Tabla de contenido
Publicidad
Programación
166
Tipo de eje
Grupo de ejes
seguidores
Grupo de ejes
coordinados
Bus Sercos
Efecto
El GrupoMovimiento pone a 0 su bit DRIVE_DISABLED y emite una
función EnableDrive para cada uno de sus ejes miembros. Cuando
todos sus miembros están en estado DRIVE_ENABLED, el Grupo-
Movimiento posiciona su bit DRIVE_ENABLED. Si la activación es
el resultado de una llamada EnableDrive, o la desconexión del bit
CONTROL_ENABLE y CONTROL_ACQUIRE de ControlMov-
imiento, los ejes miembros se activan poniendo a 1 sus bits
AXIS_IN_COMMAND, y el bit AXIS_IN_COMMAND del Grupo-
Seguidor también pasa a 1. Los bits AXIS_IS_LINKED de los ejes
miembros permanecen en 0 hasta que se activa el seguimiento
para los ejes miembros.
El GrupoMovimiento pone a 0 su bit DRIVE_DISABLED y emite una
función EnableDrive para cada uno de sus ejes miembros. Una vez
que todos sus miembros están en estado DRIVE_ENABLED, el
GrupoMovimiento pone a 1 su bit DRIVE_ENABLED. Si la acti-
vación es el resultado de una llamada EnableDrive o de la descon-
exión de un bit de ControlMovimiento CONTROL_ENABLE y
CONTROL_ACQUIRE, los bits AXIS_IS_LINKED de los ejes miem-
bros se ponen a 1 y los bits AXIS_IN_COMMAND se ponen a 0. A
continuación, el bit AXIS_IN_COMMAND del GrupoMovimiento se
pone a 1.
Se emite una función EnableDrive a cada eje independiente del
bus. Si también se activa el bit CONTROL_ACQUIRE, cada eje
pasa al estado AXIS_IN_COMMAND, si todavía no forma parte de
un GrupoMovimiento activo. Los GruposSeguidores, y GruposCo-
ordinados no se activan o no pasan al estado AXIS_IN_COMMAND
ya que es posible que múltiples GruposMovimiento controlen el
mismo eje. Los comandos se envían durante el mismo ciclo de reloj
SERCOS®, pero el tiempo de ejecución del comando puede ser
diferente para cada eje.
La inicialización del módulo pone a 0 el bit ALLOW_ENABLE de la
vía 0, al contrario que los restantes bits ALLOW, de todas las vías
que se inicializan a 1. Por tanto, el usuario deberá poner a 1 el bit
ALLOW_ENABLE de la vía 0 al inicio del programa.
TLX DS 57 PL7 40S 09/2000
Publicidad
Tabla de contenido
