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Dato de máquina
$TC_DPC2[1,1] 2.º ángulo (giro alrededor de Y)
$TC_DPC3[1,1] 3.er ángulo (giro alrededor de X)
Nota
El ajuste ROBX_TOOL_DIR = 1 permite definir la dirección de herramienta según la convención
de CN, es decir, se calculan longitudes positivas de herramienta en sentido X, Y, Z negativo.
Esta convención de CN determina la siguiente secuencia de giro de los ejes, que se activa con el
comando de programación ORIVIRT1:
$MA_ORIAX_TURN_TAB_1[0]=1
$MA_ORIAX_TURN_TAB_1[1]=2
$MA_ORIAX_TURN_TAB_1[2]=3
Bibliografía
Encontrará más información sobre indicaciones de orientación para herramientas en la
descripción de la función Transformada ROBX.
3.3.3.2
Herramientas de varias piezas según la convención de robot
Figura 3-7
SINUMERIK Run MyRobot/Direct Control
Manual de programación, 02/2023, A5E51375432E AB
Z
FL
Parametrización de una herramienta de varias piezas tomando como ejemplo un cabezal
de fresado
3.3 Sistema de coordenadas de brida
X
FL
Y
FL
Y
TC
X
TC
Z
TC
Y
TCS
X
TCS
Z
TCS
Sistemas de coordenadas
Valor
Cota
0
°
0
°
29
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