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Ejemplo de programa
; Home ; posición de inicio definida
N1 G0 RA1=0 RA2=-90 RA3=110 RA4=0 RA5=-20 RA6=0
N2 TRAORI ; activación de la transformada ROBX para desplazamiento cartesiano
; $P_UIFR[1]=CTRANS(X,(1767),Y,(197),Z,907):CROT(X,0,Y,0,Z,-52)
; valor actual del decalaje de origen G54 (X0,G54 ; Y0,G54)
N3 G54 ; activación del decalaje de origen
N4 G0 A0 B0 C0
; alineación ortogonal de los ejes de orientación con los ejes X,Y,Z del decalaje de origen
activado en G54
N5 G0 X20 Y20 ; punto inicial en X,Y (polo) para el ciclo de medida 961
N6 G0 Z-10 ; punto inicial en Z para el ciclo de medida 961
N7 CYCLE961(30106,10001,1,134,28,-28,10,20,20,,,0,0,-52.131723,,1,10,100,1,,1,)
; determinación del origen en X,Y y rotación de la pieza sobre el eje Z
N8 G0 Z50 ; distancia de seguridad para reposicionamiento
N9 G0 A0 B0 C0
; alineación ortogonal de los ejes de orientación con los ejes X,Y,Z del decalaje de origen
activado en G54
N10 G0 X-70 Y60 ; punto inicial en X,Y (polo) para el ciclo de medida 978
N11 G0 Z20 ; punto inicial en Z para el ciclo de medida 978
N12 CYCLE978(100,10001,,1,0,30,100,3,2,1,"",,0,1.01,1.01,-1.01,0.34,1,0,,1,1)
; determinación del origen en Z
N13 G0 Z50 ; distancia de seguridad para reposicionamiento
N14 G0 A0 B0 C0
; alineación ortogonal de los ejes de orientación con los ejes X,Y,Z del decalaje de origen
activado en G54
N15 G0 X-107 Y-117 ; punto inicial en X,Y (polo) para el ciclo de medida 998
N16 G0 Z20 ; punto inicial en Z para el ciclo de medida 998
N17 CYCLE998(100106,1,,1,1,0,0,30,100,,,,103,,40,115,1,,1,)
; determinación de la rotación en torno a los ejes X, Y de la pieza respecto a MKS
N18 G0 Z50 ; distancia de seguridad para reposicionamiento
N19 G0 A0 B0 C0
; alineación ortogonal de los ejes de orientación con los ejes X,Y,Z del decalaje de origen
activado en G54
N20 G0 X-70 Y-60 ; punto inicial en X,Y (polo) para el ciclo de medida 978
SINUMERIK Run MyRobot/Direct Control
Manual de programación, 02/2023, A5E51375432E AB
8.2 Ejemplo de programa: ciclos de medida
Ejemplos
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