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Programación
Acción de la
función sobre los
registros
176
Tipo de eje
Grupo de ejes
Seguidores
Grupo de ejes
Coordinados
Bus Sercos
Según el tipo de registro, la función Hold provoca el siguiente efecto:
Tipo de registro
Comando de
Movimiento
Estado de Movimiento AXIS_READY, HOLDING, y STOPPING se ponen a 1, y
Efecto
El grupo debe controlar sus miembros con el bit
AXIS_IN_COMMAND puesto a 1. El GrupoSeguidor emite simul-
táneamente el comando Hold a cada uno de sus ejes miembros. Los
ejes miembros suspenden sus perfiles de movimiento adicionales.
Los perfiles de suspensión de los ejes miembros no están coordina-
dos entre sí. Los ejes miembros continúan siguiendo al maestro.
Suspenda al maestro para detener el movimiento de los ejes miem-
bros resultante del seguimiento del maestro. Utilice la función Unlink
o el bit ALLOW_FOLLOW para desactivar el seguimiento y detener
los perfiles de movimiento adicionales de los ejes miembros.
El grupo debe controlar sus miembros con el bit
AXIS_IN_COMMAND puesto a 1. La suspensión de todos los ejes
miembros se realiza de forma coordinada a lo largo de la trayectoria
del perfil de movimiento.
Se emite una función Hold para cada GrupoMovimiento del bus. Los
comandos se envían durante el mismo ciclo de reloj SERCOS®,
pero el tiempo de ejecución del comando puede ser diferente para
cada eje.
Efecto
Un flanco descendente sobre el bit ALLOW_RESUME provoca la
emisión de una función Hold. El eje no autoriza los comandos de re-
anudación cuando el bit ALLOW_RESUME está puesto a 1. El bit
AXIS_HOLD (EstadoMovimiento) se pone a 1 si el eje está activo y
validado. Para los GruposSeguidores, y los GruposCoordinados, el
bit ALLOW_RESUME sólo tiene efecto si el grupo está activo con su
bit AXIS_IN_COMMAND puesto a 1. Para los GruposCoordinados
activos, el bit ALLOW_RESUME de cualquier miembro se trata igual
que el bit ALLOW_RESUME del grupo. Para los GruposSeguidores,
el bit ALLOW_RESUME suspende los movimientos adicionales de
los ejes miembros pero no impide el seguimiento del eje maestro
(utilice también el bit ALLOW_FOLLOW para evitar el seguimiento
del maestro).
AXIS_HOLD no se pone a 0 durante la deceleración del eje.
AXIS_HOLD, HOLDING y STEADY se ponen a 1 en la parada del
eje. AXIS_READY, STOPPING, PROFILE_END y
AXIS_AT_TARGET no se ponen a 1 después de la deceleración y
durante la suspensión con una velocidad nula.
TLX DS 57 PL7 40S 09/2000
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