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4.4 Datos de máquina para la definición de la alineación del primer sistema de coordenadas interno del robot
4.4
Datos de máquina para la definición de la alineación del primer
sistema de coordenadas interno del robot (IRO) en relación con
el sistema de coordenadas de punto base de robot (RO)
$MC_ROBX_TIRORO_RPY [0...2]
Este dato de máquina describe el giro en sentido matemático positivo del sistema de
coordenadas de punto base de robot (RO) en relación con el primer sistema de coordenadas
interno del robot (IRO).
Los ángulos RPY están asignados a los datos de máquina del modo siguiente:
• Ángulo A: MD 62913[0] $MC_ROBX_TIRORO _RPY[0]
• Ángulo B: MD 62913[1] $MC_ROBX_TIRORO _RPY[1]
• Ángulo C: MD 62913[2] $MC_ROBX_TIRORO _RPY[2]
En el ejemplo que se muestra en la siguiente figura, no hay ningún giro del primer sistema
de coordenadas interno del robot (IRO) en relación con el sistema de coordenadas de punto
base de robot (RO). Parametrice el dato de máquina de acuerdo con la siguiente tabla.
Figura 4-6
SINUMERIK Run MyRobot/Direct Control
Manual de programación, 02/2023, A5E51375432E AB
(IRO) en relación con el sistema de coordenadas de punto base de robot (RO)
Indicación del sistema de coordenadas de punto base (RO) respecto al interno (IRO) del
robot.
Robot con ejes adicionales
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