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Siemens SINUMERIK ONE Run MyRobot/Direct Manual De Programación
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SINUMERIK
SINUMERIK ONE
SINUMERIK Run MyRobot/Direct
Control
Manual de programación
Válido para
Control
SINUMERIK ONE
Versión
Software de sistema NCU para ONE
HF2
02/2023
A5E51375432E AB
de software
6.15 SP2
Introducción
Consignas básicas de
seguridad
Sistemas de coordenadas
Robot con ejes adicionales
Programación
Estación de singularidad
Ciclos de medida
Ejemplos
Service & Support
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Resumen de contenidos para Siemens SINUMERIK ONE Run MyRobot/Direct

  • Página 1 Introducción Consignas básicas de seguridad Sistemas de coordenadas SINUMERIK Robot con ejes adicionales SINUMERIK ONE SINUMERIK Run MyRobot/Direct Programación Control Estación de singularidad Manual de programación Ciclos de medida Ejemplos Service & Support Válido para Control SINUMERIK ONE Versión de software Software de sistema NCU para ONE 6.15 SP2 02/2023...
  • Página 2 Considere lo siguiente: ADVERTENCIA Los productos de Siemens sólo deberán usarse para los casos de aplicación previstos en el catálogo y la documentación técnica asociada. De usarse productos y componentes de terceros, éstos deberán haber sido recomendados u homologados por Siemens. El funcionamiento correcto y seguro de los productos exige que su transporte, almacenamiento, instalación, montaje, manejo y mantenimiento hayan sido realizados de forma...
  • Página 3 Índice Introducción............................7 Acerca de SINUMERIK......................7 Acerca de esta documentación..................... 7 Documentación en Internet....................8 1.3.1 Sinopsis de la documentación de SINUMERIK ONE ..............8 1.3.2 Vista general de la documentación sobre componentes de manejo SINUMERIK ..... 9 Opinión sobre la documentación técnica ................9 Documentación de mySupport .....................
  • Página 4 Índice Datos de máquina para la definición de la alineación del primer sistema de coordenadas interno del robot (IRO) en relación con el sistema de coordenadas de punto base de robot (RO) ..........................37 Datos de máquina para la definición de la distancia entre el sistema de coordenadas mundial (WO) y el básico de la mesa giratoria basculante ...........
  • Página 5 Índice Ejemplo de programa: ciclos de medida................72 Service & Support ..........................75 SINUMERIK Run MyRobot/Direct Control Manual de programación, 02/2023, A5E51375432E AB...
  • Página 6 Índice SINUMERIK Run MyRobot/Direct Control Manual de programación, 02/2023, A5E51375432E AB...
  • Página 7 SINUMERIK es un control de alta productividad apto por igual para todas las áreas de fabricación, desde la de piezas de muestras y utillaje, pasando por la de moldes, y llegando a la de grandes series. Para más información visite la página web de SINUMERIK (https://www.siemens.com/ sinumerik). Acerca de esta documentación Destinatarios La presente documentación está...
  • Página 8 Páginas web de terceros El presente documento puede contener enlaces a páginas web de terceros. Siemens no asume responsabilidad alguna por los contenidos de dichas páginas web ni comparte necesariamente los contenidos ni las opiniones vertidos en ellas. Siemens no controla la información publicada en estas páginas web ni tampoco es responsable del contenido o la información que ponen a...
  • Página 9 Opinión sobre la documentación técnica En caso de preguntas, sugerencias o correcciones relacionadas con la documentación técnica publicada en el Siemens Industry Online Support, utilice el enlace "Enviar feedback" que figura al final del artículo. Documentación de mySupport El sistema basado en la web "Documentación de mySupport" permite recopilar de manera personalizada documentación basada en los contenidos de Siemens y adaptarla a la...
  • Página 10 1.6 Service and Support El manual configurado puede exportarse a los formatos RTF, PDF o XML. Nota Los contenidos de Siemens que soportan la aplicación Documentación de mySupport se identifican por la presencia del enlace "Configurar". Service and Support Product Support Encontrará...
  • Página 11 Siemens Support en cualquier lugar Con la galardonada aplicación "Siemens Industry Online Support" se puede acceder en cualquier momento y lugar a más de 300.000 documentos sobre productos de Siemens Industry. La aplicación le ofrece asistencia, entre otros, en los siguientes campos de aplicación:...
  • Página 12 • OpenSSL (https://www.openssl.org) • Cryptsoft (https://www.cryptsoft.com) Cumplimiento del reglamento general de protección de datos Siemens respeta los principios básicos de la protección de datos, en especial los preceptos relativos a la minimización de datos (privacy by design). Para este producto, esto significa: El producto no procesa ni almacena datos personales, únicamente datos técnicos asociados...
  • Página 13 Consignas básicas de seguridad Consignas generales de seguridad ADVERTENCIA Descarga eléctrica y peligro de muerte por otras fuentes de energía Tocar piezas que están bajo tensión puede provocar lesiones graves o incluso la muerte. • Trabaje con equipos eléctricos solo si tiene la cualificación para ello. •...
  • Página 14 Consignas básicas de seguridad 2.1 Consignas generales de seguridad ADVERTENCIA Descarga eléctrica por equipos dañados Un manejo inadecuado puede causar daños en los equipos. En los equipos dañados pueden darse tensiones peligrosas en la caja o en los componentes al descubierto que, en caso de contacto, pueden causar lesiones graves o incluso la muerte.
  • Página 15 • Desconecte los equipos radioeléctricos, teléfonos móviles y dispositivos portátiles con WLAN cuando se acerque a menos de 20 cm de los componentes. • Utilice la "App de SIEMENS Industry Online Support" solo si está desconectado el equipo. SINUMERIK Run MyRobot/Direct Control...
  • Página 16 Consignas básicas de seguridad 2.1 Consignas generales de seguridad ADVERTENCIA Incendio por espacios libres para la ventilación insuficientes Si los espacios libres para ventilación no son suficientes, puede producirse sobrecalentamiento de los componentes, con peligro de incendio y humo. La consecuencia pueden ser lesiones graves o incluso la muerte.
  • Página 17 Consignas básicas de seguridad 2.3 Garantía y responsabilidad para ejemplos de aplicación ADVERTENCIA Fallos de funcionamiento de la máquina a consecuencia de una parametrización errónea o modificada Una parametrización errónea o modificada puede provocar en máquinas fallos de funcionamiento que pueden producir lesiones graves o la muerte. •...
  • Página 18 Los productos y las soluciones de Siemens están sometidos a un desarrollo constante con el fin de hacerlos más seguros. Siemens recomienda expresamente realizar actualizaciones en cuanto estén disponibles y utilizar únicamente las últimas versiones de los productos. El uso de versiones de los productos anteriores o que ya no sean soportadas y la falta de aplicación...
  • Página 19 Consignas básicas de seguridad 2.5 Riesgos residuales de sistemas de accionamiento (Power Drive Systems) Riesgos residuales de sistemas de accionamiento (Power Drive Systems) Durante la evaluación de riesgos de la máquina o instalación que exige la normativa local (p. ej., Directiva de máquinas CE), el fabricante de la máquina o el instalador de la planta deben tener en cuenta los siguientes riesgos residuales derivados de los componentes de control y accionamiento de un sistema de accionamiento: 1.
  • Página 20 Consignas básicas de seguridad 2.5 Riesgos residuales de sistemas de accionamiento (Power Drive Systems) 6. Interferencia de sistemas de comunicación vía la red eléctrica como p. ej. emisores de telemando por portadora o comunicación de datos por cables eléctricos. 7. Motores de uso en atmósferas potencialmente explosivas: El desgaste de componentes móviles, p.
  • Página 21 Sistemas de coordenadas Vista general La tarea de la transformada ROBX es transformar los movimientos de la punta de herramienta, programados en sistema cartesiano, a posiciones de ejes de máquina de ejes robóticos. En este capítulo se explica el término frame en el contexto de la transformada ROBX. Frame Un frame permite pasar de un sistema de coordenadas a otro.
  • Página 22 Sistemas de coordenadas 3.2 Sistema de coordenadas básico Ejemplo El sistema de coordenadas de salida X1, Y1, Z1 gira sobre los ángulos RPY del modo siguiente: • Con ángulo A, alrededor del eje Z • Con ángulo B, alrededor del eje Y •...
  • Página 23 Sistemas de coordenadas 3.2 Sistema de coordenadas básico Figura 3-2 Sistema de coordenadas básico Dato de máquina Valor Cota 62971[0] $MC_ROBX_TROWO_POS[0] 1600 62971[1] $MC_ROBX_TROWO_POS[1] 62971[2] $MC_ROBX_TROWO_POS[2] 62972[0] $MC_ROBX_TROWO_RPY[0] Grados 62972[1] $MC_ROBX_TROWO_RPY[1] Grados 62972[2] $MC_ROBX_TROWO_RPY[2] Grados Bibliografía Encontrará una descripción detallada de la transformada de robot ROBX en el documento independiente "Descripción de la función Transformada ROBX".
  • Página 24 Sistemas de coordenadas 3.3 Sistema de coordenadas de brida Sistema de coordenadas de brida 3.3.1 Sistema de coordenadas de brida En el ajuste estándar, la orientación del sistema de coordenadas de brida se define en N62911 $MC_ROBX_TFLWP_RPY[0-2]. El desplazamiento entre el eje de mano y la brida se ajusta con el dato de máquina $MC_ROBX_TFLWP_POS[0-2].
  • Página 25 Sistemas de coordenadas 3.3 Sistema de coordenadas de brida Dato de máquina Valor Cota N62910 $MC_ROBX_TFLWP_POS[0] N62910 $MC_ROBX_TFLWP_POS[1] N62910 $MC_ROBX_TFLWP_POS[2] N62911 $MC_ROBX_TFLWP_RPY[0] Grados N62911 $MC_ROBX_TFLWP_RPY[1] Grados N62911 $MC_ROBX_TFLWP_RPY[2] Grados Consulte también Herramientas de una sola pieza según la convención de CN (Página 25) Herramientas de una sola pieza según la convención de robot (Página 26) Herramientas varias piezas según la convención de CN (Página 28) Herramientas de varias piezas según la convención de robot (Página 29)
  • Página 26 Sistemas de coordenadas 3.3 Sistema de coordenadas de brida Dato de máquina Valor Cota N62965 $MC_ROBX_TTCFL_POS[0] N62965 $MC_ROBX_TTCFL_POS[1] N62965 $MC_ROBX_TTCFL_POS[2] N62966 $MC_ROBX_TTCFL_RPY[0] Grados N62966 $MC_ROBX_TTCFL_RPY[1] Grados N62966 $MC_ROBX_TTCFL_RPY[2] Grados N62949 ROBX_TOOL_DIR   $TC_DP3[1,1 ] (Z) longitud L1 (con G17) $TC_DP4[1,1 ] (Y) longitud L2 (con G17) $TC_DP5[1,1 ] (X) longitud L3 (con G17) $TC_DPC1[1,1] 1.er ángulo (giro alrededor de Z) °...
  • Página 27 Sistemas de coordenadas 3.3 Sistema de coordenadas de brida Dato de máquina Valor Cota N62965 $MC_ROBX_TTCFL_POS[0] N62965 $MC_ROBX_TTCFL_POS[1] N62965 $MC_ROBX_TTCFL_POS[2] N62966 $MC_ROBX_TTCFL_RPY[0] Grados N62966 $MC_ROBX_TTCFL_RPY[1] Grados N62966 $MC_ROBX_TTCFL_RPY[2] Grados N62949 $MC_ROBX_TOOL_DIR   $TC_DP3[1,1 ] (Z) longitud L1 (con G17) $TC_DP4[1,1 ] (Y) longitud L2 (con G17) $TC_DP5[1,1 ] (X) longitud L3 (con G17) $TC_DPC1[1,1] 1.er ángulo (giro alrededor de Z) °...
  • Página 28 Sistemas de coordenadas 3.3 Sistema de coordenadas de brida A continuación, se muestra la parametrización de una herramienta de varias piezas tomando como ejemplo un cabezal de fresado. En este contexto se distingue entre herramientas de varias piezas según la convención de CN y la convención de robot. Consulte también Herramientas varias piezas según la convención de CN (Página 28) Herramientas de varias piezas según la convención de robot (Página 29)
  • Página 29 Sistemas de coordenadas 3.3 Sistema de coordenadas de brida Dato de máquina Valor Cota $TC_DPC2[1,1] 2.º ángulo (giro alrededor de Y) ° $TC_DPC3[1,1] 3.er ángulo (giro alrededor de X) ° Nota El ajuste ROBX_TOOL_DIR = 1 permite definir la dirección de herramienta según la convención de CN, es decir, se calculan longitudes positivas de herramienta en sentido X, Y, Z negativo.
  • Página 30 Sistemas de coordenadas 3.3 Sistema de coordenadas de brida Dato de máquina Valor Cota N62965 $MC_ROBX_TTCFL_POS[0] -200 N62965 $MC_ROBX_TTCFL_POS[1] N62965 $MC_ROBX_TTCFL_POS[2] -150 N62966 $MC_ROBX_TTCFL_RPY[0] Grados N62966 $MC_ROBX_TTCFL_RPY[1] Grados N62966 $MC_ROBX_TTCFL_RPY[2] Grados N62949 $MC_ROBX_TOOL_DIR   $TC_DP3[1,1 ] (Z) longitud L1 (con G17) $TC_DP4[1,1 ] (Y) longitud L2 (con G17) $TC_DP5[1,1 ] (X) longitud L3 (con G17) $TC_DPC1[1,1] 1.er ángulo (giro alrededor de Z)
  • Página 31 Robot con ejes adicionales Vista general Cuando se usa un robot sin ejes adicionales, el sistema de coordenadas básico (BKS) coincide de manera predeterminada con el sistema de coordenadas de punto base de robot (BKS = WO = RO), como se muestra en la siguiente figura. Figura 4-1 Sistema de coordenadas básico (BKS = WO = RO) sin ejes adicionales Si además de los 6 ejes robóticos se utilizan más ejes, deberá...
  • Página 32 Robot con ejes adicionales 4.2 Datos de máquina de transformada Figura 4-2 Sistema de coordenadas básico (BKS) con ejes adicionales Datos de máquina de transformada $MC_TRAFO_AXES_IN_1 Este dato de máquina sirve para parametrizar los ejes utilizados en la transformada ROBX. El orden de los ejes robóticos (número de eje de canal) debe ser ascendente, desde el 1.er hasta el 6.º...
  • Página 33 Robot con ejes adicionales 4.3 Datos de máquina para la definición del sentido de desplazamiento del eje lineal y de los sentidos de giro de los ejes adicionales de la mesa giratoria basculante Número Descripción Número de Comentarios eje de canal 24110[9] $MC_TRAFO_AXES_IN_1 1.er eje (basculante) de la me‐...
  • Página 34 Robot con ejes adicionales 4.3 Datos de máquina para la definición del sentido de desplazamiento del eje lineal y de los sentidos de giro de los ejes adicionales de la mesa giratoria basculante $MC_ROBX_EXT_AXIS_VECTOR_2[0…2] Este dato de máquina describe el sentido del eje lineal adicional parametrizado en el MD 24110[7] en relación con el sistema de coordenadas mundial (WO).
  • Página 35 Robot con ejes adicionales 4.3 Datos de máquina para la definición del sentido de desplazamiento del eje lineal y de los sentidos de giro de los ejes adicionales de la mesa giratoria basculante $MC_ROBX_EXT_ROT_AX_VECTOR_1 [0…2] Este dato de máquina describe el sentido de giro en sentido matemático positivo del primer eje giratorio adicional parametrizado en el MD 24110[9] en relación con el sistema de coordenadas mundial (WO).
  • Página 36 Robot con ejes adicionales 4.3 Datos de máquina para la definición del sentido de desplazamiento del eje lineal y de los sentidos de giro de los ejes adicionales de la mesa giratoria basculante $MC_ROBX_EXT_ROT_AX_VECTOR_2 [0…2] Este dato de máquina describe el sentido de giro en sentido matemático positivo del segundo eje giratorio adicional parametrizado en el MD 24110[10] en relación con el sistema de coordenadas mundial (WO).
  • Página 37 Robot con ejes adicionales 4.4 Datos de máquina para la definición de la alineación del primer sistema de coordenadas interno del robot (IRO) en relación con el sistema de coordenadas de punto base de robot (RO) Datos de máquina para la definición de la alineación del primer sistema de coordenadas interno del robot (IRO) en relación con el sistema de coordenadas de punto base de robot (RO) $MC_ROBX_TIRORO_RPY [0…2]...
  • Página 38 Robot con ejes adicionales 4.5 Datos de máquina para la definición de la distancia entre el sistema de coordenadas mundial (WO) y el básico de la mesa giratoria basculante Número Descripción Valor Comentarios 62913[0] $MC_ROBX_TIRORO_RPY Rotación en ° en torno al eje 62913[1] $MC_ROBX_TIRORO_RPY Rotación en °...
  • Página 39 Robot con ejes adicionales 4.5 Datos de máquina para la definición de la distancia entre el sistema de coordenadas mundial (WO) y el básico de la mesa giratoria basculante Número Descripción Valor Comentarios 62946[0] $MC_ROBX_EXT_ROT_BASE_OFFSET -1692.9276 Distancia en dirección X 62946[1] $MC_ROBX_EXT_ROT_BASE_OFFSET 999.733 Distancia en dirección Y...
  • Página 40 Robot con ejes adicionales 4.6 Ejemplos de programación Ejemplos de programación 4.6.1 Vista general En este apartado, se describen ejemplos de programación seleccionados del apartado Programación de la orientación (Página 51) para la celda robotizada, especialmente en combinación con eje lineal y mesa giratoria basculante. Nota En robots combinados con ejes adicionales de interpolación se recomienda suavizar transiciones con G642 para mejorar el comportamiento de avance.
  • Página 41 Robot con ejes adicionales 4.6 Ejemplos de programación 4.6.3 Posición básica del robot sin transformada Ejemplo Las siguientes figuras muestran la posición básica del robot en los ejemplos descritos. Posición básica del equipo robotizado En la posición básica, los 6 ejes robóticos forman la denominada posición de talón. En esta alineación típica de los ejes robóticos, el robot se encuentra en la singularidad alfa 5 (RA5=0), también denominada singularidad de ejes de mano.
  • Página 42 Robot con ejes adicionales 4.6 Ejemplos de programación 4.6.4 Origen de máquina con transformada activa Alcanzada la posición de inicio (ver figura "Posición de inicio" en el apartado Posición básica del robot sin transformada (Página 41)), active la transformada de robot con el comando de programación "TRAORI".
  • Página 43 Robot con ejes adicionales 4.6 Ejemplos de programación robot se encontraría directamente sobre la superficie de la mesa, con el punto de sujeción del mandril HSK en la brida del cabezal. Origen de máquina G500 Consulte también Robot con ejes adicionales (Página 31) 4.6.5 Programación de los ejes adicionales redundantes con transformada de robot activa...
  • Página 44 Robot con ejes adicionales 4.6 Ejemplos de programación G1 X=–2000 LA1=–1500; División del movimiento en sentido X negativo -2000 Posición X=–2000 LA1=–1500 Este ejemplo ilustra la división del movimiento en dirección X entre los ejes robóticos y el eje lineal. El eje lineal da lugar a una redundancia/sobredefinición adicional en la transformada. En este ejemplo, el eje lineal genera una redundancia en dirección X, ya que tanto el robot como el eje lineal pueden reproducir el movimiento en dirección X.
  • Página 45 Robot con ejes adicionales 4.6 Ejemplos de programación Número Descripción Valor Comentarios 30340 $MA_MODULO_RANGE_START Valor módulo inicial 30455 $MA_MISC_FUNCTION_MASK Bit0=1: La programación de valores fuera del rango módulo se convierte internamen‐ te a módulo → No hay alarma Bit2=1: Recorrido más corto (DC) como ajus‐ te estándar Nota El eje giratorio de la mesa giratoria basculante debe ser apto desde el punto de vista mecánico...
  • Página 46 Robot con ejes adicionales 4.6 Ejemplos de programación A0 B0 C1 TA1=89 ; Rotación de 90° de la mesa A0 B0 C-89 TA1=179 ; Rotación aditiva de la mesa a 180° A0 B0 C-179 TA1=269 ; Rotación aditiva de la mesa a 270° A0 B0 C-269 TA1=359 ;...
  • Página 47 Robot con ejes adicionales 4.6 Ejemplos de programación El eje basculante de la mesa giratoria basculante se puede programar de modo análogo. La siguiente tabla muestra algunos ejemplos seleccionados: HOME ; Llamada del subprograma para el des‐ plazamiento a la posición de inicio (ver figura "Posición de inicio"...
  • Página 48 Robot con ejes adicionales 4.7 Resumen A-20 B0 C90 TA2=20 ; (El robot se sitúa a 20° respecto a la mesa giratoria) A0 B0 C90 TA2=0 M30 ; Fin del programa   Resumen Resumen en vídeo sobre el tema "Robot con ejes lineales y giratorios adicionales con interpolación"...
  • Página 49 Programación Vista general A continuación, se presentan los tipos de programación de robots más habituales. Bibliografía Encontrará más información sobre programación (p. ej., programación de la orientación con vectores A3, B3, C3) en el manual de programación SINUMERIK ONE Programación CN. Programación axial Para la programación axial, debe desactivarse la transformada con el comando de programación modal TRAFOOF.
  • Página 50 Programación 5.3 Programación cartesiana con ángulos virtuales de eje giratorio Figura 5-1 Posición de inicio Programación cartesiana con ángulos virtuales de eje giratorio Para la programación cartesiana, debe activarse la transformada con el comando de programación modal TRAORI. Seguidamente, introduzca una posición cartesiana X, Y, Z y la orientación A, B, C.
  • Página 51 Programación 5.4 Programación de la orientación Programación de la orientación 5.4.1 Vista general La orientación se programa con los ángulos virtuales de eje giratorio A, B, C. El sistema de coordenadas de herramienta (TCS = Tool Coordinate System) gira respecto a un sistema de coordenadas de referencia.
  • Página 52 Programación 5.4 Programación de la orientación Figura 5-2 Ejemplo de giro A=0 B=-90 C=0 programado con ORIVIRT1 Figura 5-3 Programación de la orientación (ORIMKS) sin herramienta SINUMERIK Run MyRobot/Direct Control Manual de programación, 02/2023, A5E51375432E AB...
  • Página 53 Programación 5.4 Programación de la orientación Visualización del valor real en SINUMERIK Operate: Valor real WKS Valor real MKS Ejemplo de programación de la orientación (ORIWKS) con herramienta activa El siguiente ejemplo de programación muestra la programación de la orientación en el sistema de coordenadas de pieza (ORIWKS) con herramienta activa (para la configuración, ver capítulo Herramientas de varias piezas según la convención de robot (Página 29)).
  • Página 54 Programación 5.4 Programación de la orientación Figura 5-4 Programación de la orientación (ORIWKS) Visualización del valor real en SINUMERIK Operate: Valor real WKS Valor real MKS Bibliografía Encontrará más tipos de programación de la orientación en el manual de programación SINUMERIK ONE Programación CN. SINUMERIK Run MyRobot/Direct Control Manual de programación, 02/2023, A5E51375432E AB...
  • Página 55 Programación 5.6 Posición de robot STAT (estado) Desplazamiento PTP cartesiano 5.5.1 Función Esta función permite alcanzar una posición cartesiana con un movimiento de eje síncrono. Al rebasar la singularidad en CP, puede que se reduzca la velocidad de avance o se sobrecargue el eje.
  • Página 56 Programación 5.6 Posición de robot STAT (estado) Los siguientes ejemplos de programación muestran la aplicación del comando STAT. Se toma como base la configuración del capítulo Herramientas de varias piezas según la convención de robot (Página 29). Nota Requisitos para modificar la configuración con ayuda del comando de programación "STAT" Programe un comando de desplazamiento lo suficientemente grande en la secuencia de CN correspondiente.
  • Página 57 Programación 5.6 Posición de robot STAT (estado) STAT = 1 ('B001') Programación Gráficos STAT = 1 ('B001') Bit 0: 1 Shoulder left Bit 1: 0 Elbow Down Bit 2: 0 no Handflip Ejemplo: N14 T="T8MILLD20" D1 ; $TC_DP3[1,1 ]=132.95 N16 ORIMKS N17 G1 PTP X1665.67 Y0 Z1377.405 A=0 B=0 C=0 STAT='B001' F2000 STAT = 2 ('B010') Programación...
  • Página 58 Programación 5.6 Posición de robot STAT (estado) STAT = 3 ('B011') Programación Gráficos STAT = 3 ('B011') Bit 0: 1 Shoulder left Bit 1: 1 Elbow Up Bit 2: 0 no Handflip Ejemplo: N14 T="T8MILLD20" D1 ; $TC_DP3[1,1 ]=132.95 N16 ORIMKS N17 G1 PTP X1665.67 Y0 Z1377.405 A=0 B=0 C=0 STAT='B011' F2000 STAT = 4 ('B100') Programación...
  • Página 59 Programación 5.6 Posición de robot STAT (estado) STAT = 5 ('B101') Programación Gráficos STAT = 5 ('B101') Bit 0: 1 Shoulder left Bit 1: 0 Elbow Down Bit 2: 1 Handflip Ejemplo: N14 T="T8MILLD20" D1 ; $TC_DP3[1,1 ]=132.95 N16 ORIMKS N17 G1 PTP X1665.67 Y0 Z1377.405 A=0 B=0 C=0 STAT='B101' F2000 STAT = 6 ('B110') Programación Gráficos...
  • Página 60 Programación 5.7 Posición de ángulo de eje TU (Turn) STAT = 7 ('B111') Programación Gráficos STAT = 7 ('B111') Bit 0: 1 Shoulder left Bit 1: 1 Elbow Up Bit 2: 1 Handflip Ejemplo: N14 T="T8MILLD20" D1 ; $TC_DP3[1,1 ]=132.95 N16 ORIMKS N17 G1 PTP X1665.67 Y0 Z1377.405 A=0 B=0 C=0 STAT='B111' F2000 Posición de ángulo de eje TU (Turn) Para poder alcanzar ángulos de eje superiores a ±180°...
  • Página 61 Programación 5.8 Matado de esquinas con G64x Figura 5-5 Ejemplo: posición de ángulo de eje TU Matado de esquinas con G64x Información general La función "Matado de esquinas" inserta secuencias intermedias (secuencias con matado de esquinas) en transiciones no continuas (acodadas) a lo largo de un contorno programado (ejes de contorneado), de modo que la nueva transición entre secuencias resultante sea continua (tangencial).
  • Página 62 Programación 5.8 Matado de esquinas con G64x SINUMERIK Run MyRobot/Direct Control Manual de programación, 02/2023, A5E51375432E AB...
  • Página 63 Estación de singularidad Campo de aplicación La siguiente descripción va dirigida a integradores de sistemas, fabricantes de máquinas- herramienta y usuarios finales que operan un robot con control SINUMERIK y el ciclo de compilación ROBX. La ventaja esencial de esta función es la creación más sencilla y rápida de programas, ya que el control SINUMERIK tiene en cuenta las posiciones singulares específicas del robot y las rodea automáticamente.
  • Página 64 Estación de singularidad 6.3 Planteamiento Planteamiento En el caso de los robots de 6 ejes, pueden producirse las siguientes posiciones singulares, que provocan variaciones extremas de la velocidad: (1) Singularidad alfa 1: El punto de muñeca y el eje 1 están alineados entre sí (ver la siguiente figura a la izquierda) (2) Singularidad alfa 2: Eje A3 = 0°...
  • Página 65 Estación de singularidad 6.4 Puesta en marcha En función del modo de operación, el siguiente comportamiento de control está ligado a estas posiciones: • Modo de operación Automático/MDA: Si la trayectoria programada en el modo de operación Automático/MDA discurre cerca de un polo (singularidad), puede suceder que uno o varios ejes se desplacen a muy alta velocidad.
  • Página 66 Estación de singularidad 6.5 Comportamiento en una singularidad y en su proximidad Dato de máquina / operador Explicación $SN_MIN_DIST_TO_SINGULARITY = 1.0e-3 Distancia mínima respecto al punto de singulari‐ dad. Con este dato de operador, se define la distancia mínima respecto al punto de singularidad en las secuencias programadas.
  • Página 67 Estación de singularidad 6.6 Ejemplo: paso por la singularidad alfa 5 con un robot de 6 ejes NCK inserta un punto intermedio NCK inserta un punto intermedio NCK inserta un punto intermedio N10 X Y Z A B C N20 X Y Z A B C N10 X Y Z A B C N20 X Y Z A B C N10 X Y Z A B C N20 X Y Z A B C...
  • Página 68 Estación de singularidad 6.7 Condiciones N10 X Y Z A B C CP + G6x NCK inserta un punto intermedio Posición singular PTP + G64 NCK inserta un punto intermedio CP + G6x N20 X Y Z A B C Figura 6-4 Paso por la singularidad alfa 5 Condiciones •...
  • Página 69 Ciclos de medida Indicaciones sobre los ciclos de medida • Utilice los ciclos de medida en combinación con robots industriales estándar con SINUMERIK ONE tal como se describe en el manual de programación Ciclos de medida. • Es imprescindible calibrar el robot para mejorar la precisión de los resultados de la medición. De este modo, se incrementa la precisión absoluta del robot.
  • Página 70 Ciclos de medida 7.1 Indicaciones sobre los ciclos de medida SINUMERIK Run MyRobot/Direct Control Manual de programación, 02/2023, A5E51375432E AB...
  • Página 71 Ejemplos Ejemplo de programa: comandos de programación El siguiente programa de pieza muestra, a modo de ejemplo, los comandos mencionados en el capítulo Programación (Página 49):   N1 G90 ; activación de posición absoluta N2 T=“T8MILLD20“ D1 M6 ; activación de herramienta N3 TRAORI ;...
  • Página 72 Ejemplos 8.2 Ejemplo de programa: ciclos de medida Ejemplo de programa: ciclos de medida El ejemplo de programa muestra la utilización de ciclos de medida según la escena que se muestra en la figura. Figura 8-1 Escena de robot para ejemplo de programa: ciclos de medida SINUMERIK Run MyRobot/Direct Control Manual de programación, 02/2023, A5E51375432E AB...
  • Página 73 Ejemplos 8.2 Ejemplo de programa: ciclos de medida Ejemplo de programa   ; Home ; posición de inicio definida N1 G0 RA1=0 RA2=-90 RA3=110 RA4=0 RA5=-20 RA6=0 N2 TRAORI ; activación de la transformada ROBX para desplazamiento cartesiano ; $P_UIFR[1]=CTRANS(X,(1767),Y,(197),Z,907):CROT(X,0,Y,0,Z,-52) ; valor actual del decalaje de origen G54 (X0,G54 ; Y0,G54) N3 G54 ;...
  • Página 74 Ejemplos 8.2 Ejemplo de programa: ciclos de medida   N21 G0 Z20 ; punto inicial en Z para el ciclo de medida 978 N22 CYCLE978(100,10001,,1,0,30,100,3,2,1,"",,0,1.01,1.01,-1.01,0.34,1,0,,1,1) ; determinación del origen en Z N23 G0 Z50 ; distancia de seguridad para reposicionamiento N24 G0 A0 B0 C0 ;...
  • Página 75 Siemens. En más de 100 países, a nivel local y a lo largo de todas las fases del ciclo de vida de sus máquinas e instalaciones.
  • Página 76 Technical Support a través de la siguiente dirección de Internet. Formación Aumente su ventaja competitiva gracias a conocimientos prácticos impartidos directamente por el fabricante. Diríjase a su delegación local de SIEMENS para informarse sobre nuestra oferta de formación. Engineering Support Apoyo durante el desarrollo y configuración con servicios a su medida, desde la configuración...
  • Página 77 Service & Support Modernización Las modernizaciones también forman parte de nuestra oferta, con amplios servicios que le acompañan desde la planificación hasta la puesta en marcha. Programas de servicio técnico Nuestros programas de servicio técnico son paquetes de servicios especializados para un determinado grupo de sistemas o productos del área de automatización y accionamientos.
  • Página 78 Service & Support SINUMERIK Run MyRobot/Direct Control Manual de programación, 02/2023, A5E51375432E AB...