Uti- SERCOS® o al lice la función ClearFault para suprimirla. Eje virtual Aplicado al Este bit se pone a 1 si un bit AXIS_WARNING de los ejes miembros se pone a 1.

  • Página 147: Bit Drive_Realtime_Bit1

    Programación Bit DRIVE_REALTIME_BIT1 Aplicado al Eje Este bit refleja el estado del bit 1 en tiempo real SERCOS® en la palabra de coman- SERCOS® do procedente del variador hacia el controlador de movimiento mediante el canal de comunicaciones cíclicas. Aplicado al Eje Este bit está...

  • Página 148: Bit Drive_Realtime_Bit2

    Programación Bit DRIVE_REALTIME_BIT2 Aplicado al Eje Este bit refleja el estado del bit 2 en tiempo real SERCOS® en la palabra de coman- SERCOS® do procedente del variador hacia el controlador de movimiento mediante el canal de comunicaciones cíclicas. Aplicado al Eje Este bit está...

  • Página 149: Bit Axis_Hold

    AXIS_IN_COMMAND puesto a 0. Aplicado al Eje El eje controla una velocidad 0 y mantiene el perfil de movimiento. SERCOS® o al Eje virtual Aplicado al Este bit se pone a 1 si todos los bits AXIS_HOLD de los ejes miembros se ponen a Grupo de ejes 1.

  • Página 150: Bit Axis_Halt

    AXIS_IN_COMMAND puesto a 0. Aplicado al Eje El eje está en posición de parada y no acepta comandos de movimiento. SERCOS® o al Eje virtual Aplicado al Este bit se pone a 1 si todos los bits AXIS_HALT de los ejes miembros se ponen a Grupo de ejes 1.

  • Página 151: Bit Axis_Faststop

    AXIS_IN_COMMAND puesto a 0. Aplicado al Eje El eje está en estado FastStop. SERCOS® o al Eje virtual Aplicado al Este bit se pone a 1 si todos los bits AXIS_FASTSTOP de los ejes miembros se po- Grupo de ejes nen a 1.

  • Página 152: Bit Axis_Ready

    AXIS_IN_COMMAND y DRIVE_ENABLED puestos a 1, y los bits AXIS_HOMING, AXIS_HOLD, AXIS_HALT, AXIS_FASTSTOP, AXIS_NOT_FOLLOWING, y AXIS_SUMMARY_FAULT puestos a 0. Aplicado al Eje El eje está listo para responder a un comando de movimiento. SERCOS®, Eje virtual o Grupo de ejes interpolados Aplicado al El grupo está...

  • Página 153: Funciones De Comando De Movimiento

    Programación Funciones de comando de movimiento Presentación Objeto de esta Esta sección describe las funciones de comando de un movimiento. sección Contenido Esta sección contiene los siguientes apartados: Apartado Página Información acerca de las funciones de control de movimiento Importante: reglas de gestión de los bits ALLOW y CONTROL Importante: noción de grupo Función Acquire Función ClearFault...

  • Página 154: Información Acerca De Las Funciones De Control De Movimiento

    Los bits ALLOW se ponen a 1 por defecto al inicio del módulo (a excepción del bit ALLOW_ENABLE de la vía SERCOS® 0) de modo que se pueda autorizar a todos los comandos de movimiento correspondientes. Algunos comandos de movimiento sólo están autorizados cuando el bit AXIS_IN_COMMAND de un eje de movimiento...
  • Página 155 Programación Bit AXIS_IN_ El bit AXIS_IN_COMMAND indica el tipo de eje de movimiento (Eje Sercos, Eje Vir- COMMAND tual, Medida Externa, Grupo de ejes seguidores, o Grupo de ejes interpolado) que activa el comando de un eje y responderá a los comandos de movimiento. Una fun- ción EnableDrive o Acquire que se envía a un eje posiciona el bit...

  • Página 156: Importante: Reglas De Gestión De Los Bits Allow Y Control

    Programación Importante: reglas de gestión de los bits ALLOW y CONTROL Principio La gestión de los bits de control de movimiento (véase el capítulo 9, variables de salida intercambiadas de manera implícita (Véase Variables de salida intercambia- das de manera implícita, p. 266 )) se realiza de la siguiente manera: al inicio del programa se posicionan todos los bits ALLOW_ENABLE de la vía 0 (%Qxy.i.0.26),en el estado 1, para activar / desactivar una función, utilice los bits CONTROL / ALLOW:...

  • Página 157: Importante: Noción De Grupo

    Vía 21: grupo de ejes seguidores 21, compuesto de ejes reales 1 y 2, Vía 17: grupo de ejes interpolados 17, compuesto de ejes reales 1 y 3. Cualquier acción sobre la vía SERCOS® (Vía 0) repercute sobre los grupos 17 y 21, así como sobre los ejes reales 1, 2 y 3.

  • Página 158: Función Acquire

    Programación Función Acquire Descripción Se trata de una función de comando de movimiento. Si aún no lo ha hecho, consulte Información acerca de las funciones de comando de movimiento. La función Acquire toma el control de los ejes miembros independientes de un Gru- poMovimiento inactivo (AXIS_IN_COMMAND puesto a 0).
  • Página 159 La función Acquire no se emite a los grupos multiejes ya que éstos pueden intentar controlar el mismo eje de manera independiente. Los co- mandos se envían durante el mismo ciclo de reloj SERCOS®, pero el tiempo de ejecución del comando puede ser diferente para cada eje.
  • Página 160 Programación Acción de la Según el tipo de registro, la función Acquire provoca el efecto siguiente función sobre los Tipo de regis- Efecto registros Control Un flanco ascendente sobre el bit CONTROL_ACQUIRE provoca la Movimiento emisión de una función Acquire. El eje no es autorizado a convertirse en AXIS_IN_COMMAND si el bit ALLOW_ACQUIRE se pone a 0.

  • Página 161: Función Clearfault

    Tipo de eje Efecto tipos de ejes Eje Sercos Todo bit DRIVE_FAULT del variador remoto se pone a 0, a continuación el bit AXIS_SUMMARY_FAULT del eje se pone a 0. Si el fallo persiste los bits no se inicializan.
  • Página 162 Programación Acción de la Según el tipo de registro, la función ClearFault provoca el siguiente: función sobre los Tipo de regis- Efecto registros Control Un flanco ascendente sobre el bit CONTROL_CLEAR_FAULT (Control- Movimiento Movimiento) emite un comando ClearFault. Un entrelazamiento de fondo atiende el pedido periódicamente (cada 100 ms).

  • Página 163: Función Disabledrive

    Bus Sercos Se emite una función DisableDrive a cada eje del bus. Los coman- dos se envían durante el mismo ciclo de reloj SERCOS®, pero el tiempo de ejecución del comando puede ser diferente para cada eje. TLX DS 57 PL7 40S 09/2000...
  • Página 164 Programación Acción de la Según el tipo de registro, la función DisableDrive provoca el siguiente efecto: función sobre los Tipo de registro Efecto registros Comando de Un flanco descendente sobre el bit ALLOW_ENABLE provoca la Movimiento emisión de una función DisableDrive. Los ejes permanecerán des- activados mientras que el bit ALLOW_ENABLE esté...

  • Página 165: Función Enabledrive

    Tipo de eje Efecto tipos de ejes Eje Sercos El controlador pone a 0 el bit DRIVE_DISABLED y ordena al varia- dor que accione el motor. El variador retrasa el encendido del motor del tiempo de calentamiento del variador. Al término de este tiempo, el variador alimenta e inicia el servocontrol del motor para la sus- pensión (conservación).
  • Página 166 GruposMovimiento controlen el mismo eje. Los comandos se envían durante el mismo ciclo de reloj SERCOS®, pero el tiempo de ejecución del comando puede ser diferente para cada eje. La inicialización del módulo pone a 0 el bit ALLOW_ENABLE de la vía 0, al contrario que los restantes bits ALLOW, de todas las vías...
  • Página 167 Programación Acción de la Según el tipo de registro, la función EnableDrive provoca el efecto siguiente: función sobre los Tipo de registro Efecto registros Comando de Un flanco ascendente sobre el bit CONTROL_ENABLE provoca la Movimiento emisión de una función EnableDrive si el bit ALLOW_ENABLED está...
  • Página 168 DisableDrive o Re- lease sobre el GrupoCoordinado con AXIS_IN_COMMAND 1004 SERCOS_NOT_READY El bucle SERCOS® no se comunica con el variador. 2014 PROXY_NOT_CONNECTED El eje movimiento no se ha configurado correctamente.

  • Página 169: Función Faststop

    Tipo de eje Efecto tipos de ejes Eje Sercos Cuando se envía una función FastStop al variador, éste funciona de un modo específico. La deceleración de la parada rápida es un parámetro que se configura en el variador. Una función FastStop detiene el movimiento de todas las vías activas.
  • Página 170 FollowOff). Bus Sercos Se emite una función FastStop a cada eje del bus. Las paradas ráp- idas se emiten durante el mismo ciclo de reloj SERCOS®, pero el tiempo de ejecución de la parada puede ser diferente para cada eje.
  • Página 171 Programación Comando ACTION_CMD (%MWxy.i.26) = 408 mediante WRITE_CMD ERROR_CMD (%MWxy.i.19): Código Nombre Descripción 2014 PROXY_NOT_CONNECTED El eje de movimiento no se ha configurado cor- rectamente. TLX DS 57 PL7 40S 09/2000...

  • Página 172: Función Halt

    Tipo de eje Efecto tipos de ejes Eje Sercos El eje debe estar activado y en el estado AXIS_IN_COMMAND. Un Eje Virtual comando Halt en un eje miembro de un GrupoCoordinado activo si- empre se ignora, ya que el eje no tiene el estado AXIS_IN_COMMAND.
  • Página 173 Bus Sercos Se emite una función Halt para cada GrupoMovimiento del bus. Los comandos se envían durante el mismo ciclo de reloj SERCOS®, pero el tiempo de ejecución del comando puede ser diferente para cada eje. Acción de la Dependiendo del tipo de registro, la función Halt provoca el siguiente efecto:...
  • Página 174 Programación Comando Bit de autorización: sin bit asociado mediante intercambio Bit de comando: ALLOW_MOVE (%Qxy.i.29) [Flanco descendente] implícito Bit de estado: AXIS_HALT (%Ixy.i.29) Comando ACTION_CMD (%MWxy.i.26) = 407 mediante WRITE_CMD ERROR_CMD (%MWxy.i.19): Código Nombre Descripción 2014 PROXY_NOT_CONNECTED El eje de movimiento no se ha configurado cor- rectamente.

  • Página 175: Función Hold

    Tipo de eje Efecto tipos de ejes Eje Sercos El eje debe estar activado y en el estado AXIS_IN_COMMAND. Un Eje Virtual comando Hold en un eje miembro de un GrupoCoordinado activo devuelve un ErrorMovimiento ya que el eje no está en estado AXIS_IN_COMMAND.
  • Página 176 Bus Sercos Se emite una función Hold para cada GrupoMovimiento del bus. Los comandos se envían durante el mismo ciclo de reloj SERCOS®, pero el tiempo de ejecución del comando puede ser diferente para cada eje.
  • Página 177 El eje no está validado o se ha de- tenido rápidamente. DRIVE_FAULT_ERROR Ha ocurrido un fallo en el variador. 1004 SERCOS_NOT_READY El bucle SERCOS® no se comunica con el variador. 2014 PROXY_NOT_CONNECTED El eje de movimiento no se ha config- urado correctamente.

  • Página 178: Función Home

    Eje Sercos Consulte el párrafo que aparece a continuación: Cómo realizar el punto de origen con los variadores SERCOS®. El eje debe estar ac- tivado y en el estado AXIS_IN_COMMAND. Para que el comando se ejecute sin problema, el eje no debe estar en movimiento, ni en suspensión (Hold), y no tener fallos ni tener el bit ALLOW_MOVE...
  • Página 179 0. Bus Sercos La función Home no existe para el Bus Sercos. Los ejes miembros deben volver a su posición de origen independientemente. El bit AXIS_HOMED se pone a 1 si todos los bits AXIS_HOMED de los ejes del bus se ponen a 1, y se pone a 0 si uno de los bits AXIS_HOMED de los ejes se pone a 0.
  • Página 180 1002 SERCOS_EXCEPTION Ha ocurrido un error de comunicación con el variador. 1004 SERCOS_NOT_READY El bucle SERCOS® no se comunica con el variador. 2032 THREAD_CREATE_ERROR No hay suficientes recursos en el siste- ma para crear un entrelazamiento de la posición de origen.

  • Página 181: Punto De Origen Con La Función Home

    Se puede determinar el reemplazo del detector leyendo el parámetro de error de ubicación, SERCOS® IDN S-0298 o IDN US-0298, si el variador lo soporta. La secuencia de punto de origen está dividida en dos operaciones: Etapa Operación...
  • Página 182 Programación El variador acelera el eje hasta alcanzar la velocidad de vuelta al punto de origen. Los valores de aceleración y deceleración utilizados para que el eje alcance o deje la velocidad constante son los valores del parámetro de aceleración de vuel- ta al punto de origen (IDN S-0-0042) especificados a través de la aplicación de puesta en servicio (no los valores de aceleración y deceleración configurados por el programa) o utilizando una función SetIDNS y SetIDNP o SetIDNUS y SetID-...
  • Página 183 Programación Operación 2: En general, esta operación implica los siguientes sucesos: Desplazamiento Una vez que el variador ubica correctamente el detector de origen, el controlador hacia el origen de movimiento emite una función MoveImmed para realizar el movimiento hacia la posición 0 a la velocidad de punto de origen. El eje acelerará utilizando la ace- leración del controlador (y no la aceleración del variador) para alcanzar, en caso de que sea posible, la velocidad de vuelta al punto de origen para, a continuación desacelerar usando la deceleración del controlador (y no la del variador) para de-...

  • Página 184: Función Forcedhomed

    Programación Función ForcedHomed Descripción Se trata de una función de parametraje del movimiento. La función ForcedHomed pone a 1 el bit AXIS_HOMED. Esta función se usa en el curso del procedimiento de retorno manual al origen. La aplicación puede desplazar el eje a una posición conocida, emitir una función SetPosition para atribuir un valor conocido a la medida de posición, y luego emitir la función ForcedHome.

  • Página 185: Función Release

    Programación Función Release Descripción Se trata de una función de comando de movimiento. Si aún no lo ha hecho, consulte Acerca de las funciones de comando de movimiento (Véase Información acerca de las funciones de control de movimiento, p. 154 ). La función Release libera los ejes independientes miembros del comando de un GrupoMovimiento, bit AXIS_IN_COMMAND activo.
  • Página 186 Tipo de eje Efecto tipos de ejes Eje Sercos El estado del eje debe ser AXIS_IN_COMMAND. Si el eje es parte Eje Virtual de un GrupoSeguidor activo (los bits AXIS_IN_COMMAND y AXIS_IS_LINKED se ponen a 1), el eje no se libera de modo que pueda ejecutar comandos de movimiento adicionales durante el seguimiento.
  • Página 187 Programación Acción de la Según el tipo de registro, la función Release provoca el siguiente efecto: función sobre los Tipo de registro Efecto registros Comando de Un flanco descendente sobre el bit ALLOW_ACQUIRE causa la Movimiento emisión de una función Release. El eje no está autorizado a con- vertirse en AXIS_IN_COMMAND si el bit ALLOW_ACQUIRE se pone a 0.

  • Página 188: Función Resume

    Bus Sercos Una función Resume se emite a cada GrupoDeMovimiento del bus. Los comandos se envían durante el mismo ciclo de reloj SERCOS®, pero el tiempo de ejecución del comando puede ser diferente para cada eje.
  • Página 189 CMD_NOT_ALLOWED El eje vuelve a su posición de origen. DRIVE_FAULT_ERROR Ha ocurrido un fallo en el variador. 1004 SERCOS_NOT_READY El bucle SERCOS® no se comunica con el variador. 2014 PROXY_NOT_CONNECTED El eje de movimiento no se ha config- urado correctamente.

  • Página 190: Función Unhome

    Programación Función Unhome Descripción Se trata de una función de comando de movimiento. Si aún no lo ha hecho, consulte Acerca de las funciones de comando de movimiento (Véase Información acerca de las funciones de control de movimiento, p. 154 ). La función Unhome pone a 0 el bit AXIS_HOMED (EstadoMovimiento).

  • Página 191: Información Acerca De Las Funciones De Seguimiento

    Programación Información acerca de las funciones de seguimiento Activación del Se puede activar el seguimiento llamando a las funciones Link o FollowOn. Se pue- seguimiento de desactivar el seguimiento llamando a las funciones UnLink o FollowOff. El seguimiento no empieza inmediatamente después de su activación: la emisión de un comando de activación del seguimiento genera una secuencia de sucesos, y el seguimiento no se tomará...
  • Página 192 Programación Movimientos El maestro puede estar en curso de ejecución de un movimiento cuando el segui- cuando el miento está desactivado. En modo Relación, la relación de seguimiento baja pro- seguimiento está gresivamente hasta 0 utilizando la deceleración configurada. Esto detiene el inactivo movimiento del eje seguidor basado en el seguimiento del eje maestro.

  • Página 193: Función Followon

    Programación Función FollowOn Descripción Si aún no lo ha hecho, consulte Información acerca de las funciones de seguimiento (Véase Información acerca de las funciones de seguimiento, p. 191 ). La función FollowOn indica a los ejes seguidores que comiencen el seguimiento del maestro.
  • Página 194 El bit ALLOW_FOLLOW del GrupoSeguidor está puesto a 0. DRIVE_FAULT_ERROR Ha ocurrido un fallo en el variador. 1004 SERCOS_NOT_READY El bucle SERCOS® no se comunica con el variador. 2014 PROXY_NOT_CONNECTED El eje de movimiento no se ha configurado correctamente. TLX DS 57 PL7 40S 09/2000...

  • Página 195: Función Followoff

    Programación Función FollowOff Descripción Si aún no lo ha hecho, consulte Información acerca de las funciones de seguimiento (Véase Información acerca de las funciones de seguimiento, p. 191 ). La función FollowOff indica a los ejes seguidores que detengan el seguimiento del maestro.
  • Página 196 Programación Acción de la Según el tipo de registro, la función FollowOff provoca el efecto siguiente: función sobre los Tipo de registro Efecto registros Comando de Un flanco descendente sobre el bit ALLOW_FOLLOW del Grupo- Movimiento Seguidor provoca el envío de todos los ejes seguidores de una fun- ción FollowOff.

  • Página 197: Función Link

    Programación Función Link Descripción Si aún no lo ha hecho, consulte Información acerca de las funciones de seguimiento (Véase Información acerca de las funciones de seguimiento, p. 191 ). La función Link realiza dos operaciones. En primer lugar envía una función Acquire para controlar los ejes seguidores.
  • Página 198 ALLOW_ACQUIRE del Grupo- Seguidor está puesto a 0. DRIVE_FAULT_ERROR Ha ocurrido un fallo en el variador. 1004 SERCOS_NOT_READY El bucle SERCOS® no se comunica con el variador. 2014 PROXY_NOT_CONNECTED El eje de movimiento no se ha config- urado correctamente. TLX DS 57 PL7 40S 09/2000...

  • Página 199: Función Unlink

    Programación Función Unlink Descripción Si aún no lo ha hecho, consulte Información acerca de las funciones de seguimiento (Véase Información acerca de las funciones de seguimiento, p. 191 ). La función UnLink realiza dos operaciones. En primer lugar envía una función Fo- llowOff para desactivar los ejes seguidores.
  • Página 200 CMD_NOT_ALLOWED El comando no está autorizado. DRIVE_FAULT_ERROR Ha ocurrido un fallo en el variador. 1004 SERCOS_NOT_READY El bucle SERCOS® no se comunica con el variador. 2014 PROXY_NOT_CONNECTED El eje de movimiento no se ha configurado correctamente. TLX DS 57 PL7 40S 09/2000...

  • Página 201: Funciones De Movimiento

    Programación Funciones de movimiento Presentación Objeto de esta Esta sección describe las funciones de movimiento. sección Contenido Esta sección contiene los siguientes apartados: Apartado Página Acerca de las funciones de movimiento Función MoveImmed Función MoveQueue TLX DS 57 PL7 40S 09/2000...

  • Página 202: Acerca De Las Funciones De Movimiento

    Programación Acerca de las funciones de movimiento Estructura de La estructura de base de una función de movimiento es la siguiente: una función MOVE <función Move>(<tipo movimiento>, <posición de destino>, <velocidad hacia el destino>) donde: función Move, ya sea: MoveImmed: abandona cualquier perfil de movimiento en curso y efectúa un movimiento hacia la nueva posición de destino.
  • Página 203 Programación Funcionamiento La función MOVE inicia el movimiento. La función regresará a la aplicación antes del final del perfil de movimiento. El programa de aplicación utiliza la función GetS- tatus para determinar el estado del perfil de movimiento. Consulte los datos del tipo EstadoMovimiento (Véase Fallos de Movimiento, p.

  • Página 204: Función Moveimmed

    Programación Función MoveImmed Descripción Se trata de una función de comando de movimiento. Si aún no lo ha hecho, consulte Información acerca de las funciones de movimiento funciones MOVE (Véase Fun- ciones de movimiento, p. 201 ). La función MoveImmed mueve el eje especificado a una posición dada y a la velo- cidad determinada.
  • Página 205 Programación Parámetros del PARAM_CMD_1 (%MDxy.i.27) = Tipo de movimiento: INCR_MOVE (1), comando si el ABS_MOVE (0), ABS_MOVE_POS (3), ABS_MOVE_NEG (4) o CONT_MOVE (2). caso es el de un grupo de ejes PARAM_CMD_2 (%MDxy.i.29): No utilizado coordinados PARAM_CMD_3 (%MFxy.i.31) à PARAM_CMD_N1 (%MFxy.i.N2) = Posición de destino para cada eje del grupo.
  • Página 206 El eje se mueve, volviendo a su posición de origen o interrumpido. DRIVE_FAULT_ERROR Ha ocurrido un fallo en el variador. 1004 SERCOS_NOT_READY El bucle SERCOS® no se comunica con el variador. 2014 PROXY_NOT_CONNECTED El eje de movimiento no se ha configura- do correctamente.

  • Página 207: Función Movequeue

    Programación Función MoveQueue Descripción Se trata de una función de comando de movimiento. Si aún no lo ha hecho, consulte Información acerca de las funciones MOVE (Véase Funciones de movimiento, p. 201 ). La función MoveQueue mueve el eje especificado hacia una posición dada a una velocidad determinada.
  • Página 208 Programación Parámetros del PARAM_CMD_1 (%MDxy.i.27) = Tipo de movimiento: INCR_MOVE (1), comando si el ABS_MOVE (0), ABS_MOVE_POS (3), ABS_MOVE_NEG (4) o CONT_MOVE (2). caso es el de un grupo de ejes PARAM_CMD_2 (%MDxy.i.29): No utilizado coordinados PARAM_CMD_3 (%MFxy.i.31) a PARAM_CMD_N (%MFxy.i.N ) = Posición de destino para cada eje del grupo.
  • Página 209 CONT_MOVE no está autorizado en un GrupoCoordinado. DRIVE_FAULT_ERROR Ha ocurrido un fallo en el variador. 1004 SERCOS_NOT_READY El bucle SERCOS® no se comunica con el variador. 2014 PROXY_NOT_CONNECTED El eje de movimiento no se ha config- urado correctamente. TLX DS 57 PL7 40S 09/2000...
  • Página 210 Programación TLX DS 57 PL7 40S 09/2000...

  • Página 211: Capítulo 8 Diagnóstico Y Mantenimiento

    Contenido Este capítulo contiene las siguientes secciones: Sección Apartado Página Diagnóstico de la fase SERCOS® Lectura de las informaciones actuales del bus Diagnóstico del bucle Informaciones de comando Información sobre la cola de espera Identificación del eje Información acerca de los fallos y del estado...

  • Página 212: Diagnóstico De La Fase Sercos

    Esta sección describe las funciones de diagnóstico de los parámetros de la fase sección SERCOS®. Contenido Esta sección contiene los siguientes apartados: Apartado Página Información acerca de las fases SERCOS® Función GetActualPhase Funciones GetCommandedPhase Función SetCommandedPhase TLX DS 57 PL7 40S 09/2000...

  • Página 213: Información Acerca De Las Fases Sercos

    Diagnóstico y mantenimiento Información acerca de las fases SERCOS® Norma CEI 1491 La norma CEI 1491 (norma internacional SERCOS sobre el protocolo de comunica- ción con variadores esclavos) define las cinco fases siguientes de comunicación con un variador SERCOS. Fases SERCOS®...

  • Página 214: Función Getactualphase

    Se trata de una función de parametraje del movimiento (véase Acerca de las fases SERCOS® (Véase Información acerca de las fases SERCOS®, p. 213 )). La función GetActualPhase vuelve a emitir la fase SERCOS® actual del anillo. Comando ACTION_CMD (%MWxy.i.26) = 550 Resultado del RETURN_CMD_1 (%MDxy.i.20) = Fase...

  • Página 215: Funciones Getcommandedphase

    Se trata de una función de parametraje del movimiento (véase Acerca de las fases SERCOS® (Véase Información acerca de las fases SERCOS®, p. 213 )). La función GetCommandedPhase vuelve a emitir la fase del anillo SERCOS® que el controlador de movimiento intenta establecer. Utilice la función GetActualPhase para determinar la fase actual que está...

  • Página 216: Función Setcommandedphase

    SERCOS® (Véase Información acerca de las fases SERCOS®, p. 213 )). La función setCommandedPhase ordena al controlador de movimiento que ponga al anillo SERCOS® en la fase especificada. El cambio de las fases SERCOS® debe efectuarse siempre de forma creciente. Si el valor de SetCommandedPhase es in- ferior a la fase actual, el controlador de movimiento conmutará...

  • Página 217: Lectura De Las Informaciones Actuales Del Bus

    Lectura de las informaciones actuales del bus Presentación Objeto de esta Esta sección describe las funciones de lectura de las informaciones actuales del sección bus (dirección SERCOS®, número de variadores de velocidad, ...). Contenido Esta sección contiene los siguientes apartados: Apartado Página Función GetSercosAddress...

  • Página 218: Función Getsercosaddress

    La función GetSercosAddress vuelve a emitir la dirección SERCOS® para este eje. Esta función sólo existe para los ejes reales y los ejes de medida externa. La dirección SERCOS® de un eje está también disponible en la palabra constante %KWxy.i.0 de la vía correspondiente.

  • Página 219: Función Getnumberofdrivesinring

    Diagnóstico y mantenimiento Función GetNumberOfDrivesInRing Descripción La función GetNumberOfDrivesInRing vuelve a emitir el número de ejes existentes en la red en un anillo de fibra óptica SERCOS®. Comando ACTION_CMD (%MWxy.i.26) = 548 Resultado del RETURN_CMD_1 (%MDxy.i.20) = Número de variadores comando RETURN_CMD_2 (%MFxy.i.22) = 0...

  • Página 220: Función Isloopup

    Función IsLoopUp Descripción La función IsLoopUp indica si la red de anillo SERCOS® (bucle SERCOS®) está lista para comunicar con el controlador de movimiento y si se encuentra en la fase 4. Esta función devuelve el valor 1 (VERDADERO) si el bucle está "activo" (comu- nicación activa) o un valor de 0 (FALSO) si el bucle está...

  • Página 221: Diagnóstico Del Bucle

    Objeto de esta Esta sección describe las funciones de diagnóstico del bucle. sección Contenido Esta sección contiene los siguientes apartados: Apartado Página Información acerca del modo diagnóstico del bucle SERCOS® Función GetLoopDiagnosticMode Función SetLoopDiagnosticMode TLX DS 57 PL7 40S 09/2000...

  • Página 222: Información Acerca Del Modo Diagnóstico Del Bucle Sercos

    La norma de comunicación de los variadores CEI 61491 estipula que el controlador de diagnóstico de movimiento SERCOS debe poder colocar el bus en anillo en determinados mo- dos de diagnóstico del equipo. El controlador de movimiento soporta los siguientes modos de diagnóstico:...

  • Página 223: Función Getloopdiagnosticmode

    Descripción Se trata de una función de parametraje de movimiento (véase Información acerca del modo diagnóstico del bucle SERCOS® (Véase Información acerca del modo diagnóstico del bucle SERCOS®, p. 222 )). La función GetLoopDiagnosticMode vuelve a emitir el valor actual del modo de diag- nóstico del anillo SERCOS®.

  • Página 224: Función Setloopdiagnosticmode

    Función SetLoopDiagnosticMode Se trata de una función de parametraje de movimiento ( Información acerca del Descripción modo diagnóstico del bucle SERCOS®, p. 222 ). La función SetLoopDiagnosticMode conmuta el funcionamiento del anillo SER- COS® al modo de diagnóstico especificado. OBSERVACIÓN: Normalmente, las aplicaciones nunca necesitan definir el Modo LoopDiagnostic.

  • Página 225: Informaciones De Comando

    Diagnóstico y mantenimiento Informaciones de comando Presentación Objeto de esta Esta sección describe las funciones de lectura de las informaciones de comando. sección Contenido Esta sección contiene los siguientes apartados: Apartado Página Información acerca de la interfaz de comando Función GetCombinedComando Función GetControl TLX DS 57 PL7 40S 09/2000...

  • Página 226: Información Acerca De La Interfaz De Comando

    SERCOS®. Los cambios posteriores de un bit de control deben estar separados al menos de un ciclo de reloj SERCOS®. Por lo general, hay que examinar el registro de EstadoMovimiento de un GrupoMovimiento para determinar si la acción de un bit de control se desarrolla correctamente.
  • Página 227 Diagnóstico y mantenimiento La interfaz ComandoMovimiento de los GruposInterpolados o de los GruposSe- guidores actúa únicamente si el GrupoMovimiento está bajo control (Get). Los bits CONTROL y ALLOW actúan sobre todos los ejes miembros del GrupoMovi- miento. Los Grupos Coordinados o los Grupos Seguidores inactivos o liberados no influyen en la interfaz ControlMovimiento de sus ejes miembros.

  • Página 228: Función Getcombinedcomando

    La función GetCombinedComando vuelve a emitir la combinación de todos los re- gistros ComandoMovimiento activos de un GrupoMovimiento. Se combinan el Bus SERCOS®, cualquier GrupoMovimiento activo y bajo comando (Get) que tenga a este eje como miembro, y la interfaz ComandoMovimiento del propio eje. Los bits ALLOW se ven influidos por un ET lógico, mientras que los bits COMANDO se ven...

  • Página 229: Función Getcontrol

    Diagnóstico y mantenimiento Función GetControl Descripción Se trata de una función de parametraje del movimiento. Si aún no lo ha hecho, con- sulte la parte Acerca de la interfaz de comando (Véase Información acerca de la in- terfaz de comando, p. 226 ). La función GetControl vuelve a emitir los bits de ComandoMovimiento de un eje.

  • Página 230: Información Sobre La Cola De Espera

    Diagnóstico y mantenimiento Información sobre la cola de espera Función GetMoveQueueLength Descripción Se trata de una función de parametraje del movimiento. La función GetMoveQueueLength vuelve a emitir el número de entradas en la cola de espera para el eje especificado. Cuando el número de entradas de la cola es su- perior a 1, el eje se desplaza a lo largo de una trayectoria continua.

  • Página 231: Identificación Del Eje

    Diagnóstico y mantenimiento Identificación del eje Presentación Objeto de esta Esta sección describe las funciones de identificación de un eje y de emisión de un sección número de ejes en un grupo. Contenido Esta sección contiene los siguientes apartados: Apartado Página Función GetAxisID Función GetNumberInSet...

  • Página 232: Función Getaxisid

    Diagnóstico y mantenimiento Función GetAxisID Descripción La función GetAxisID vuelve a emitir el identificador del eje. El identificador del eje también está disponible en la palabra %KWxy.i.2 de la vía. Comando ACTION_CMD (%MWxy.i.26) = 4523 Resultado del RETURN_CMD_1 (%MDxy.i.20) = Identificador del eje comando RETURN_CMD_2 (%MFxy.i.22) = 0 RETURN_CMD_3 (%MFxy.i.24) = 0...

  • Página 233: Función Getnumberinset

    La función GetNumberInSet vuelve a emitir el número de ejes contenidos en un gru- po, de la siguiente manera: Función SERCOS®: la función vuelve a emitir el número total de ejes reales, ejes virtuales, ejes de medida externa, grupos de ejes coordinados y grupos de ejes seguidores configurados en la aplicación,...

  • Página 234: Información Acerca De Los Fallos Y Del Estado

    Diagnóstico y mantenimiento Información acerca de los fallos y del estado Presentación Objeto de esta Esta sección describe las funciones de lectura de la información de fallo y estado. sección Contenido Esta sección contiene los siguientes apartados: Apartado Página Objetos de intercambio implícito Función GetMotionFault Función GetMotionWarning Función GetStatus...

  • Página 235: Objetos De Intercambio Implícito

    Diagnóstico y mantenimiento Objetos de intercambio implícito Fallo de módulo El bit %Ixy.MOD.ERR en estado 1 indica que el módulo situado en posición xy está en fallo. Las causas del fallo están registradas en la palabra interna %MWxy.MOD.2 (véase Fallos y advertencias). Fallo de vía El bit %Ixy.i.ERR en estado 1 indica que la vía i del módulo situado en posición xy está...

  • Página 236: Función Getmotionfault

    Diagnóstico y mantenimiento Función GetMotionFault Descripción Se trata de una función de estado de comando de movimiento. La función GetMotionFault vuelve a emitir las informaciones FalloMovimiento refe- rentes a un eje. La palabra FalloMovimiento se reinicializa a cero enviando la fun- ción ClearFault a un eje.

  • Página 237: Función Getmotionwarning

    Diagnóstico y mantenimiento Función GetMotionWarning Descripción Se trata de una función de parametraje del movimiento. La función GetMotionWarning vuelve a emitir los bits de AdvertenciaMovimiento re- ferentes a un eje de movimiento. Estos bits señalan las advertencias; están prece- didos del prefijo MW_. Comando ACTION_CMD (%MWxy.i.26) = 5511 Resultado del...

  • Página 238: Función Getstatus

    Diagnóstico y mantenimiento Función GetStatus Descripción Se trata de una función de parametraje del movimiento. La función GetStatus vuelve a emitir el estado de movimiento del eje especificado. Comando ACTION_CMD (%MWxy.i.26) = 5509 Resultado del RETURN_CMD_1 (%MDxy.i.20) = EstadoMovimiento comando RETURN_CMD_2 (%MFxy.i.22) = 0 RETURN_CMD_3 (%MFxy.i.24) = 0 Código de error...

  • Página 239: Fallos Y Advertencias

    Diagnóstico y mantenimiento Fallos y advertencias Presentación Título de esta Esta sección proporciona la lista de los fallos y advertencias accesibles mediante la sección lectura explícita. Contenido Esta sección contiene los siguientes apartados: Apartado Página Fallos del módulo accesibles mediante lectura explícita Fallos de la vía accesibles mediante lectura explícita Fallos de programación accesibles mediante lectura explícita Registros en fallos...

  • Página 240: Fallos Del Módulo Accesibles Mediante Lectura Explícita

    Diagnóstico y mantenimiento Fallos del módulo accesibles mediante lectura explícita Introducción La palabra %MWxy.MOD.2 señala un fallo eventual del módulo situado en posición Lista de fallos Los bits %MWxy.MOD.2:X0 à %MWxy.MOD.2:X15 permiten diagnosticar los fallos del módulo: Significado Fallo interno: módulo fuera de servicio Fallo funcional: fallo interno, fallo de comunicación o fallo de aplicación (véase la palabra de estado de la vía %MWxy.i.2) Fallo de bloque de terminales...

  • Página 241: Fallos De La Vía Accesibles Mediante Lectura Explícita

    Diagnóstico y mantenimiento Fallos de la vía accesibles mediante lectura explícita Introducción La palabra %MWxy.i.2 señala un fallo posible de la vía i del módulo situado en po- sición xy. Lista de fallos Los bits %MWxy.i.2:X0 a %MWxy.i.2:X15 permiten diagnosticar los fallos de la vía: Significado Fallo externo 0: fallo del variador de velocidad Fallo externo 1: fallo de comunicación con el eje...

  • Página 242: Fallos De Programación Accesibles Mediante Lectura Explícita

    Diagnóstico y mantenimiento Fallos de programación accesibles mediante lectura explícita Introducción La palabra %IWxy.i.2 señala un fallo eventual de programación. El LSB indica el tipo de fallos y el MSB indica el registro que en fallo. Lista de fallos La tabla que sigue muestra el contenido del LSB (código de error, en hexadecimal), el nombre y la descripción del fallo: Código Nombre...
  • Página 243 Diagnóstico y mantenimiento Código Nombre Descripción de error INVALID_FEEDBACK_RES Resolución de retorno incorrecta INVALID_HOLDING_REG_ADR Dirección de registro de manten- imiento incorrecta HOLDING_REGISTER_NOT_CONFIGURED Base de datos de los registros de mantenimiento de posición no configurada NO_HOLDING_REG Base de datos de los registros de mantenimiento vacía REG_BLOCK_TOO_BIG Bloque del registro de manten-...
  • Página 244 El variador no está activado COMMAND_TIME_OUT Rebasamiento del tiempo imparti- do para un comando INVALID_SERCOS_RING Es posible configurar un solo bus SERCOS® RENAME_ERROR Fallo de cambio de nombre del CANNOT_PERFORM_WITH_THIS_CONFIG No se puede ejecutar el comando en la configuración actual TYPE_MISMATCH...

  • Página 245: Registros En Fallos

    La tabla que sigue proporciona el contenido del MSB (código de error, en hexade- en el caso de la cimal) y el registro en fallo, en el caso de la vía 0: vía SERCOS® Código de error Registro AXIS_VERSION_REG AXIS_ID_REG...
  • Página 246 Diagnóstico y mantenimiento Código de error Registro ACCELERATION_UNITS_REG VELOCITY_UNITS_REG POSITION_UNITS_REG RA_FEEDBACK_REG Registro en fallo La tabla que sigue proporciona el contenido del MSB (código de error en hexadeci- en el caso de un mal) y el registro en fallo, en el caso de un grupo de ejes coordinados: grupo de ejes Código de error Registro coordinados...
  • Página 247 Diagnóstico y mantenimiento Registro en fallo La tabla que sigue proporciona el contenido del MSB (código de error, en hexade- en el caso de un cimal) y el registro en fallo, en el caso de un grupo de ejes seguidores: grupo de ejes Código de error Registro seguidores...
  • Página 248 Diagnóstico y mantenimiento Código de error Registro S6_OFFSET_OR_DENOMINATOR_REG S6_TRIGGER_REG S7_MEMBER_REG S7_FOLLOWER_MODE_REG S7_CAM_OR_NUMERATOR_REG S7_OFFSET_OR_DENOMINATOR_REG S7_TRIGGER_REG S8_MEMBER_REG S8_FOLLOWER_MODE_REG S8_CAM_OR_NUMERATOR_REG S8_OFFSET_OR_DENOMINATOR_REG S8_TRIGGER_REG TLX DS 57 PL7 40S 09/2000...

  • Página 249: Fallos De Escritura Explícita De Un Comando Write_Cmd

    Diagnóstico y mantenimiento Fallos de escritura explícita de un comando WRITE_CMD Introducción La palabra %MWxy.i.19 señala un fallo posible durante la escritura explícita de un comando WRITE_CMD. Los errores generados por el módulo de control de los ejes son de 3 tipos: los errores de programación (Véase Comando WRITE_CMD: Errores de progra- mación, p.

  • Página 250: Comando Write_Cmd: Errores De Programación

    Diagnóstico y mantenimiento Comando WRITE_CMD: Errores de programación Lista de los Esta tabla proporciona el código de error, el nombre y la descripción de los errores errores de de programación. Los códigos de error del 1 al 999 están reservados para este tipo programación de error.
  • Página 251 AXIS_NOT_ENABLED El variador no está activado COMMAND_TIMED_OUT Rebasamiento del tiempo impartido para un comando INVALID_SERCOS_RING Es posible configurar un solo bus SERCOS® RENAME_ERROR Fallo de cambio de nombre del eje TLX DS 57 PL7 40S 09/2000...
  • Página 252 Diagnóstico y mantenimiento Código Nombre Descripción de error CANNOT_PERFORM_WITH_THE_ No se puede ejecutar el comando en CONFIG la configuración actual TYPE_MISMATCH El tipo de objeto es incorrecto DRIVE_MUST_BE_DISABLED El variador se debe desactivar para ejecutar el comando DRIVE_MUST_BE_ENABLED El variador se debe activar para eje- cutar el comando CMD_NOT_ALLOWED Comando no autorizado en este mo-...

  • Página 253: Comando Write_Cmd: Errores De Comunicación

    SERCOS_EXCEPTION Error SERCOS® 1003 SASS_NO_OPCODE_ECHO Ausencia de eco del código operador (opcode) procedente del variador 1004 SERCOS_NOT_READY El anillo SERCOS® no está listo 1005 SERCOS_DRIVER_ERROR Error SERCOS® 1006 SERCOS_CYCLIC_READ_ERROR Fallo de lectura SERCOS® (vía cíclica) TLX DS 57 PL7 40S 09/2000...

  • Página 254: Comando Write_Cmd: Errores Del Sistema

    Diagnóstico y mantenimiento Comando WRITE_CMD: Errores del sistema Lista de errores Esta tabla proporciona el código de error, el nombre y la descripción de los errores del sistema del sistema. Los códigos de error del 2000 al 2999 están reservados para este tipo de error.
  • Página 255 Diagnóstico y mantenimiento Código Nombre Descripción de error 2023 EVENT_GRP_PEND_ERROR Error de espera de un grupo de suc- esos 2024 EVENT_GRP_CLEAR_ERROR Error de borrado de un grupo de suc- esos 2025 EVENT_FLAGS_CREATE_ERROR Fallo de creación de indicadores de sucesos 2026 OBJECT_NOT_FOUND Fallo de búsqueda de un objeto 2027...
  • Página 256 Fallo de vuelta a la posición de ori- gen, de salida numérica o de conflic- to de comando (desde 2 orígenes) 4016 FAULT_MASTER_COMM El maestro SERCOS® ha detectado un fallo de comunicación 5001 FAULT_WATCHDOG El watchdog ha caducado y todos los ejes están inhibidos.

  • Página 257: Comando Write_Cmd: Advertencias Del Sistema

    Diagnóstico y mantenimiento Comando WRITE_CMD: Advertencias del sistema Lista de las Esta tabla proporciona el código de error, el nombre y la descripción de las adver- advertencias del tencias del sistema. sistema Código Nombre Descripción de error 7001 WARN_BAD_SUBROUTINE El programa no reconoce este núme- ro de subprograma 7002 WARN_BAD_AXIS_ID...

  • Página 258: Fallos De Escritura Explícita De Un Comando Trf_Recipe

    Diagnóstico y mantenimiento Fallos de escritura explícita de un comando TRF_RECIPE Introducción La palabra %MWxy.i.3 señala un fallo posible durante la escritura explícita de un co- mando TRF_RECIPE. Los fallos generados son los mismos que los de escritura explícita de un comando WRITE_CMD (véanse las páginas anteriores), completados por algunos fallos es- pecíficos en el comando TRF_RECIPE.

  • Página 259: Fallos Accesibles Mediante El Comando Getmotionfault

    1. El eje sigue en estado de fallo hasta que el bit ALLOW_NOT_FAULT pase a 1 y se emita una función ClearFault. MF_COMM_FAULT El anillo de comunicación SERCOS® por fibra óptica ha perdido la comunicación con el variador. MF_AXIS_LIMIT_FAULT El eje ha alcanzado un límite de posición del progra- ma positivo o negativo.
  • Página 260 Fallo del variador La información de fallo del variador (MF_DRIVE_FAULT) no se debe tomar en cuenta cuando hay también un error de comunicación SERCOS® (MF_COMM_FAULT). En efecto, el paso a la fase 3 provoca un error de comunica- ción, aunque la comunicación siga siendo posible.

  • Página 261: Fallos Accesibles Mediante El Comando Getmotionwarning

    Diagnóstico y mantenimiento Fallos accesibles mediante el comando GetMotionWarning Descripción El controlador de movimiento genera advertencias de movimientos cuando se emite un comando de movimiento a un GrupoMovimiento a través de los registros Con- trolMovimiento, y dicho comando no está permitido en ese momento. La informa- ción del tipo de dato AdvertenciaMovimiento registra estas advertencias.

  • Página 262: Estado De Un Movimiento O De Un Eje

    Diagnóstico y mantenimiento Estado de un movimiento o de un eje Palabra y bits de estado Introducción La palabra de estado accesible mediante la función GetStatus proporciona el esta- do del módulo de comando de ejes (controlador) y del variador de velocidad escla- vo.

  • Página 263: Capítulo 9 Lista De Las Variables Y De Las Funciones

    Página Variables de entrada intercambiadas de manera implícita Variables de salida intercambiadas de manera implícita Parámetros de ajuste de la función SERCOS® Parámetros de ajuste de un eje independiente Parámetros de ajuste de un grupo de ejes seguidores Palabras constantes...

  • Página 264: Variables De Entrada Intercambiadas De Manera Implícita

    Lista de las variables y de las funciones Variables de entrada intercambiadas de manera implícita Bits y palabras Los 32 bits y las palabras de entrada siguientes se intercambian implícitamente en- de entrada tre el procesador y el módulo de comando de ejes: Variable Tipo Símbolo...
  • Página 265 Lista de las variables y de las funciones Variable Tipo Símbolo Descripción %Ixy.i.16 AXIS_COMM_OK La comunicación entre el módulo y el variador es correcta %Ixy.i.17 AXIS_IS_LINKED El eje pertenece a un grupo de ejes %Ixy.i.18 AXIS_IN_COMMAND El eje está activo y se puede contro- %Ixy.i.19 Reservado %Ixy.i.20...

  • Página 266: Variables De Salida Intercambiadas De Manera Implícita

    Lista de las variables y de las funciones Variables de salida intercambiadas de manera implícita Bits y palabras Los 32 bits y las palabras de salida siguientes se intercambian implícitamente entre de salida el procesador y el módulo de comando de ejes: Variable Tipo Símbolo...
  • Página 267 Lista de las variables y de las funciones Variable Tipo Símbolo Descripción %Qxy.i.27 ALLOW_FOLLOW Comando de anulación del seguimiento para un eje o un grupo de ejes seguidores %Qxy.i.28 ALLOW_RESUME Comando de autorización de seguimiento de un movimiento tras una parada mediante el comando HOLD %Qxy.29 ALLOW_MOVE...

  • Página 268: Parámetros De Ajuste De La Función Sercos

    Lista de las variables y de las funciones Parámetros de ajuste de la función SERCOS® Lista de los Con la vía 0, los parámetros siguientes se intercambian mediante los comandos parámetros WRITE_PARAM y READ_PARAM: Variable Tipo Símbolo Descripción %MWxy.i.35 Palabra CYCLE_TIME Tiempo de ciclo del bus SERCOS®...

  • Página 269: Parámetros De Ajuste De Un Eje Independiente

    Lista de las variables y de las funciones Parámetros de ajuste de un eje independiente Lista de los Con las vías 1 al 16, los parámetros siguientes se intercambian mediante los co- parámetros mandos WRITE_PARAM y READ_PARAM: Variable Tipo Símbolo Descripción %MWxy.i.35:X0 Bit ENABLE_ROLLOVER...

  • Página 270: Parámetros De Ajuste De Un Grupo De Ejes Seguidores

    Lista de las variables y de las funciones Parámetros de ajuste de un grupo de ejes seguidores Lista de los Con las vías 21 al 24, los parámetros siguientes se intercambian mediante los co- parámetros mandos WRITE_PARAM y READ_PARAM: Variable Tipo Símbolo Descripción...
  • Página 271 Lista de las variables y de las funciones Variable Tipo Símbolo Descripción %MFxy.i.42 Flo- TRIGGER_POSITION_1 Valor del umbral del eje esclavo 1 tante %MWxy.i.44 Palabra SLAVE_CHANNEL_2 Número del eje esclavo 2 %MWxy.i.45 Palabra FOLL_DESCRIPTION_2 Definición del eje esclavo 2. La de- scripción de los bits es idéntica a la del eje esclavo 1.
  • Página 272 Lista de las variables y de las funciones Variable Tipo Símbolo Descripción %MFxy.i.72 Flo- DENOMINATOR_5 Denominador del eje esclavo 5 tante %MFxy.i.74 Flo- TRIGGER_POSITION_5 Valor del umbral del eje esclavo 5 tante %MWxy.i.76 Palabra SLAVE_CHANNEL_6 Número del eje esclavo 6 %MWxy.i.77 Palabra FOLL_DESCRIPTION_6 Definición del eje esclavo 6.

  • Página 273: Palabras Constantes

    La tabla que sigue proporciona la lista de las palabras constantes: bras constantes Variable Tipo Símbolo Descripción %KWxy.i.0 Palabra CHANNEL_ID Identificación de la vía %KWxy.i.2 Palabra SERCOS_ADD Dirección SERCOS® del eje (sólo para un eje real o un eje de medida externa) TLX DS 57 PL7 40S 09/2000...

  • Página 274: Bits Comandomovimiento Modificables En El Flanco

    Lista de las variables y de las funciones Bits ComandoMovimiento modificables en el flanco Bits ALLOW La tabla que sigue proporciona la lista de los bits ALLOW: Nombre Descripción ALLOW_ACQUIRE Flanco descendente: libera los ejes controlados. El bit AXIS_IN_COMMAND (EstadoMovimiento) se pone a 0 cuando los ejes se liberan.
  • Página 275 Lista de las variables y de las funciones Nombre Descripción ALLOW_MOVE Flanco descendente: emite un comando de parada. El bit AXIS_HALT (EstadoMovimiento) está posicionado cuando se inicia el proceso de parada. Acción de inhibición (0): prohibe los comandos de movimiento. Man- tiene el estado de parada cuando están activados los ejes.

  • Página 276: Bits De Comando Modificables Sobre El Cambio De Estado

    Lista de las variables y de las funciones Bits de comando modificables sobre el cambio de estado Bits CONTROL La tabla que sigue proporciona la lista de los bits CONTROL: Nombre Descripción CONTROL_ACQUIRE Flanco ascendente: adquiere el comando de los ejes controlados y los vincula al GrupoMovimiento.

  • Página 277: Funciones Accesibles Para La Vía 0 Sercos

    Lista de las variables y de las funciones Funciones accesibles para la vía 0 SERCOS® Funciones de La tabla que sigue proporciona la lista de las funciones de comando de movimiento: comando de Función Códi- Retornos Parámetros movimiento Acquire ClearFault...
  • Página 278 IDN de los variadores SERCOS®: escritura de los Función Códi- Retornos Parámetros parámetros IDN GetIDN_S 1556 Retorno 1: Parámetro SERCOS® Parámetro 1: Identificador GetIDN_P 1557 Retorno 1: Parámetro SERCOS® Parámetro 1: Identificador GetIDN_US 1558 Retorno 1: Parámetro SERCOS® Parámetro 1: Identificador GetIDN_UP 1559 Retorno 1: Parámetro SERCOS®...

  • Página 279: Funciones Accesibles Para Un Eje Real

    Lista de las variables y de las funciones Funciones accesibles para un eje real Funciones de La tabla que sigue proporciona la lista de las funciones de comando de movimiento: comando de Función Código Retornos Parámetros movimiento Acquire ClearFault DisableDrive EnableDrive FastStop ForcedHome...
  • Página 280 Lista de las variables y de las funciones Funciones de La tabla que sigue proporciona la lista de las funciones de ajuste: ajuste Función Código Retornos Parámetros DisableRollover EnableRollover GetAccel 1041 Retorno 2: Aceleración GetAccelMax 1116 Retorno 2: Aceleración GetActualSpeed 5065 Retorno 1: Velocidad GetDecel...
  • Página 281 Lista de las variables y de las funciones Función Código Retornos Parámetros SetRolloverLimit 2539 Parámetro 1: Dirección Parámetro 3: Posición SetSpeedLimit 2066 Parámetro 3: Velocidad SetSpeedOverride 2513 Parámetro 3: Porcentaje Funciones de La tabla que sigue proporciona la lista de las funciones de diagnóstico: diagnóstico Función Código...
  • Página 282 IDN de los variadores SERCOS®: escritura de los Función Códi- Retornos Parámetros parámetros IDN GetIDN_S 1556 Retorno 1: Parámetro SERCOS® Parámetro 1: Identificador GetIDN_P 1557 Retorno 1: Parámetro SERCOS® Parámetro 1: Identificador GetIDN_US 1558 Retorno 1: Parámetro SERCOS® Parámetro 1: Identificador GetIDN_UP 1559 Retorno 1: Parámetro SERCOS®...

  • Página 283: Funciones Accesibles Para Un Eje Virtual

    Lista de las variables y de las funciones Funciones accesibles para un eje virtual Funciones de La tabla que sigue proporciona la lista de las funciones de comando de movimiento: comando de Función Códi- Retornos Parámetros movimiento Acquire ClearFault DisableDrive EnableDrive FastStop ForcedHome...
  • Página 284 Lista de las variables y de las funciones Funciones de La tabla que sigue proporciona la lista de las funciones de ajuste: ajuste Función Códi- Retornos Parámetros DisableRollover EnableRollover GetAccel 1041 Retorno 2: Aceleración GetAccelMax 1116 Retorno 2: Aceleración GetActualSpeed 5065 Retorno 1: Velocidad GetDecel...
  • Página 285 Lista de las variables y de las funciones Funciones de La tabla que sigue proporciona la lista de las funciones de diagnóstico: diagnóstico Función Códi- Retornos Parámetros GetAxisId Retorno 1: Identificador del GetCommandedPosition 1053 Retorno 2: Posición GetCombinedComando 1534 Retorno 1: Bits de Coman- do de movimiento GetComando 1525...
  • Página 286 Lista de las variables y de las funciones Funciones de La tabla que sigue proporciona la lista de las funciones de configuración: configuración Función Códi- Retornos Parámetros GetAccelType 1540 Retorno 1: Tipo de aceleración Sin GetAccelUnits 1502 Retorno 1: Unidad de acel- eración.

  • Página 287: Funciones Accesibles Para Un Eje De Medida Externa

    Lista de las variables y de las funciones Funciones accesibles para un eje de medida externa Funciones de La tabla que sigue proporciona la lista de las funciones de comando de movimiento: comando de Función Códi- Retornos Parámetros movimiento ClearFault ForcedHome 6039 Home...
  • Página 288 Lista de las variables y de las funciones Funciones de La tabla que sigue proporciona la lista de las funciones de diagnóstico: diagnóstico Función Códi- Retornos Parámetros GetAxisId Retorno 1: Identificador del eje GetCombinedComando 1534 Reenvío 1: Bits de Co- mando de movimiento GetComando 1525...

  • Página 289: Funciones Accesibles Para Un Grupo De Ejes Interpolados

    Lista de las variables y de las funciones Funciones accesibles para un grupo de ejes interpolados Funciones de La tabla que sigue proporciona la lista de las funciones de comando de movimiento: comando de Función Códi- Retornos Parámetros movimiento Acquire ClearFault FastStop Halt...
  • Página 290 Lista de las variables y de las funciones Funciones de La tabla que sigue proporciona la lista de las funciones de ajuste: ajuste Función Códi- Retornos Parámetros GetActualSpeed 5065 Retorno 1: Velocidad GetDefaultSpeed 1065 Retorno 1: Velocidad GetSpeedOverride 1513 Retorno 2: Porcentaje SetDefaultSpeed 2065 Parámetro 1: Velocidad...

  • Página 291: Funciones Accesibles Para Un Grupo De Ejes Seguidores

    Lista de las variables y de las funciones Funciones accesibles para un grupo de ejes seguidores Funciones de La tabla que sigue proporciona la lista de las funciones de control de movimiento: control de Función Códi- Retornos Parámetros movimiento Acquire ClearFault FastStop FollowOff...
  • Página 292 Lista de las variables y de las funciones Función Códi- Retornos Parámetros GetMasterTriggerPosition 1531 Retorno 2: Posición Parámetro 1: Identificador del eje SetFollowerRatio 2114 Parámetro 1: Identificador del eje Parámetro 3: Numerador Parámetro 4: Denominador SetMasterOffset 2532 Parámetro 1: Identificador del eje Parámetro 3: Posición SetMasterTriggerPosition 2531...
  • Página 293 Lista de las variables y de las funciones Funciones de La tabla que sigue proporciona la lista de las funciones de configuración: configuración Función Códi- Retornos Parámetros GetMaster 1528 Retorno 1: identificador del SetFollowerConfig Parámetro 1: Identificador del eje Parámetro 2: Modo seguidor Parámetro 3: Numerador o Identif.

  • Página 294: Funciones Accesibles Para Un Perfil De Leva

    Lista de las variables y de las funciones Funciones accesibles para un perfil de leva Funciones de La tabla que sigue proporciona la lista de las funciones de ajuste: ajuste Función Códi- Retornos Parámetros Length Retorno 1: Longitud de la tabla LookUpFollowerPosition Retorno 2: Posición es-...

  • Página 295: Idn De Arranque Y Temporización De Fase

    Lista de las variables y de las funciones IDN de arranque y temporización de fase Arranque y La siguiente tabla presenta la lista de los IDN de arranque y temporización de fase: temporización de Nombre normalizado fase S-0-0002 Duración de ciclo de comunicación (t1scyc) S-0-0003 Tiempo más corto de inicio de transmisión AT (t1min) S-0-0004...

  • Página 296: Números De Identificación (Idn) Sercos® Estándar

    Lista de las variables y de las funciones Números de identificación (IDN) SERCOS® estándar Parámetros de La tabla que sigue presenta la lista de los IDN de los parámetros de posición: posición Nombre normalizado S-0-0032 Modo de funcionamiento primario S-0-0053 Valor de copia de posición 2 (retorno externo)
  • Página 297 Lista de las variables y de las funciones Parámetros de La tabla que sigue presenta la lista de los IDN de los parámetros de límites: límites Nombre normalizado S-0-0038 Valor límite de velocidad positiva S-0-0039 Valor límite de velocidad negativa S-0-0049 Valor límite de posición positiva S-0-0050...
  • Página 298 Lista de las variables y de las funciones Sonda La tabla que sigue presenta la lista de los IDN de sonda: Nombre normalizado S-0-0130 Flanco positivo 1 del valor de la sonda S-0-0131 Flanco negativo 1 del valor de la sonda S-0-0169 Parámetro de control de la sonda S-0-0170...

  • Página 299: Idn De Los Telegramas Personalizados

    Lista de las variables y de las funciones IDN de los telegramas personalizados Telegramas La siguiente tabla presenta la lista de los IDN de los telegramas personalizados: personalizados Nombre normalizado S-0-0016 Lista de configuración de los datos cíclicos AT (telegrama amplificador) S-0-0024 Lista de configuración del MDT (telegramas de datos del maestro) S-0-0130...
  • Página 300 Lista de las variables y de las funciones TLX DS 57 PL7 40S 09/2000...

  • Página 301: Capítulo 10 Ajuste

    Ajuste Presentación Objeto del Este capítulo describe el principio de ajuste de los parámetros y proporciona la lista capítulo de las funciones que es posible modificar mediante la aplicación. Contenido Este capítulo contiene las siguientes secciones: Sección Apartado Página 10.1 Ajuste de los parámetros mediante un comando explícito 10.2 Ajuste de los parámetros del constructor...

  • Página 302: Ajuste De Los Parámetros Mediante Un Comando Explícito

    Ajsute 10.1 Ajuste de los parámetros mediante un comando explícito Presentación Objeto de esta Esta sección describe los parámetros de ajuste intercambiados de manera explícita sección mediante los comandos WRITE_PARAM y READ_PARAM. Contenido Esta sección contiene los siguientes apartados: Apartado Página Ajuste de los parámetros mediante los comandos WRITE_PARAM y READ_PARAM...

  • Página 303: Read_Param

    Vías que Los comandos explícitos permiten intercambiar parámetros con la vía 0 (función permiten los SERCOS®), con las vías 1 a 16 (ejes independientes) y con las vías 21 a 24 (grupos intercambios de ejes seguidores). explícitos Véase el capítulo Lista de las variables de las funciones (Véase Lista de las varia- Lista de los parámetros...

  • Página 304: Ajuste De Los Parámetros Mediante El Comando Write_Cmd

    Ajsute Ajuste de los parámetros mediante el comando WRITE_CMD Introducción El ajuste de los parámetros se puede realizar utilizando la escritura explícita de un comando en el módulo (comando WRITE_CMD) que permite realizar una función de ajuste a partir de palabras internas. Para obtener más información sobre este comando, véanse las páginas anteriores.

  • Página 305: Ajuste De Los Parámetros Del Constructor

    10.2 Ajuste de los parámetros del constructor Presentación Objeto de esta Esta sección describe las funciones de ajuste de los parámetros del constructor del sección bus SERCOS®. Contenido Esta sección contiene los siguientes apartados: Apartado Página Función GetOpticalPower Función SetOpticalPower Función GetActualBaudRate...

  • Página 306: Función Getopticalpower

    Ajsute Función GetOpticalPower Descripción Se trata de una función de parametraje del movimiento. La función GetOpticalPower reenvía el parámetro de potencia óptica según el por- centaje de la potencia total. Comando OPTICAL_POWER (%MWxy.0.37) mediante READ_PARAM Comando ACTION_CMD (%MWxy.i.26) = 1547 mediante WRITE_CMD RETURN_CMD_1 (%MDxy.i.20) = 0...

  • Página 307: Función Setopticalpower

    0%. OBSERVACIÓN: La potencia óptica establecida por defecto es igual a 66%. Nor- malmente, este valor está adaptado a todos los variadores SERCOS® y a todas las longitudes de cables. Puede que sea necesario disminuir el valor del parámetro de potencia si la longitud de la fibra óptica entre el controlador de movimiento y el pri-...

  • Página 308: Función Getactualbaudrate

    Ajsute Función GetActualBaudRate Descripción Se trata de una función de parametraje del movimiento. La función GetActualBaudRate reenvía la velocidad de transmisión real en baudios en el anillo SERCOS®. Comando BAUD_RATE (%MWxy.0.36) mediante READ_PARAM Comando ACTION_CMD (%MWxy.i.26) = 551 mediante WRITE_CMD RETURN_CMD_1 (%MDxy.i.20) = Caudal...

  • Página 309: Ajuste De La Aceleración

    Ajsute 10.3 Ajuste de la aceleración Presentación Objeto de esta Esta sección describe las funciones de ajuste de la aceleración. sección Contenido Esta sección contiene los siguientes apartados: Apartado Página Acerca de las funciones de aceleración Función GetAccel Función SetAccel Función GetAccelMax Función SetAccelMax TLX DS 57 PL7 40S 09/2000...

  • Página 310: Acerca De Las Funciones De Aceleración

    Para el retorno a la posición de origen, el variador recurre al pará- metro de aceleración normalizado SERCOS® (Número de identificación - IDN S-0- 0042). Para las paradas de urgencia el variador puede utilizar un valor de decelera- ción especial.

  • Página 311: Función Getaccel

    Ajsute Función GetAccel Descripción Se trata de una función de parámetros de movimiento (véase Acerca de las funcio- nes de aceleración (Véase Acerca de las funciones de aceleración, p. 310 )). La función GetAccel reenvía el valor de la rampa de aceleración de un eje. Comando ACCEL (%MFxy.i.36) mediante...

  • Página 312: Función Setaccel

    Ajsute Función SetAccel Descripción Se trata de una función de parametraje del movimiento (véase Acerca de las fun- ciones de aceleración (Véase Datos de UnidadMedida de aceleración, p. 441 )). La función SetAccel define la rampa de aceleración que se aplicará a los comandos de movimiento de un eje.

  • Página 313: Función Getaccelmax

    Ajsute Función GetAccelMax Descripción Se trata de una función de forzado del controlador (véase a continuación: funciones de forzado). La función GetAccelMax reenvía la aceleración máxima de un eje. Funciones de Las funciones de forzado del eje son comandos que permiten obtener y definir los forzado límites mínimo y máximo de un eje.

  • Página 314: Función Setaccelmax

    Ajsute Función SetAccelMax Descripción Se trata de una función de forzado del controlador (véase función GetAccelMax (Véase Funciones de forzado, p. 313 ): funciones de forzado). La función SetAccelMax define la aceleración máxima de un eje. El valor se expresa en UnidadesAceleración.

  • Página 315: Ajuste De La Desaceleración

    Ajsute 10.4 Ajuste de la desaceleración Presentación Objeto de esta Esta sección describe las funciones de ajuste de la desaceleración. sección Contenido Esta sección contiene los siguientes apartados: Apartado Página Información acerca de las funciones de desaceleración Función GetDecel Función SetDecel Función GetDecelMax Función SetDecelMax TLX DS 57 PL7 40S 09/2000...

  • Página 316: Información Acerca De Las Funciones De Desaceleración

    El variador esclavo tiene sus propios paráme- tros de desaceleración. Para el retorno a la posición de origen, el variador recurre al parámetro de aceleración normalizado SERCOS® (Número de identificación - IDN S-0-0042). Para las paradas de urgencia el variador puede utilizar un valor de desaceleración especial.

  • Página 317: Función Getdecel

    Ajsute Función GetDecel Descripción Se trata de una función de parámetros de movimiento (véase Información acerca de las funciones de desaceleración (Véase Información acerca de las funciones de desaceleración, p. 316 )). La función GetDecel reenvía el valor de la rampa de desaceleración de un eje ex- presado en UnidadesAceleración.

  • Página 318: Función Setdecel

    Ajsute Función SetDecel Descripción Se trata de una función de parámetros de movimiento (véase Información acerca de las funciones de desaceleración (Véase Información acerca de las funciones de desaceleración, p. 316 )). La función SetDecel define la rampa de desaceleración que se aplicará a los co- mandos de movimiento de un eje.

  • Página 319: Función Getdecelmax

    Ajsute Función GetDecelMax Descripción Se trata de una función de forzado del controlador (véase función GetAccelMax (Véase Funciones de forzado, p. 313 ): funciones de forzado). La función GetDecelMax reenvía el valor de la desaceleración máxima de un eje. Este valor limita el comando de desaceleración que el programador de movimiento emite al variador esclavo.

  • Página 320: Función Setdecelmax

    Ajsute Función SetDecelMax Descripción Se trata de una función de forzado del controlador (véase función GetAccelMax (Véase Funciones de forzado, p. 313 ): funciones de forzado). La función SetDecel- Max define la desaceleración máxima de un eje. El valor se expresa en Unidades- Aceleración.

  • Página 321: Ajuste De La Velocidad

    Ajsute 10.5 Ajuste de la velocidad Presentación Objeto de esta Esta sección describe las funciones de ajuste de la velocidad. sección Contenido Esta sección contiene los siguientes apartados: Apartado Página Información acerca del coeficiente de modulación de velocidad Función GetActualSpeed Función GetDefaultSpeed Función SetDefaultSpeed Función GetSpeedLimit...

  • Página 322: Información Acerca Del Coeficiente De Modulación De Velocidad

    Ajsute Información acerca del coeficiente de modulación de velocidad Lectura/ Las funciones de lectura/escritura del coeficiente de modulación de velocidad GetS- escritura del peedOverride y SetSpeedOverride modifican la velocidad y la aceleración controla- coeficiente de das de un eje. Un coeficiente de modulación de 0% obliga al eje a permanecer modulación de inmóvil.

  • Página 323: Función Getactualspeed

    Ajsute Función GetActualSpeed Descripción Se trata de una función de parámetros de movimiento. La función GetActualSpeed reenvía el valor actual de la velocidad de movimiento del eje especificado. Comando Sin palabra interna asociada. mediante READ_PARAM Comando ACTION_CMD (%MWxy.i.26) = 5065 mediante WRITE_CMD RETURN_CMD_1 (%MDxy.i.20) = 0...

  • Página 324: Función Getdefaultspeed

    Ajsute Función GetDefaultSpeed Descripción Se trata de una función de parametraje del movimiento. La función GetDefaultSpeed reenvía el valor configurado por defecto de la veloci- dad de desplazamiento del eje especificado. Por defecto, este valor es igual a 1/10 del valor de GetSpeedLimit. Comando Sin palabra interna asociada.

  • Página 325: Función Setdefaultspeed

    Ajsute Función SetDefaultSpeed Descripción Se trata de una función de parametraje del movimiento. La función SetDefaultS- peed define el valor configurado por defecto de la velocidad de desplazamiento del eje especificado. Se trata de la velocidad obligatoria cuando el eje forma parte de un Grupo de ejes Interpolados.

  • Página 326: Función Getspeedlimit

    Ajsute Función GetSpeedLimit Descripción Se trata de una función de forzado del controlador (véase la función GetAccelMax: funciones de forzado (Véase Funciones de forzado, p. 313 )). La función GetSpeedLimit reenvía el valor límite de velocidad definida para el eje en UnidadesVelocidad.

  • Página 327: Función Setspeedlimit

    Ajsute Función SetSpeedLimit Descripción Se trata de una función de forzado del controlador (véase la función GetAccelMax: funciones de forzado (Véase Funciones de forzado, p. 313 )). La función SetSpeedLimit define la velocidad máxima de un eje. El valor se define con las UnidadesVelocidad.

  • Página 328: Función Getspeedoverride

    Ajsute Función GetSpeedOverride Descripción Se trata de una función de parametraje del movimiento. La función GetSpeedOverride reenvía el valor del coeficiente de modulación de ve- locidad, asignado a un eje expresado en porcentaje. Comando Sin palabra interna asociada. mediante READ_PARAM Comando ACTION_CMD (%MWxy.i.26) = 1513 mediante...

  • Página 329: Función Setspeedoverride

    Ajsute Función SetSpeedOverride Descripción Se trata de una función de parametraje del movimiento. La función SetSpeedOverride define el valor del coeficiente de modulación de velo- cidad asignado a un eje. El valor se especifica explícitamente en porcentaje. Comando Sin palabra interna asociada. mediante WRITE_PARAM Comando...

  • Página 330: Ajuste Del Modo Activación

    Ajsute 10.6 Ajuste del modo activación Presentación Objeto de esta Esta sección describe las funciones de ajuste el modo activación. sección Contenido Esta sección contiene los siguientes apartados: Apartado Página Acerca del modo activación Función GetEnableMode Función SetEnableMode TLX DS 57 PL7 40S 09/2000...

  • Página 331: Acerca Del Modo Activación

    Ajsute Acerca del modo activación Modo de El modo de activación de un eje, que se especifica mediante la función SetEnable- activación de un Mode, controla el valor del primer comando de posición emitido hacia el variador cuando está en curso de activación. A continuación se describen los dos modos que realizan la selección entre CON- SIGNA y MEDIDA: Valor...

  • Página 332: Función Getenablemode

    Ajsute Función GetEnableMode Descripción Se trata de una función de parametraje del movimiento (véase Acerca del modo ac- tivación (Véase Acerca del modo activación, p. 331 )). La función GetEnableMode reenvía el modo de activación en curso de un eje: ME- DIDA o CONSIGNA.

  • Página 333: Función Setenablemode

    Ajsute Función SetEnableMode Descripción Se trata de una función de parametraje del movimiento (véase Acerca del modo ac- tivación (Véase Acerca del modo activación, p. 331 )). La función SetEnableMode define el modo de activación de un eje: MEDIDA o CON- SIGNA.

  • Página 334: Ajuste De La Ventana De Parada

    Ajsute 10.7 Ajuste de la ventana de parada Presentación Objeto de esta Esta sección describe las funciones de ajuste de la ventada de parada. sección Contenido Esta sección contiene los siguientes apartados: Apartado Página Información acerca de la ventana de parada Función GetEnablePositionBand Función SetEnablePositionBand TLX DS 57 PL7 40S 09/2000...

  • Página 335: Información Acerca De La Ventana De Parada

    Ajsute Información acerca de la ventana de parada Funciones de Las funciones de ventana de parada son GetInPositionBand y SetInPositionBand ventana de (véase Ajuste de la posición de un eje). La ventana de parada es la tolerancia de parada una posición de destino que se utiliza para determinar el estado de los bits IN_POSITION y AXIS_AT_TARGET.
  • Página 336 Ajsute Tolerancia en La ventana de parada es una tolerancia que se utiliza cuando el modo de activación modo CONSIGNA se define como ModeActivation. Si el modo de activación se define en CONSIGNA MEDIDA, la ventana de parada no tiene ningún efecto. Si el eje está...

  • Página 337: Función Getenablepositionband

    Ajsute Función GetEnablePositionBand Descripción Se trata de una función de parámetros de movimiento (véase Información acerca de la ventana de parada (Véase Información acerca de la ventana de parada, p. 335 )). La función GetEnablePositionBand reenvía ventana de control de un eje. Esta tole- rancia surte efecto únicamente cuando el modo de activación se ha definido como CONSIGNA.

  • Página 338: Función Setenablepositionband

    Ajsute Función SetEnablePositionBand Descripción Se trata de una función de parametraje de movimiento (véase Información acerca de la ventana de parada (Véase Información acerca de la ventana de parada, p. 335 )). La función SetEnablePositionBand configura la tolerancia de posición (ventana de control) que controla la activación de un eje definido en el modo de activación CON- SIGNA.

  • Página 339: Ajuste De La Posición De Un Eje

    Ajsute 10.8 Ajuste de la posición de un eje Presentación Objeto de esta Esta sección describe las funciones de ajuste de la posición de un eje. sección Contenido Esta sección contiene los siguientes apartados: Apartado Página Acerca de las funciones de posición Función GetPosition Función SetPosition Función GetPositionLimit...

  • Página 340: Acerca De Las Funciones De Posición

    Ajsute Acerca de las funciones de posición Posición de un Se hace referencia a la posición de un eje desde la posición origen, que se define mediante la función Home o ForcedHomed. Las funciones de posición son: SetPosition: define o cambia el valor de la posición real del eje especificado. GetPosition: reenvía el valor de la posición real del eje especificado.

  • Página 341: Función Getposition

    RETURN_CMD_2 (%MFxy.i.22) = Posición RETURN_CMD_3 (%MFxy.i.24) = 0 ERROR_CMD (%MWxy.i.19): Código Nombre Descripción 1004 SERCOS_NOT_READY El anillo SERCOS no se comunica con el varia- dor. 2014 PROXY_NOT_CONNECTED El eje de movimiento no se ha configurado cor- rectamente. TLX DS 57 PL7 40S 09/2000...

  • Página 342: Función Setposition

    Ajsute Función SetPosition Descripción Se trata de una función de parametraje de movimiento (véase Acerca de las funcio- nes de posición (Véase Acerca de las funciones de posición, p. 340 )). La función SetPosition cambia el valor de la posición del eje atribuyéndole un valor dado.

  • Página 343: Función Getpositionlimit

    Ajsute Función GetPositionLimit Descripción Se trata de una función de forzado del controlador (véase función GetAccelMax (Véase Funciones de forzado, p. 313 ): funciones de forzado). La función GetPositionLimit reenvía el tope positivo o negativo definido para el eje. Comando POSITION_MAX (%MFxy.i.55) mediante READ_PARAM...

  • Página 344: Función Setpositionlimit

    Ajsute Función SetPositionLimit Descripción Se trata de una función de forzado del controlador (véase función GetAccelMax (Véase Funciones de forzado, p. 313 ): funciones de forzado). La función SetPositionLimit define el tope positivo o negativo del eje. El valor se ex- presa en UnidadesPosición.

  • Página 345: Función Getunrolledposition

    RETURN_CMD_2 (%MFxy.i.22) = Posición RETURN_CMD_3 (%MFxy.i.24) = 0 ERROR_CMD (%MWxy.i.19): Código Nombre Descripción 1004 SERCOS_NOT_READY El anillo SERCOS no se comunica con el varia- dor. 2014 PROXY_NOT_CONNECTED El eje de movimiento nunca se ha configurado correctamente. TLX DS 57 PL7 40S 09/2000...

  • Página 346: Función Getunrolledcommandedposition

    RETURN_CMD_2 (%MFxy.i.22) = Posición RETURN_CMD_3 (%MFxy.i.24) = 0 ERROR_CMD (%MWxy.i.19): Código Nombre Descripción 1004 SERCOS_NOT_READY El anillo SERCOS no se comunica con el vari- ador. 2014 PROXY_NOT_CONNECTED El eje de movimiento no se ha configurado correctamente. TLX DS 57 PL7 40S 09/2000...

  • Página 347: Función Getcommandedposition

    RETURN_CMD_2 (%MFxy.i.22) = Posición RETURN_CMD_3 (%MFxy.i.24) = 0 ERROR_CMD (%MWxy.i.19): Código Nombre Descripción 1004 SERCOS_NOT_READY El anillo SERCOS no se comunica con el vari- ador. 2014 PROXY_NOT_CONNECTED El eje de movimiento no se ha configurado cor- rectamente. TLX DS 57 PL7 40S 09/2000...

  • Página 348: Función Getinpositionband

    Ajsute Función GetInPositionBand Descripción Se trata de una función de forzado del controlador (véase función GetAccelMax (Véase Funciones de forzado, p. 313 ): funciones de forzado). La función GetInPositionBand reenvía la ventana en la posición del eje especificado expresada con las unidades UnidadesPosición. Comando IN_POSITION_BAND (%MFxy.i.41) mediante...

  • Página 349: Función Setinpositionband

    Ajsute Función SetInPositionBand Descripción Se trata de una función de forzado del controlador (véase función GetAccelMax (Véase Funciones de forzado, p. 313 ): funciones de forzado). La función SetInPositionBand define la ventana de parada del eje especificado ex- presada en UnidadesDePosición. Comando IN_POSITION_BAND (%MFxy.i.41) mediante...

  • Página 350: Ajuste De Módulo

    Ajsute 10.9 Ajuste de módulo Presentación Objeto de esta Esta sección describe las funciones de ajuste del módulo. sección Contenido Esta sección contiene los siguientes apartados: Apartado Página Acerca del módulo Función GetRolloverLimit Función SetRolloverLimit Función EnableRollover Función DisableRollover TLX DS 57 PL7 40S 09/2000...

  • Página 351: Acerca Del Módulo

    Ajsute Acerca del módulo Límites de Es posible configurar un eje independiente de modo que salte la medida de posición módulo cuando alcance el límite de módulo positivo o negativo. La utilización del módulo obliga a la medida de posición a permanecer dentro del margen de valores com- prendidos entre los límites de módulo positivo y negativo.
  • Página 352 Ajsute Funciones del Las funciones del módulo son: módulo GetRolloverLimit, SetRolloverLimit, EnableRollover DisableRollover Módulo y Las funciones de posición funcionan de la siguiente manera con el módulo: funciones de La función GetPosition devuelve la posición sin módulo si el modo módulo está posición desactivado.
  • Página 353 Ajsute En algunas aplicaciones puede resultar útil definir los límites de posición en valores mayores a los limites de módulo pero inferiores a un infinito virtual. Por ejemplo, su- pongamos que su aplicación controla una mesa giratoria con algunos cables conec- tados.
  • Página 354 Ajsute ABS_MOVE_POS (Movimiento positivo absoluto): el argumento de posición del co- mando de movimiento se interpreta como una posición con módulo. El eje se mueve en sentido positivo para alcanzar la posición con módulo controlada. El eje se mo- verá más allá del rango de módulo para alcanzar la nueva posición de destino. Para el ejemplo del modo módulo a 0 y 360 grados, con un comando de tipo ABS_MOVE_POS de 720 grados y el eje a 90 grados, el eje se moverá...

  • Página 355: Función Getrolloverlimit

    Ajsute Función GetRolloverLimit Descripción Se trata de una función de parametraje del movimiento (véase Acerca del módulo (Véase Acerca del módulo, p. 351 )). La función GetRolloverLimit devuelve el valor actual para el límite de módulo posi- tivo o negativo de un eje. Para utilizar esta función, no es necesario que el modo módulo esté...

  • Página 356: Función Setrolloverlimit

    Ajsute Función SetRolloverLimit Descripción Se trata de una función de parametraje del movimiento (véase Acerca del módulo (Véase Acerca del módulo, p. 351 )). La función SetRolloverLimit define el valor del límite positivo o negativo del módulo de un eje. Para utilizar esta función, no es necesario que el modo módulo esté ac- tivado.

  • Página 357: Función Enablerollover

    Ajsute Función EnableRollover Descripción Se trata de una función de parametraje del movimiento (véase Acerca del módulo (Véase Acerca del módulo, p. 351 )). La función EnableRollover configura el eje de modo que salte las medidas de posi- ción. Los argumentos de posición de los comandos de movimiento especifican la posición de destino deseada para el eje en términos de posiciones con módulo.

  • Página 358: Función Disablerollover

    Ajsute Función DisableRollover Descripción Se trata de una función de parametraje del movimiento (véase Acerca del módulo (Véase Acerca del módulo, p. 351 )). La función DisableRollover configura el eje de modo que no salte las medidas de posición. Las medidas de posición devuelven la posición sin módulo. Los argumen- tos de posición de los comandos de movimiento especifican la posición de destino deseada para el eje en términos de posiciones sin módulo.

  • Página 359: Ajuste De Un Grupo De Ejes Seguidores

    Ajsute 10.10 Ajuste de un grupo de ejes seguidores Presentación Objeto de esta Esta sección describe las funciones de ajuste de un grupo de ejes seguidores. sección Contenido Esta sección contiene los siguientes apartados: Apartado Página Acerca de un grupo de ejes seguidores Función GetCamProfile Función GetFollowerMode Función GetFollowerRatio...

  • Página 360: Acerca De Un Grupo De Ejes Seguidores

    Ajsute Acerca de un grupo de ejes seguidores Grupo Seguidor El GrupoSeguidor es un grupo de ejes que permite a un grupo de ejes seguir el mo- vimiento de un eje maestro. Existen dos modos principales de seguimiento de un eje maestro: Relación: Los ejes seguidores siguen al eje maestro en función de una relación denominada Relación.
  • Página 361 Ajsute Posición del De forma opcional, se puede definir la posición de umbral del maestro. La función umbral SetMasterTriggerPosition define la posición del maestro que arrancará el segui- miento para el eje especificado. El modo de seguimiento (ModoSeguidor) indica si se usará...
  • Página 362 Ajsute Bias diferente de Puede que necesite tener un valor de Bias diferente de cero. En modo Leva, es po- cero sible desincronizar el movimiento de leva a partir de los valores que figuran en la tabla. En modo Relación, es posible tener una desincronización de la relación linear, de manera que el trazado de posiciones del maestro en relación con las posiciones del seguidor no pase por el punto: posición del seguidor = 0 cuando la posición del maestro es 0...
  • Página 363 Ajsute Utilización del Use el Bias cuando desee posicionar el eje seguidor en un punto conocido cuando Bias el maestro está en un punto determinado. Esta funcionalidad no es útil para las apli- caciones que ordenan al seguidor que simplemente siga la velocidad del maestro según una determinada relación.

  • Página 364: Función Getcamprofile

    Ajsute Función GetCamProfile Descripción Si aún no lo ha hecho, consulte Acerca de un grupo de ejes seguidores. La función GetCamProfile devuelve el identificador del Perfil de leva configurado para el eje seguidor especificado. Ésta devuelve un identificador igual a 0 si no se ha configurado un perfil de leva para este eje.

  • Página 365: Función Getfollowermode

    Ajsute Función GetFollowerMode Descripción Si aún no lo ha hecho, consulte Acerca de un grupo de ejes seguidores (Véase Acerca de un grupo de ejes seguidores, p. 360 ). La función GetFollowerMode devuelve el modo de seguimiento (ModoSeguidor) en curso para el eje especificado. Comando Sin palabra interna asociada.

  • Página 366: Función Getfollowerratio

    Ajsute Función GetFollowerRatio Descripción Si aún no lo ha hecho, consulte Acerca de un grupo de ejes seguidores (Véase Acerca de un grupo de ejes seguidores, p. 360 ). La función GetFollowerRatio devuelve la Relación del eje seguidor especificado. El numerador de la relación indica cuán lejos se desplazará...
  • Página 367 Ajsute Comando ACTION_CMD (%MWxy.i.26) = 1114 mediante WRITE_CMD RETURN_CMD_1 (%MDxy.i.20) = 0 RETURN_CMD_2 (%MFxy.i.22) = Numerador RETURN_CMD_3 (%MFxy.i.24) = Denominador PARAM_CMD_1 (%MDxy.i.27) = Identificador del eje cuya Relación será devuelta (en %KWxy.i.0) PARAM_CMD_2 (%MDxy.i.29): No utilizado PARAM_CMD_3 (%MFxy.i.31): No utilizado PARAM_CMD_4 (%MFxy.i.33): No utilizado ERROR_CMD (%MWxy.i.19) Código...

  • Página 368: Función Setfollowerratio

    Ajsute Función SetFollowerRatio Descripción Si aún no lo ha hecho, consulte Acerca de un grupo de ejes seguidores (Véase Acerca de un grupo de ejes seguidores, p. 360 ). La función SetFollowerRatio cambia la Relación del eje seguidor especificado. El numerador de la relación indica cuán lejos se desplazará...
  • Página 369 Ajsute Comando ACTION_CMD (%MWxy.i.26) = 2114 mediante WRITE_CMD PARAM_CMD_1 (%MDxy.i.27) = Identificador del eje cuya Relación se define (en %KWxy.i.0) PARAM_CMD_2 (%MDxy.i.29): No utilizado PARAM_CMD_3 (%MFxy.i.31) = El numerador de la Relación del eje seguidor es- pecificado PARAM_CMD_4 (%MFxy.i.33) = Denominador de la Relación del eje seguidor es- pecificado ERROR_CMD (%MWxy.i.19): Código...

  • Página 370: Función Getgearratio

    : linear o angular. He aquí un ejemplo, donde las unidades de posición del variador para los variado- res SERCOS se definen en revoluciones: Un tornillo de accionamiento se fija al motor y mueve el eje 2 pulgadas por revo- lución del motor;...
  • Página 371 Ajsute Comando SCALE_NUMERATOR (%MFxy.i.59) mediante READ_PARAM SCALE_DENOMINATOR (%MFxy.i.61) Comando ACTION_CMD (%MWxy.i.26) = 1500 mediante WRITE_CMD RETURN_CMD_1 (%MDxy.i.20) = 0 RETURN_CMD_2 (%MFxy.i.22) = Numerador RETURN_CMD_3 (%MFxy.i.24) = Denominador (unidades del variador) ERROR_CMD (%MWxy.i.19): Código Nombre Descripción 2014 PROXY_NOT_CONNECTED El eje de movimiento no se ha configurado cor- rectamente.

  • Página 372: Función Setgearratio

    Ajsute Función SetGearRatio Descripción Se trata de una función de configuración (consulte Función GetGearRation: Rela- ción (Véase Relación, p. 370 )) La función SetGearRatio define la relación entre la posición del eje y la posición del variador. Comando SCALE_NUMERATOR (%MFxy.i.59) mediante WRITE_PARAM SCALE_DENOMINATOR (%MFxy.i.61)

  • Página 373: Acerca Del Offset De Maestro

    Ajsute Acerca del Offset de maestro Valor del offset Un eje seguidor sigue la suma de la posición del maestro y el valor de OffsetDe- de maestro Maestro. Por lo general, un valor de OffsetDeMaestro se cambia cuando se desactiva el se- guimiento.

  • Página 374: Función Getmasteroffset

    Ajsute Función GetMasterOffset Descripción Si aún no lo ha hecho, consulte Acerca de un grupo de ejes seguidores (Véase Acerca de un grupo de ejes seguidores, p. 360 ). La función GetMasterOffset devuelve la posición de offset del maestro para el eje seguidor especificado.

  • Página 375: Función Setmasteroffset

    Ajsute Función SetMasterOffset Descripción Si aún no lo ha hecho, consulte Acerca de un grupo de ejes seguidores (Véase Acerca de un grupo de ejes seguidores, p. 360 ). La función SetMasterOffset define el offset del maestro para el eje seguidor espe- cificado.

  • Página 376: Función Getmastertriggerposition

    Ajsute Función GetMasterTriggerPosition Descripción Si aún no lo ha hecho, consulte Acerca de un grupo de ejes seguidores (Véase Acerca de un grupo de ejes seguidores, p. 360 ). La función GetMasterTriggerPosition devuelve la posición del maestro que arranca- rá el seguimiento para el eje especificado. Comando Esclavo 1: TRIGGER_POSITION_1 (%MFxy.i.42) mediante...

  • Página 377: Función Setmastertriggerposition

    Ajsute Función SetMasterTriggerPosition Descripción Si aún no lo ha hecho, consulte Acerca de un grupo de ejes seguidores (Véase Acerca de un grupo de ejes seguidores, p. 360 ). La función SetMasterTriggerPosition define la posición del maestro que arrancará el seguimiento para el eje especificado. Este valor sólo se usa si el modo seguidor indica que la condición de inicio del seguimiento debe utilizar la posición de umbral del maestro.

  • Página 378: Función Getfollowerbias

    Ajsute Función GetFollowerBias Descripción Si aún no lo ha hecho, consulte Acerca de un grupo de ejes seguidores (Véase Acerca de un grupo de ejes seguidores, p. 360 ). La función GetFollowerBias devuelve el valor de Bias. Si los módulos está activa- dos, el Bias se devuelve con módulo.

  • Página 379: Función Getabsfollowerbias

    Ajsute Función GetAbsFollowerBias Descripción Si aún no lo ha hecho, consulte Acerca de un grupo de ejes seguidores (Véase Acerca de un grupo de ejes seguidores, p. 360 ). Utilice la función GetAbsFollowerBias cuando desee detener el seguimiento y mo- ver un eje seguidor hacia una posición absoluta sin detener el seguidor.
  • Página 380 Ajsute Utilización del El BiasAbsoluto se puede usar para situar el eje seguidor en una posición absoluta BiasAbsoluto conocida si el valor de MétodoDeSeguidor se conoce y es constante. El BiasAbso- luto se puede usar, por ejemplo, en el modo Relación para detener el seguimiento del eje maestro pero manteniendo en movimiento el eje seguidor a una velocidad constante.
  • Página 381 Ajsute Comando ACTION_CMD (%MWxy.i.26) = 1526 mediante WRITE_CMD RETURN_CMD_1 (%MDxy.i.20) = 0 RETURN_CMD_2 (%MFxy.i.22) = Bias Absoluto PARAM_CMD_1 (%MDxy.i.27) = Identificador del eje cuyo Bias será devuelto (en %KWxy.i.0) PARAM_CMD_2 (%MDxy.i.29): No utilizado PARAM_CMD_3 (%MFxy.i.31): No utilizado PARAM_CMD_4 (%MFxy.i.33): No utilizado ERROR_CMD (%MWxy.i.19): Código Nombre...

  • Página 382: Función Length

    Ajsute Función Length Si aún no lo ha hecho, consulte Acerca de los perfiles de leva (Véase Respecto a Descripción un perfil de leva, p. 404 ). La función Length de un perfil de leva devuelve el número de puntos especificados para un perfil.

  • Página 383: Función Lookupfollowerposition

    Ajsute Función LookUpFollowerPosition Si aún no lo ha hecho, consulte Acerca de los perfiles de leva (Véase Respecto a Descripción un perfil de leva, p. 404 ). La función lookupFollowerPosition de un perfil de leva devuelve la posición del es- clavo seguidor del perfil para una posición de maestro especificada.
  • Página 384 Ajsute TLX DS 57 PL7 40S 09/2000...

  • Página 385: Capítulo 11 Funciones De Configuración

    Funciones de configuración Presentación Objeto del Este capítulo describe las funciones de configuración accesibles mediante coman- capítulo do explícito. Contenido Este capítulo contiene las siguientes secciones: Sección Apartado Página 11.1 Configuración de la aceleración 11.2 Configuración de la velocidad 11.3 Configuración de la posición de un eje 11.4 Configuración de un grupo de ejes seguidores...

  • Página 386: Configuración De La Aceleración

    Funciones de configuración 11.1 Configuración de la aceleración Presentación Título de esta Esta sección describe las funciones de configuración de la aceleración. sección Contenido Esta sección contiene los siguientes apartados: Apartado Página Función GetAccelType Función SetAccelType Función GetAccelUnits Función SetAccelUnit TLX DS 57 PL7 40S 09/2000...

  • Página 387: Función Getacceltype

    Funciones de configuración Función GetAccelType Descripción Se trata de una función de configuración. Esta función devuelve el tipo de acelera- ción del eje. Tipo de El tipo de aceleración especifica la forma del perfil de aceleración que se usa para aceleración cambiar las velocidades de un eje.
  • Página 388 Funciones de configuración Comando ACTION_CMD (%MWxy.i.26) = 1540 mediante WRITE_CMD RETURN_CMD_1 (%MDxy.i.20) = TipoDeAceleración (consulte Anexos (Véase Datos de TipoAceleración, p. 433 )) RETURN_CMD_2 (%MFxy.i.22) = 0 RETURN_CMD_3 (%MFxy.i.24) = 0 ERROR_CMD (%MWxy.i.19) = Fallos de escritura explícita de un comando WRITE_CMD, p.

  • Página 389: Función Setacceltype

    Funciones de configuración Función SetAccelType Descripción Se trata de una función de configuración. Esta función define el tipo de aceleración del eje. En cualquier momento, puede cambiar el tipo de aceleración de un eje. El controlador de movimiento usará un nuevo tipo de aceleración modificado para to- dos los comandos de movimiento siguientes.

  • Página 390: Función Getaccelunits

    Funciones de configuración Función GetAccelUnits Descripción Se trata de una función de configuración. La función GetAccelUnits devuelve las unidades de aceleración definidas de forma predeterminada para el eje especifica- do. Estas unidades de aceleración se aplican a todas las aceleraciones y desace- leraciones de este eje.

  • Página 391: Función Setaccelunit

    Funciones de configuración Función SetAccelUnit Descripción Se trata de una función de configuración. La función SetAccelUnits define las uni- dades de aceleración predeterminadas para el eje especificado. Estas unidades de aceleración se aplican a todas las aceleraciones y desaceleraciones de este eje. OBSERVACIÓN: En la primera configuración de un eje, puede definir cualquier uni- dad en el grupo de unidades angulares o de unidades lineales.

  • Página 392: Configuración De La Velocidad

    Funciones de configuración 11.2 Configuración de la velocidad Presentación Objeto de esta Esta sección describe las funciones de configuración de la velocidad. sección Contenido Esta sección contiene los siguientes apartados: Apartado Página Función GetVelocityUnits Función SetVelocityUnits TLX DS 57 PL7 40S 09/2000...

  • Página 393: Función Getvelocityunits

    Funciones de configuración Función GetVelocityUnits Descripción Se trata de una función de configuración. La función GetVelocityUnits devuelve las unidades de velocidad definidas de forma predeterminada para el eje especificado. Comando SPEED_UNITS (%MWxy.i.64) mediante READ_PARAM Comando ACTION_CMD (%MWxy.i.26) = 1504 mediante WRITE_CMD RETURN_CMD_1 (%MDxy.i.20) = Unidades de velocidad (consulte Anexos (Véase Datos UnidadMedida de velocidad, p.

  • Página 394: Función Setvelocityunits

    Funciones de configuración Función SetVelocityUnits Descripción Se trata de una función de configuración. La función SetVelocityUnits define las uni- dades de velocidad definidas de forma predeterminada para el eje especificado. Es- tas unidades se aplican a todos los parámetros de velocidad de este eje. OBSERVACIÓN: En la primera configuración de un eje, puede definir cualquier uni- dad en el grupo de unidades angulares o de unidades lineales.

  • Página 395: Configuración De La Posición De Un Eje

    Funciones de configuración 11.3 Configuración de la posición de un eje Presentación Objeto de esta Esta sección describe las funciones de configuración de la posición de un eje. sección Contenido Esta sección contiene los siguientes apartados: Apartado Página Función GetPositionUnits Función SetPositionUnits TLX DS 57 PL7 40S 09/2000...

  • Página 396: Función Getpositionunits

    Funciones de configuración Función GetPositionUnits Descripción Se trata de una función de configuración. La función GetPositionUnits devuelve las unidades de posición definidas de forma predeterminada para el eje especificado. Comando POSITION_UNITS (%MWxy.i.66) mediante READ_PARAM Comando ACTION_CMD (%MWxy.i.26) = 1503 mediante RETURN_CMD_1 (%MDxy.i.20) = UnidadesDePosición (véase Anexos (Véase Da- WRITE_CMD tos de UnidadMedida de posición, p.

  • Página 397: Función Setpositionunits

    Funciones de configuración Función SetPositionUnits Descripción Se trata de una función de configuración. La función SetPositionUnits define las uni- dades de posición predeterminadas para el eje especificado. Estas unidades(Unda- desDePosición) se aplican a todos los parámetros de posición de este eje. OBSERVACIÓN: En la primera configuración de un eje, puede definir cualquier uni- dad en el grupo de unidades angulares o de unidades lineares.

  • Página 398: Configuración De Un Grupo De Ejes Seguidores

    Funciones de configuración 11.4 Configuración de un grupo de ejes seguidores Presentación Objeto de esta Esta sección describe las funciones de configuración de un grupo de ejes seguido- sección res. Contenido Esta sección contiene los siguientes apartados: Apartado Página Función SetFollowerConfig Función GetMaster Función SetMaster TLX DS 57 PL7 40S 09/2000...

  • Página 399: Función Setfollowerconfig

    Funciones de configuración Función SetFollowerConfig Descripción Si aún no lo ha hecho, consulte Acerca de un grupo de ejes seguidores (Véase Acerca de un grupo de ejes seguidores, p. 360 ). La función SetFollowerConfig define el modo de seguimiento (ModoSeguidor) y el perfil de movimiento correspondiente (Relación o Leva) para el eje especificado.
  • Página 400 Funciones de configuración Parámetros de PARAM_CMD_1 (%MDxy.i.27) = Identificador del eje seguidor cuyo ModoSeguidor comando en se está definiendo (en %KWxy.i.0) modo Leva PARAM_CMD_2 (%MDxy.i.29) = ModoSeguidor (véase Anexos (Véase Datos Mo- doSeguidor, p. 435 )) Cada uno de estos modos puede experimentar una O lógica con FOLL_HALT_MASTER, y con uno de los siguientes modos: FOLL_START_POS_EDGE, FOLL_START_NEG_EDGE, FOLL_START_GRTR_THAN o FOLL_START_LESS_THAN...

  • Página 401: Función Getmaster

    Funciones de configuración Función GetMaster Descripción Si aún no lo ha hecho, consulte Acerca de un grupo de ejes seguidores (Véase Acerca de un grupo de ejes seguidores, p. 360 ). La función GetMaster devuelve el identificador del eje maestro. Comando ACTION_CMD (%MWxy.i.26) = 1528 mediante...

  • Página 402: Función Setmaster

    Funciones de configuración Función SetMaster Descripción Si aún no lo ha hecho, consulte Acerca de un grupo de ejes seguidores (Véase Acerca de un grupo de ejes seguidores, p. 360 ). La función SetMaster, que se puede ejecutar en cualquier momento, le permite cambiar de eje maestro.

  • Página 403: Configuración De Un Perfil De Leva

    Funciones de configuración 11.5 Configuración de un perfil de leva Presentación Objeto de esta Esta sección describe las funciones de ajuste de un perfil de leva. sección Contenido Esta sección contiene los siguientes apartados: Apartado Página Respecto a un perfil de leva Función GetCoord Función SetCoord Función GetInterpType...

  • Página 404: Respecto A Un Perfil De Leva

    Funciones de configuración Respecto a un perfil de leva Introducción Un perfil de leva (PerfilLeva) pone en relación la posición de un eje seguidor con una posición dada de un eje maestro. El perfil de leva es una tabla de coordenadas de posición del maestro y del seguidor.

  • Página 405: Función Getcoord

    Funciones de configuración Función GetCoord Descripción La función GetCoord devuelve una estructura de datos que contiene las coordena- das de posición del punto especificado por su número. El índice de numeración de los puntos comienza en cero. Por tanto, para acceder a la primera entrada de un perfil de leva, utilice el valor 0.

  • Página 406: Función Setcoord

    Funciones de configuración Función SetCoord Descripción La función SetCoord cambia los dos valores de un punto existente de un perfil de leva. El índice de numeración de los puntos comienza en cero. Por lo tanto, para modificar la primera entrada de un perfil de leva, utilice el valor 0. Los perfiles de leva se especifican como una tabla de coordenadas de posiciones.
  • Página 407 Funciones de configuración Comando ACTION_CMD (%MWxy.i.26) = 533 mediante WRITE_CMD PARAM_CMD_1 (%MDxy.i.27) = Indice del punto que se quiere modificar PARAM_CMD_2 (%MDxy.i.29): No utilizado PARAM_CMD_3 (%MFxy.i.31) = Posición. Estructura de los datos que contiene los nuevos valores del punto especificado por su número; sólo están autorizadas dos dimensiones : la primera dimensión es la posición del maestro.

  • Página 408: Función Getinterptype

    Funciones de configuración Función GetInterpType Descripción La función GetInterpType devuelve el tipo de interpolación configurado para este perfil (consulte la sección Configuración de un perfil de leva (Véase Configuración de un perfil de leva, p. 403 ) ). Comando ACTION_CMD (%MWxy.i.26) = 530 mediante WRITE_CMD RETURN_CMD_1 (%MDxy.i.20) = TipoDeInterpolación: 1 (lineal), 2 (cúbica)

  • Página 409: Función Setinterptype

    Funciones de configuración Función SetInterpType Descripción La función SetInterpType define el estilo de interpolación que se usa para generar las posiciones que no figuran explícitamente en los datos del perfil (consulte la sec- ción Configuración de un perfil de leva (Véase Configuración de un perfil de leva, p. 403 )).

  • Página 410: Función Getprofileld

    Funciones de configuración Función GetProfileld Descripción La función GetProfileId devuelve el identificador configurado para este perfil. Comando ACTION_CMD (%MWxy.i.26) = 528 mediante WRITE_CMD RETURN_CMD_1 (%MDxy.i.20) = IDPerfil RETURN_CMD_2 (%MFxy.i.22) = 0 RETURN_CMD_3 (%MFxy.i.24) = 0 ERROR_CMD (%MWxy.i.19): Código Nombre Descripción 2014 PROXY_NOT_CONNECTED El eje de movimiento no se ha configurado cor- rectamente.

  • Página 411: Capítulo 12

    Este capítulo contiene las siguientes secciones: Sección Apartado Página 12.1 Rendimientos y limitaciones 12.2 Lista de los bits de ComandoDeMovimiento 12.3 Funciones de lectura/escritura de los IDN SERCOS® 12.4 Datos de movimiento 12.5 Funcionalidades del módulo TSX CSY 84 TLX DS 57 PL7 40S 09/2000...
  • Página 412 Anexos TLX DS 57 PL7 40S 09/2000...

  • Página 413: Rendimientos Y Limitaciones

    Anexos 12.1 Rendimientos y limitaciones Presentación Objeto de esta Esta sección describe las prestaciones y limitaciones del comando de movimiento sección con un módulo TSX CSY 84. Contenido Esta sección contiene los siguientes apartados: Apartado Página Rendimientos Limitaciones TLX DS 57 PL7 40S 09/2000...

  • Página 414: Rendimientos

    Anexos Rendimientos Que se van a suministrar TLX DS 57 PL7 40S 09/2000...

  • Página 415: Limitaciones

    Anexos Limitaciones Que se van a suministrar TLX DS 57 PL7 40S 09/2000...

  • Página 416: Lista De Los Bits De Comandodemovimiento

    Anexos 12.2 Lista de los bits de ComandoDeMovimiento Bits ComandolDeMovimiento Tipo Comando- El tipo ComandoDeMovimiento representa un registro de ComandoDeMovimiento DeMovimiento que emite comandos de control de movimiento a su GrupoDeMovimiento asociado. Existen dos tipos de bits del registro de ControlDeMovimiento. Bits ALLOW modificables por flanco, Bits CONTROL modificables tras cambio de estado (consulte el capítulo 9, Lista de las variables y funciones).

  • Página 417: Funciones De Lectura/Escritura De Los Idn Sercos

    COS® Presentación Título de esta Esta sección describe las funciones de lectura / escritura de los identificadores sección SERCOS® y proporciona la lista de los identificadores estándares. Contenido Esta sección contiene los siguientes apartados: Apartado Página Funciones GetIDN_S et GetIDN_P...

  • Página 418: Funciones Getidn_S Et Getidn_P

    Los valores IDN SERCOS® de 16 bits se amplían para devolver un valor de 32 bits en función del tipo de IDN SERCOS de 16 bits. Por ejemplo, si se trata de un parámetro SERCOS® de 16 bits con signo, el valor de los 16 bits se amplía a un valor de 32 bits con signo.
  • Página 419 Anexos OBSERVACIÓN: Las funciones GetIDN_S y GetIDN_P devuelven los parámetros SERCOS® tal como los convierte el controlador de movimiento. Estos valores pue- den no estar en las mismas unidades o espacio de referencia que los parámetros del controlador de movimiento. La aplicación debe comprender y descodificar el va- lor devuelto por el variador.
  • Página 420 16 bits ó 32 bits, o no es un IDN ad- mitido. 1002 SERCOS_EXCEPTION Error de lectura del parámetro SERCOS®. 1004 SERCOS_NOT_READY El bus SERCOS® no se comunica con el vari- ador. 2014 PROXY_NOT_CONNECTED El eje de movimiento no se ha configurado cor- rectamente. TLX DS 57 PL7 40S 09/2000...

  • Página 421: Funciones Getidn_Us Y Getidn_Up

    Este manual debe indicar: Si el parámetro está asociado a unidades La fase del bucle SERCOS® en la que está autorizada la lectura del parámetro Los valores autorizados para el parámetro La información proporcionada en el manual del variador acerca del factor de escala del parámetro y la manera de determinar las unidades no se aplican en este caso.
  • Página 422 GetIDN_UP para la mayoría de aplicaciones. Por ejemplo, algunos parámetros SERCOS® del variador funcionan con unidades del variador y factores de escala SERCOS®. Las unidades del variador y los factores de escala generalmente no son iguales a las unidades predeterminadas del eje para el controlador. Las funciones SetPosition y EnableRollover no modifican las medidas de posición devueltas por...
  • Página 423 IDN admitido. 1002 SERCOS_EXCEPTION Se produce un error de lectura del parámetro SERCOS®. 1004 SERCOS_NOT_READY El anillo SERCOS® no se comunica con el variador. 2014 PROXY_NOT_CONNECTED El eje de movimiento no se ha configurado correctamente. TLX DS 57 PL7 40S 09/2000...

  • Página 424: Funciones Setidn_S Et Setidn_P

    SERCOS®: S-0-xxxx (parámetros estándar) y P-0-xxxx (parámetros específicos al producto) respectivamente. Estas funciones sólo se pueden usar para escribir pa- rámetros de 16 bits ó 32 bits en el variador SERCOS®. Estas funciones no permiten acceder a los parámetros de texto SERCOS® de longitud variable. Los parámetros de 16 bits o de 32 bits se pueden enviar al variador usando estas funciones.
  • Página 425 Anexos OBSERVACIÓN: Las funciones setIDN_S y setIDN_P escriben los parámetros SERCOS directamente en el variador. Estos valores pueden no estar en las mismas unidades o espacio de referencia que los parámetros del controlador de movimien- to. Debe comprender perfectamente y convertir el valor escrito en el variador. Por ejemplo, algunos parámetros SERCOS®...
  • Página 426 16 bits ó 32 bits, o no es un IDN ad- mitido. 1002 SERCOS_EXCEPTION Error de lectura del parámetro SERCOS®. 1004 SERCOS_NOT_READY El bus SERCOS® no se comunica con el vari- ador. 2014 PROXY_NOT_CONNECTED El eje de movimiento no se ha configurado cor- rectamente. TLX DS 57 PL7 40S 09/2000...

  • Página 427: Funciones Setidn_Us Y Setidn_Up

    Este manual debe indicar: Si el parámetro está asociado a unidades La fase del bucle SERCOS® en la que está autorizada la lectura del parámetro Los valores autorizados para el parámetro La información proporcionada en el manual del variador acerca del factor de escala del parámetro y la manera de determinar las unidades no se aplican en este caso.
  • Página 428 Por ejemplo, algunos parámetros SERCOS® del variador funcionan con unidades del variador y factores de escala SERCOS®. Las unidades del variador y los factores de escala generalmente no son iguales a las unidades predeterminadas del eje para el controlador. Las funciones SetPosition y EnableRollover no modifican las medidas de posición devueltas por...
  • Página 429 SERCOS_EXCEPTION Se produce un error de lectura del parámetro SERCOS®. 1004 SERCOS_NOT_READY El anillo SERCOS® no se comunica con el vari- ador. 2014 PROXY_NOT_CONNECTED El eje de movimiento no se ha configurado cor- rectamente. TLX DS 57 PL7 40S 09/2000...

  • Página 430: Datos De Movimiento

    Anexos 12.4 Datos de movimiento Presentación Objeto de esta Esta sección describe los tipos de datos de movimiento: comandos de movimiento sección enviados a un eje, estado de un eje. Contenido Esta sección contiene los siguientes apartados: Apartado Página Tipos de datos de movimiento Datos de TipoDirección Datos de TipoAceleración Datos de TipoMovimiento...

  • Página 431: Tipos De Datos De Movimiento

    Anexos Tipos de datos de movimiento Categorías de Los tipos de datos de movimiento son palabras clave predefinidas destinadas a las tipos de datos aplicaciones de comando de movimiento. Los tipos de datos de movimiento se di- viden en las siguientes categorías: Comandos de movimiento emitidos hacia un eje: l TipoDirección l TipoAceleración...

  • Página 432: Datos De Tipodirección

    Anexos Datos de TipoDirección Descripción El tipo de dirección indica bien el sentido de un movimiento (positivo o negativo) bien un flanco de una entrada (ascendente o descendente): POS: Movimiento positivo o el flanco ascendente de una entrada. NEG: Movimiento negativo o el flanco descendente de una entrada. Valor del dato La siguiente tabla proporciona los diferentes valores del dato: Sentido...

  • Página 433: Datos De Tipoaceleración

    Anexos Datos de TipoAceleración Descripción El tipo de aceleración especifica la forma del perfil de aceleración que se usa para cambiar las velocidades de un eje. El controlador de movimiento ofrece tres tipos principales de perfiles de aceleración: Rectangular: Este perfil de aceleración modifica la velocidad en el tiempo más corto.

  • Página 434: Datos De Tipomovimiento

    Anexos Datos de TipoMovimiento Descripción El movimiento de un eje hacia una posición (movimiento) puede ser que sea incre- mental, continuo o absoluto: Incremental: el movimiento tiene lugar en relación a la posición actual, Continuo: el eje se mueve hacia la posición máxima o mínima que se utiliza como posición de destino del movimiento, Absoluto: el eje se mueve hacia una posición absoluta.

  • Página 435: Datos Modoseguidor

    Anexos Datos ModoSeguidor Descripción En un GrupoSeguidor, existen dos métodos principales de seguimiento del eje maestro: Relación: Los ejes seguidores siguen al eje maestro en función de una relación. Leva: Los movimientos de los ejes seguidores en relación al maestro están defi- nidos por un PerfilDeLeva.
  • Página 436 Anexos Nombre Descripción FOLL_HALT_MASTER Determina si el maestro deberá detenerse si un seguidor falla cuando el seguimiento está activo: 0 = mantener el movimiento del maestro 1 = detener el maestro FOLL_BIAS_REMAINS Determina la acción que se debe ejecutar cuando el seguimiento está...

  • Página 437: Dato Tipointerp

    Anexos Dato TipoInterp Descripción Los PerfilesLeva efectúan interpolaciones entre los puntos de sus respectivas ta- blas. Se admiten dos tipos de interpolación: linear y cúbica. INTERP_LINEAIRE: Interpolación linear entre los puntos INTERP_CUBIQUE: Interpolación cúbica entre los puntos Valor del dato La siguiente tabla proporciona los diferentes valores del dato: Tipo de interpolación Valor...

  • Página 438: Datos De Unidadmedida De Posición

    Anexos Datos de UnidadMedida de posición Descripción Puede aplicar determinadas unidades de medida de movimiento a los parámetros especificados en las funciones de movimiento. Estas unidades son las angulares, las lineares, métricas y unidades del sistema anglosajón. Unidades de La siguiente tabla proporciona los diferentes valores del dato: posición Unidad Valor...

  • Página 439: Datos Unidadmedida De Velocidad

    Anexos Datos UnidadMedida de velocidad Descripción Puede aplicar determinadas unidades de medida de movimiento a los parámetros especificados en las funciones de movimiento. Estas unidades son las angulares, las lineares, métricas y unidades del sistema anglosajón. Unidades de La siguiente tabla proporciona los diferentes valores del dato: posición Unidad Valor...
  • Página 440 Anexos Unidades de La siguiente tabla proporciona los diferentes valores del dato: velocidad de Unidad Valor copia Conteos/segundo Conteos/milisegundo Conteos/minuto TLX DS 57 PL7 40S 09/2000...

  • Página 441: Datos De Unidadmedida De Aceleración

    Anexos Datos de UnidadMedida de aceleración Descripción Puede aplicar determinadas unidades de medida de movimiento a los parámetros especificados en las funciones de movimiento. Estas unidades son las angulares, las lineares, métricas y unidades del sistema anglosajón. Unidades de La siguiente tabla proporciona los diferentes valores del dato: aceleración Unidad Valor...
  • Página 442 Anexos Unidades de La siguiente tabla proporciona los diferentes valores del dato: aceleración de Unidad Valor copia Conteo/segundo/segundo Conteo/minuto/segundo Conteo/milisegundo/milisegundo TLX DS 57 PL7 40S 09/2000...

  • Página 443: Funcionalidades Del Módulo Tsx Csy 84

    Anexos 12.5 Funcionalidades del módulo TSX CSY 84 Presentación Objeto de esta Esta sección describe las funcionalidades del módulo TSX CSY 84: arquitectura de sección programa, modos de funcionamiento, diagrama de fallos. Contenido Esta sección contiene los siguientes apartados: Apartado Página Arquitectura de programa del módulo TSX CSY 84 Modos de funcionamiento del módulo TSX CSY 84...

  • Página 444: Arquitectura De Programa Del Módulo Tsx Csy 84

    X (intercambio de datos de entradas y salidas). Para cada una de las funciones es- pecíficas (Anillo SERCOS®, Eje independiente, Eje interpolado, Eje seguidor y Per- fil de leva), los intercambios se realizan al ritmo de 1 comando por vía cada 2 ciclos de la tarea MAST del autómata.
  • Página 445 AMOS (Advanced Mo- control tion Operating System) y un controlador (norma EN 61494) que permite controlar SERCOS® una configuración de 8 variadores de enlace numérico SERCOS®. TLX DS 57 PL7 40S 09/2000...

  • Página 446: Modos De Funcionamiento Del Módulo Tsx Csy 84

    Anexos Modos de funcionamiento del módulo TSX CSY 84 Sinopsis de los Los modos de funcionamiento del módulo TSX CSY 84 son los siguientes: modos de funcionamiento RESET mediante Puesta en tensión botón pulsador de punta de bolígrafo Autopruebas de la Incorrecto IndicadoresEstado tarjeta PC integrada...

  • Página 447: Diagramas De Fallos

    Anexos Diagramas de fallos Generación de El siguiente diagrama muestra la generación de los fallos fallos AXIS_SUMMARY_FAULT y externo: Drive existente Conf_Drive_OK & Conf_PL7_OK OK_CONF_DRIVE & AXIS_COMM_OK COMM_PHASE4 Fallo externo EXT_FAULT1 MF_DRIVE_FAULT EXT_FAULT0 AXIS_COMM_OK MF_DRIVE_FAULT MF_MOVE_BUT_NOT_ENABLED MF_REQUESTED_FAULT > MF_COMM_FAULT AXIS_SUMMARY_FAULT MF_AXIS_LIMIT_FAULT MF_MOVE_WHILE_HALT WATCHDOG_FAULT...
  • Página 448 Anexos Activación de los El siguiente diagrama muestra la activación de los indicadores I/O y CH: indicadores Fallo externo Drive_Warning & Configuration_OK > & Indicador encendido Indicador parpadeante TLX DS 57 PL7 40S 09/2000...

  • Página 449: Ábaco De Ajuste De La Potencia Óptica

    Anexos Ábaco de ajuste de la potencia óptica Potencia óptica La potencia óptica del módulo TSX CSY 84, expresada en porcentaje, está en fun- ción de la longitud del primer segmento (comprendido entre el módulo TSX CSY 84 y el primer variador. La configuración o el ajuste de la potencia óptica debe estar conforme con el ábaco siguiente: 100% 40 m...
  • Página 450 Anexos TLX DS 57 PL7 40S 09/2000...

  • Página 451: Índice

    Bits ALLOW, 274, 416 Advertencias del sistema bits ALLOW, 156 Módulo SERCOS®, 257 Bits CONTROL, 276, 416 Ajuste de la función SERCOS®, 268 bits CONTROL, 156 Ajuste de un eje independiente Bits de estado de movimiento Módulo SERCOS®, 269, 270 Módulo SERCOS®, 118...
  • Página 452 Función especial Módulo SERCOS®, 107 Módulo SERCOS®, 107 EnableDrive, 165 Funciones de ajuste EnableRollover, 357 Módulo SERCOS®, 277, 279, 283, 287, Enlace digital 289, 291, 294 Módulo SERCOS®, 20 Funciones de comando de movimiento Errores de comunicación Módulo SERCOS®, 277, 279, 283, 287, Módulo SERCOS®, 253...
  • Página 453 Index Funciones de configuración GetMasterOffset, 374 Módulo SERCOS®, 279, 287, 291, 294 GetMasterTriggerPosition, 376 Funciones de control de movimiento GetMotionFault, 236 Módulo SERCOS®, 118, 291 GetMotionWarning, 237 Funciones de diagnóstico GetMoveQueueLength, 230 Módulo SERCOS®, 277, 279, 287, 289, GetNumberInSet, 233...
  • Página 454 Módulo SERCOS®, 78 Parámetros de los variadores de velocidad Length, 382 Módulo SERCOS®, 80 Leva Parámetros del constructor Módulo SERCOS®, 75, 360 Módulo SERCOS®, 99 Link, 197 Parámetros del módulo de comandol de ejes LookUpFollowerPosition, 383 Módulo SERCOS®, 80 Potencia óptica Module SERCOS®, 449...
  • Página 455 Index READ_STS, 92 Símbolos de las variables internas Relación Módulo SERCOS®, 44 Módulo SERCOS®, 360 Sintaxis de los símbolos Release, 185 Módulo SERCOS®, 94 REMOTE_POSITION, 70 STEADY, 124 RESTORE_PARAM, 83 STOPPING, 125 Resume, 188 Supresión de un módulo RESUMING, 132 Módulo SERCOS®, 95...
  • Página 456 Index Velocidad tangencial Módulo SERCOS®, 71 Vía 0 Módulo SERCOS®, 66 WRITE_CMD, 84 WRITE_PARAM, 82 TLX DS 57 PL7 40S 09/2000...

Este manual también es adecuado para:

Tsx csy 84

Tabla de contenido