Página 1 ___________________ S7-1500 Motion Control Prólogo ___________________ Guía de documentación ___________________ Introducción SIMATIC ___________________ Principios básicos S7-1500 ___________________ S7-1500 Motion Control Guía ___________________ Configurar Manual de funciones ___________________ Programar ___________________ Cargar en CPU ___________________ Puesta en servicio ___________________ Diagnóstico ___________________ Referencia ___________________ Anexo 01/2013...
Página 2 Considere lo siguiente: ADVERTENCIA Los productos de Siemens sólo deberán usarse para los casos de aplicación previstos en el catálogo y la documentación técnica asociada. De usarse productos y componentes de terceros, éstos deberán haber sido recomendados u homologados por Siemens. El funcionamiento correcto y seguro de los productos exige que su transporte, almacenamiento, instalación, montaje, manejo y mantenimiento hayan sido realizados de forma...
Página 3: Prólogo
Prólogo Finalidad de la documentación La presente documentación proporciona información importante para configurar y poner en servicio las funciones Motion Control integradas del sistema de automatización S7-1500. Conocimientos básicos necesarios Para una mejor comprensión de la presente documentación se precisan los siguientes conocimientos: ●...
Página 4 Prólogo Soporte adicional ● Encontrará nuestra oferta en documentación técnica para los diferentes productos y sistemas SIMATIC en Internet (http://www.siemens.com/simatic-tech-doku-portal). ● Encontrará el catálogo online y el sistema de pedidos online en Internet (http://mall.automation.siemens.com). S7-1500 Motion Control Manual de funciones, 01/2013, A5E03879258-01...
Página 5: Tabla De Contenido
Índice Prólogo ..............................3 Guía de documentación........................... 11 Introducción ............................. 13 Funcionalidad Motion Control de la CPU S7-1500 ..............13 Funcionamiento de Motion Control....................14 Principios básicos ............................ 19 Funciones.............................19 Objeto tecnológico Eje de velocidad de giro................20 Objeto tecnológico Eje de posicionamiento.................21 Objeto tecnológico Encóder externo....................23 Ajustes de módulo ........................23 Unidades de medida ........................24...
Página 6 Índice 3.10.14 Variable ............................51 3.11 Regulación ..........................52 3.11.1 Descripción breve ........................52 3.11.2 Estructura de regulación ......................53 3.11.3 Variable ............................54 3.12 Vigilancias relacionadas con la posición..................54 3.12.1 Descripción breve ........................54 3.12.2 Vigilancia de posicionamiento..................... 54 3.12.3 Vigilancia de errores de seguimiento..................
Página 7 Índice 5.4.3.6 Referenciación ...........................109 5.4.3.7 Monitorización de posición......................117 5.4.3.8 Configuración - lazo de regulación ....................119 Configurar el objeto tecnológico Eje de velocidad..............120 5.5.1 Configuración - parámetros básicos ..................120 5.5.2 Interfaz de hardware ........................120 5.5.2.1 Configuración - accionamiento ....................120 5.5.2.2 Configuración - transferencia de datos..................122 5.5.3 Parámetros avanzados ......................123 5.5.3.1...
Página 8 Índice 8.3.1 Función y estructura del panel de mando del eje ..............168 8.3.2 Utilizar el panel de mando del eje..................... 173 Optimización ..........................174 8.4.1 Función y estructura de la optimización..................174 8.4.2 Optimizar el regulador de posición ................... 176 Diagnóstico............................
Página 9 Índice Anexo ..............................235 Variables del bloque de datos tecnológico ................235 A.1.1 Leyenda .............................235 A.1.2 Valores reales y consignas ......................236 A.1.3 Variables Actor...........................237 A.1.4 Variables Sensor[n]........................239 A.1.5 Mecánica............................242 A.1.6 Variables Modulo........................243 A.1.7 Variables DynamicLimits......................244 A.1.8 Variables DynamicDefaults......................245 A.1.9 Variables PositionLimits_SW.....................246 A.1.10 Variables PositionLimits_HW.
Página 10 Índice S7-1500 Motion Control Manual de funciones, 01/2013, A5E03879258-01...
Página 11: Guía De Documentación
S7-1500 (http://support.automation.siemens.com/WW Datos técnicos (entro otros, • /view/es/56926743/130000) funciones de diagnóstico) Manuales SIMATIC En Internet (http://www.siemens.com/automation/service&support) podrá descargar gratuitamente todos los manuales actuales referentes a los productos SIMATIC. S7-1500 Motion Control Manual de funciones, 01/2013, A5E03879258-01...
Página 12 Guía de documentación S7-1500 Motion Control Manual de funciones, 01/2013, A5E03879258-01...
Página 13: Introducción
Introducción Funcionalidad Motion Control de la CPU S7-1500 La funcionalidad Motion Control soporta el posicionamiento y desplazamiento regulados de ejes y forma parte de todas las CPUs S7-1500. Posibilidades de configuración Los accionamientos y encóders se conectan por medio de PROFIBUS DP y PROFINET IO. Los accionamientos con interfaz de consigna analógica se conectan utilizando una salida analógica (AQ).
Página 14: Funcionamiento De Motion Control
Introducción 2.2 Funcionamiento de Motion Control Funcionamiento de Motion Control Sinopsis El TIA Portal permite crear un proyecto, configurar objetos tecnológicos y cargar la configuración en la CPU. La funcionalidad Motion Control se procesa en la CPU. Con las instrucciones de Motion Control se controlan los objetos tecnológicos desde el programa de usuario.
Página 15 Introducción 2.2 Funcionamiento de Motion Control TIA Portal El TIA Portal le ayuda a configurar y poner en servicio la funcionalidad Motion Control: ● Integración y configuración del hardware ● Creación y configuración de objetos tecnológicos ● Creación del programa de usuario ●...
Página 16: Objetos Tecnológicos
Introducción 2.2 Funcionamiento de Motion Control Objetos tecnológicos Los objetos tecnológicos representan los objetos reales correspondientes (p. ej. un accionamiento) en el controlador. Las funciones de los objetos tecnológicos se llaman desde las instrucciones de Motion Control en el programa de usuario. Los objetos tecnológicos controlan o regulan el movimiento de objetos reales y notifican información de estado (p.
Página 17: Capacidad
Introducción 2.2 Funcionamiento de Motion Control Capacidad El número de objetos tecnológicos utilizables se indica en los datos técnicos de la CPU empleada. Bloque de datos tecnológico El bloque de datos tecnológico representa el objeto tecnológico y contiene todos los datos de configuración, consignas y valores reales, además de información de estado del objeto tecnológico.
Página 18 Introducción 2.2 Funcionamiento de Motion Control S7-1500 Motion Control Manual de funciones, 01/2013, A5E03879258-01...
Página 19: Principios Básicos
Principios básicos Funciones Las funciones de Motion Control se ejecutan en el programa de usuario o el TIA Portal (en la puesta en servicio) mediante instrucciones de Motion Control. La tabla siguiente muestra las funciones soportadas por los objetos tecnológicos: Función Eje de velocidad Eje de...
Página 20: Objeto Tecnológico Eje De Velocidad De Giro
Principios básicos 3.2 Objeto tecnológico Eje de velocidad de giro Objeto tecnológico Eje de velocidad de giro El objeto tecnológico Eje de velocidad de giro calcula consignas de velocidad de giro teniendo en cuenta las especificaciones dinámicas y las transfiere al accionamiento. Todos los movimientos del eje de velocidad de giro están controlados por la velocidad de giro.
Página 21: Objeto Tecnológico Eje De Posicionamiento
Principios básicos 3.3 Objeto tecnológico Eje de posicionamiento Objeto tecnológico Eje de posicionamiento El objeto tecnológico Eje de posicionamiento calcula consignas de posición teniendo en cuenta las especificaciones dinámicas y transfiere al accionamiento las consignas de velocidad de giro correspondientes. Todos los movimientos del eje de posicionamiento están regulados por la posición.
Página 22 Principios básicos 3.3 Objeto tecnológico Eje de posicionamiento Según sea la mecánica, un eje de posicionamiento está diseñado como eje lineal o rotativo: ● Eje lineal En los ejes lineales, la posición del eje se indica como medida de longitud, p. ej. milímetros (mm).
Página 23: Objeto Tecnológico Encóder Externo
Principios básicos 3.4 Objeto tecnológico Encóder externo Objeto tecnológico Encóder externo El objeto tecnológico Encóder externo registra una posición y la pone a disposición del controlador. La relación de los valores del encóder con una posición definida se establece por parametrización de las propiedades mecánicas y los ajustes del encóder, así...
Página 24: Unidades De Medida
Principios básicos 3.6 Unidades de medida Unidades de medida La tabla siguiente muestra las unidades de medida soportadas para recorrido y velocidad: Recorrido Velocidad nm, μm, mm, m, km mm/s, mm/min, mm/h, m/s, m/min, m/h, km/min, km/h in, ft, mi in/s, in/min, ft/s, ft/min, mi/h °, rad, ', ", gon °/s, °/min, rad/s, rad/min, gon/s, gon/min...
Página 25: Conexión De Accionamientos Y Encóders
Principios básicos 3.7 Conexión de accionamientos y encóders Conexión de accionamientos y encóders 3.7.1 Descripción breve A un eje de velocidad de giro se le asigna un accionamiento. A un eje de posicionamiento se le asignan un accionamiento y un encóder. A un encóder externo se le asigna un valor de encóder.
Página 26: Telegramas
Principios básicos 3.7 Conexión de accionamientos y encóders 3.7.2 Telegramas El valor del encóder se transfiere bien en un telegrama junto con la consigna (telegrama 3 o telegrama 5) bien en un telegrama de encóder separado (telegrama 81 o telegrama 83). La figura siguiente representa la relación entre los objetos tecnológicos y los accionamientos y encóders: Explicación de la figura:...
Página 27: Tipos De Telegrama
Principios básicos 3.7 Conexión de accionamientos y encóders Tipos de telegrama La tabla siguiente muestra los tipos de telegramas PROFIdrive soportados para la asignación de accionamientos y encóders: Telegrama Descripción breve Telegramas estándar Consigna de velocidad de giro 16 bits (NSOLL), •...
Página 28: Ajustar Magnitudes De Referencia
Principios básicos 3.7 Conexión de accionamientos y encóders 3.7.3 Ajustar magnitudes de referencia Las magnitudes de referencia para la conexión de accionamientos y encóders deben estar ajustadas de forma idéntica tanto en el controlador como en el accionamiento o encóder. La consigna de velocidad de giro NSOLL y el valor real de velocidad de giro NIST se transfieren en el telegrama PROFIdrive como valor porcentual en relación a la velocidad de giro de referencia.
Página 29: Variable
Principios básicos 3.7 Conexión de accionamientos y encóders 3.7.4 Variables Las variables siguientes del objeto tecnológico son relevantes para la conexión de accionamientos y encóders: Telegrama del accionamiento <TO>.Actor.Interface.Telegram Número de telegrama <TO>.Actor.DriveParameter.ReferenceSpeed Velocidad de referencia / velocidad de giro de referencia para la velocidad / velocidad de giro NSOLL transferida como valor porcentual <TO>.Actor.DriveParameter.MaxSpeed...
Página 30: Valores Reales
Principios básicos 3.8 Valores reales Valores reales 3.8.1 Descripción breve Para el procedimiento y posicionamiento con regulación de posición, es necesario que el controlador conozca el valor real de posición. El valor real de posición se transfiere en un telegrama PROFIdrive. Tras una única transición del estado operativo de STOP a RUN se actualiza el valor real.
Página 31: Valor Real Absoluto
Principios básicos 3.8 Valores reales 3.8.3 Valor real absoluto El valor real del telegrama PROFIdrive se basa en un valor absoluto. Tras un POWER ON se muestra la posición cero. Tras una única transición del estado operativo de STOP a RUN se actualiza el valor real. Mediante la calibración del valor absoluto (Página 50) se asigna el valor absoluto proporcionado a la posición mecánica correspondiente del eje.
Página 32: Mecánica
Principios básicos 3.9 Mecánica Mecánica 3.9.1 Descripción breve Para la distinción de la posición del objeto tecnológico por parte del usuario es determinante si la posición representa una unidad de longitud (eje lineal) o una magnitud angular (eje rotativo). Ejemplos de unidades de longitud: mm, m, km Ejemplos de magnitudes angulares: °, rad Para determinar la posición física a partir de un valor real del encóder, el sistema debe conocer las diferentes propiedades y disposiciones del sistema mecánico.
Página 33: Variable
Principios básicos 3.9 Mecánica 3.9.2 Variables Las variables siguientes del objeto tecnológico son relevantes para el ajuste del sistema mecánico: Tipo de movimiento <TO>.Properties.MotionType Visualización de movimiento lineal o rotativo 0: movimiento lineal 1: movimiento rotativo Reductor de carga <TO>.LoadGear.Numerator Reductor de carga del contador <TO>.LoadGear.Denominator Reductor de carga del denominador...
Página 34: Referenciado
Principios básicos 3.10 Referenciado 3.10 Referenciado 3.10.1 Descripción breve El referenciado establece la referencia entre la posición del objeto tecnológico y la posición mecánica. El valor de posición del objeto tecnológico se asigna para ello a una marca de referencia. Dicha marca representa una posición mecánica conocida. Con valores reales incrementales, este proceso se denomina referenciado, mientras que con valores reales absolutos se denomina calibración del valor absoluto.
Página 35: Términos
Principios básicos 3.10 Referenciado Modo de referenciado En función del tipo de marca de referencia y de la búsqueda de marca de referencia se distingue entre los modos de referenciado (Página 37) siguientes: ● Referenciado con marca cero a través de telegrama PROFIdrive y detector de proximidad ●...
Página 36 Principios básicos 3.10 Referenciado Posición de la marca de referencia Es la posición asignada a la marca de referencia. La posición de la marca de referencia equivale a la posición del punto de referencia menos el decalaje del punto de referencia. Punto de referencia Al final del movimiento de referenciado activo, el eje se desplaza hasta el punto de referencia.
Página 37: Modo De Referenciado
Principios básicos 3.10 Referenciado 3.10.3 Modo de referenciado Para los objetos tecnológicos Eje de posicionamiento y Encóder externo están disponibles varios modos de referenciado con encóders incrementales. El modo de referenciado se ajusta en la configuración. Referenciado con marca cero a través de telegrama PROFIdrive y detector de proximidad El sistema comprueba que se llegue al detector de proximidad.
Página 38: Referenciado Activo Con Marca Cero Y Detector De Proximidad
Principios básicos 3.10 Referenciado 3.10.4 Referenciado activo con marca cero y detector de proximidad Los ejemplos siguientes muestran movimientos de referenciado en sentido positivo y negativo. Ejemplo de referenciado en sentido positivo La marcha hasta la marca de referencia y el punto de referencia se realiza en sentido positivo.
Página 39 Principios básicos 3.10 Referenciado Ejemplo de referenciado en sentido negativo La marcha hasta la marca de referencia se realiza en sentido negativo debido a una inversión de sentido durante el proceso de referenciado. La marcha hasta el punto de referencia implica otra inversión de sentido y se realiza en sentido positivo. La figura siguiente muestra el movimiento de referenciado con los ajustes siguientes: ●...
Página 40 Principios básicos 3.10 Referenciado Desarrollo del movimiento El movimiento se desarrolla del siguiente modo: 1. Inicio del referenciado activo mediante la instrucción "MC_Home" de Motion Control 2. Marcha hasta el detector de proximidad 3. Reconocimiento del detector de proximidad en el sentido de referenciado y marcha hasta la velocidad de referenciado 4.
Página 41: Referenciado Activo Con Marca Cero
Principios básicos 3.10 Referenciado 3.10.5 Referenciado activo con marca cero La figura siguiente muestra a modo de ejemplo el movimiento de referenciado con los ajustes siguientes: ● Referenciado activo con marca cero ● Referenciado en sentido positivo ● Decalaje positivo del punto de referencia S7-1500 Motion Control Manual de funciones, 01/2013, A5E03879258-01...
Página 42 Principios básicos 3.10 Referenciado Desarrollo del movimiento El movimiento se desarrolla del siguiente modo: 1. Inicio del referenciado activo mediante la instrucción "MC_Home" de Motion Control 2. Marcha hasta la marca de referencia en el sentido de referenciado a velocidad de referenciado 3.
Página 43: Referenciado Activo Con Entrada Digital
Principios básicos 3.10 Referenciado 3.10.6 Referenciado activo con entrada digital La figura siguiente muestra a modo de ejemplo el movimiento de referenciado con los ajustes siguientes: ● Referenciado activo con entrada digital ● Aproximación en sentido positivo ● Marca de referencia en el lado positivo de la entrada digital ●...
Página 44 Principios básicos 3.10 Referenciado Desarrollo del movimiento El movimiento se desarrolla del siguiente modo: 1. Inicio del referenciado activo mediante la instrucción "MC_Home" de Motion Control 2. Reconocimiento del flanco ascendente en la entrada digital y marcha hasta la velocidad de referenciado 3.
Página 45: Referenciado Pasivo Con Marca Cero Y Detector De Proximidad
Principios básicos 3.10 Referenciado 3.10.7 Referenciado pasivo con marca cero y detector de proximidad La figura siguiente muestra a modo de ejemplo el movimiento de referenciado con los ajustes siguientes: ● Referenciado pasivo con marca cero y detector de proximidad ●...
Página 46 Principios básicos 3.10 Referenciado Desarrollo del movimiento El movimiento se desarrolla del siguiente modo: 1. Activación del referenciado pasivo mediante la instrucción "MC_Home" de Motion Control 2. Marcha causada por una petición de movimiento del usuario El registro del detector de proximidad y de la marca de referencia se activa cuando el valor real de posición del eje o encóder se mueve en el sentido de referenciado parametrizado.
Página 47: Referenciado Pasivo Con Marca Cero
Principios básicos 3.10 Referenciado 3.10.8 Referenciado pasivo con marca cero La figura siguiente muestra a modo de ejemplo el movimiento de referenciado con los ajustes siguientes: ● Referenciado pasivo con marca cero ● Referenciado en sentido positivo Desarrollo del movimiento El movimiento se desarrolla del siguiente modo: 1.
Página 48: Referenciado Pasivo Con Entrada Digital
Principios básicos 3.10 Referenciado 3.10.9 Referenciado pasivo con entrada digital La figura siguiente muestra a modo de ejemplo el movimiento de referenciado con los ajustes siguientes: ● Referenciado pasivo con entrada digital ● Referenciado en sentido positivo ● Marca de referencia en el lado positivo de la entrada digital Desarrollo del movimiento El movimiento se desarrolla del siguiente modo: 1.
Página 49: Inversión De Sentido En Final De Carrera Por Hardware (Leva De Inversión)
Principios básicos 3.10 Referenciado 3.10.10 Inversión de sentido en final de carrera por hardware (leva de inversión) Con el referenciado activo es posible utilizar opcionalmente los finales de carrera por hardware como levas de inversión. Si no se detecta la marca de referencia o si la aproximación no se realiza en el sentido de referenciado, la marcha continúa tras la leva de inversión en sentido contrario con la velocidad de aproximación.
Página 50: Calibración Del Valor Absoluto
Principios básicos 3.10 Referenciado 3.10.12 Calibración del valor absoluto Con la calibración del valor absoluto, Motion Control calcula un offset de valor absoluto que se guarda de forma remanente en la CPU. La posición del eje o encóder se fija de forma absoluta o relativa en función del Mode ajustado en la instrucción "MC_Home"...
Página 51: Variable
Principios básicos 3.10 Referenciado 3.10.14 Variables Las variables siguientes del objeto tecnológico son relevantes para el referenciado: Indicadores de estado <TO>StatusWord.HomingCommand Comando de referenciado activo <TO>StatusWord.HomingDone Objeto tecnológico referenciado <TO>ErrorWord.HomingFault Error al referenciar Marcha hasta el detector de proximidad <TO>.Homing.ApproachDirection Sentido inicial o de aproximación en la marcha hasta el detector de proximidad <TO>.Homing.ApproachVelocity...
Página 52: Regulación
Principios básicos 3.11 Regulación Parámetros de referenciado pasivo <TO>.Sensor[n].PassiveHoming.Mode Modo de referenciado <TO>.Sensor[n].PassiveHoming.SideInput Lado de la entrada digital <TO>.Sensor[n].PassiveHoming.Direction Sentido de referenciado o aproximación <TO>.Sensor[n].PassiveHoming.DigitalInputAddress Número de byte de la dirección de periferia de la entrada digital <TO>.Sensor[n].PassiveHoming.DigitalInputBitNumber Número de bit de la dirección de periferia de la entrada digital Nota Evaluación de los bits en StatusWord, ErrorWord y WarningWord...
Página 53: Estructura De Regulación
Principios básicos 3.11 Regulación 3.11.2 Estructura de regulación La figura siguiente muestra la estructura de regulación efectiva sin DSC: La figura siguiente muestra la estructura de regulación efectiva con DSC: S7-1500 Motion Control Manual de funciones, 01/2013, A5E03879258-01...
Página 54: Variable
Principios básicos 3.12 Vigilancias relacionadas con la posición 3.11.3 Variables Las variables siguientes del objeto tecnológico son relevantes para la regulación: Parámetro <TO>.PositionControl.Kv Ganancia P de la regulación de posición <TO>.PositionControl.EnableDSC Activar DSC 3.12 Vigilancias relacionadas con la posición 3.12.1 Descripción breve Para vigilar el posicionamiento y movimiento están disponibles las funciones siguientes en el objeto tecnológico Eje de posicionamiento:...
Página 55 Principios básicos 3.12 Vigilancias relacionadas con la posición La figura siguiente muestra el desarrollo temporal y la ventana de posicionamiento: La vigilancia de posicionamiento no distingue cómo finaliza la interpolación de consigna. El final de la interpolación de consigna puede alcanzarse del siguiente modo, por ejemplo: ●...
Página 56: Vigilancia De Errores De Seguimiento
Principios básicos 3.12 Vigilancias relacionadas con la posición 3.12.3 Vigilancia de errores de seguimiento El error de seguimiento en el objeto tecnológico Eje de posicionamiento se vigila teniendo en cuenta un límite dependiente de la velocidad. El error de seguimiento permitido depende de la consigna de velocidad.
Página 57: Variable
Principios básicos 3.12 Vigilancias relacionadas con la posición 3.12.4 Variables Las variables siguientes del objeto tecnológico son relevantes para la vigilancia de posicionamiento: Indicadores de estado <TO>.StatusWord.Standstill Se pone al valor TRUE cuando el valor real de posición rebasa por defecto el umbral de velocidad y no lo abandona durante el tiempo mínimo de permanencia.
Página 58 Principios básicos 3.12 Vigilancias relacionadas con la posición Las variables siguientes del objeto tecnológico son relevantes para la vigilancia de errores de seguimiento: Indicadores de estado <TO>.StatusPositioning.FollowingError Error de seguimiento actual <TO>.ErrorWord.FollowingErrorFault Indicador de estado que indica que el error de seguimiento es demasiado grande <TO>.WarningWord.FollowingErrorWarning Indicador de estado que indica que se ha alcanzado el...
Página 59: Limitación Del Rango De Desplazamiento
Principios básicos 3.13 Limitación del rango de desplazamiento 3.13 Limitación del rango de desplazamiento 3.13.1 Descripción breve Los finales de carrera por hardware y software limitan el rango de desplazamiento y la zona de trabajo admisibles del eje de posicionamiento. Deben activarse en la configuración o en el programa de usuario antes de utilizarse.
Página 60: Final De Carrera Por Software
Principios básicos 3.13 Limitación del rango de desplazamiento Marcha libre Para que el eje pueda marchar libremente después de llegar al final de carrera por hardware, proceda del siguiente modo: 1. Acuse la alarma tecnológica. 2. Mueva el eje en el sentido de la marcha libre hasta abandonar el final de carrera por hardware.
Página 61 Principios básicos 3.13 Limitación del rango de desplazamiento Superación de los finales de carrera por software Cuando se supera el final de carrera por software se emite la alarma tecnológica 534 y el objeto tecnológico se bloquea (reacción a alarma: retirar habilitación). Marcha libre Para que el eje pueda marchar libremente después de violar el final de carrera por software, proceda del siguiente modo:...
Página 62: Variable
Principios básicos 3.13 Limitación del rango de desplazamiento 3.13.4 Variables Las variables siguientes del objeto tecnológico son relevantes para los finales de carrera por software: Indicadores de estado <TO>.StatusWord.SWLimitMinActive El final de carrera por software negativo está activo <TO>.StatusWord.SWLimitMaxActive El final de carrera por software positivo está activo <TO>.ErrorWord.SWLimit Hay una alarma pendiente que indica que se ha violado un final de carrera por software...
Página 63: Control De Movimiento Y Valores Límites De Dinámica
Principios básicos 3.14 Control de movimiento y valores límites de dinámica 3.14 Control de movimiento y valores límites de dinámica 3.14.1 Descripción breve El movimiento del eje se controla con perfiles de velocidad (Página 64). Los perfiles de velocidad se calculan de acuerdo con las especificaciones dinámicas. Un perfil de velocidad define el comportamiento del eje al arrancar, frenar y cambiar de velocidad.
Página 64: Perfil De Velocidad
Principios básicos 3.14 Control de movimiento y valores límites de dinámica 3.14.2 Perfil de velocidad Para controlar el movimiento del eje se soportan un perfil de velocidad sin limitación de tirones y otro con limitación de tirones. Los valores dinámicos para el movimiento se especifican en la petición de movimiento. También existe la posibilidad de utilizar los valores del preajuste de dinámica.
Página 65 Principios básicos 3.14 Control de movimiento y valores límites de dinámica Perfil de velocidad con limitación de tirones La figura siguiente muestra la velocidad, la aceleración y el tirón: Un perfil de velocidad con limitación de tirones se utiliza para un recorrido de aceleración y deceleración constantes.
Página 66: Deceleración De Parada De Emergencia
Principios básicos 3.14 Control de movimiento y valores límites de dinámica 3.14.3 Deceleración de parada de emergencia En caso de parada con la rampa de parada de emergencia, el eje se frena hasta pararse con la deceleración de parada de emergencia ajustada sin limitación de tirones. En los casos siguientes es efectiva la deceleración de parada de emergencia ajustada: ●...
Página 67: Comportamiento De Ejecución
Principios básicos 3.15 Comportamiento de ejecución 3.15 Comportamiento de ejecución 3.15.1 Bloques de organización para Motion Control Descripción Cuando se crea un objeto tecnológico se generan también automáticamente bloques de organización para procesar objetos tecnológicos. La funcionalidad Motion Control de los objetos tecnológicos genera un nivel de ejecución propio y se llama cíclicamente.
Página 68: Prioridad
Principios básicos 3.15 Comportamiento de ejecución Prioridad En caso necesario, la prioridad de los bloques de organización se ajusta en sus propiedades, en "General > Atributos > Prioridad". ● MC-Servo [OB91] Prioridad 17 a 31 (valor predeterminado 25) ● MC-Interpolator [OB92] Prioridad 16 a 30 (valor predeterminado 24) La prioridad de MC-Servo [OB91] debe ser como mínimo un punto más alta que la prioridad de MC-Interpolator [OB92].
Página 69: Comportamiento De Ejecución Y Desbordamientos
Principios básicos 3.15 Comportamiento de ejecución 3.15.3 Comportamiento de ejecución y desbordamientos Cuando se ejecuta la funcionalidad Motion Control, en cada ciclo se llaman y procesan los bloques de organización MC-Servo [OB91] y MC-Interpolator [OB92]. El tiempo de ciclo restante está disponible para procesar el programa de usuario. En cada ciclo (Motion Control Cycle) es necesario: ●...
Página 70 Principios básicos 3.15 Comportamiento de ejecución El procesamiento de un MC-Interpolator [OB92] puede interrumpirse como máximo con una llamada del MC-Servo [OB91]. Si se producen más interrupciones, la CPU pasará al estado operativo STOP. La figura siguiente muestra el comportamiento de ejecución en caso de interrupción de un MC-Interpolator [OB92] en dos segmentos de tiempo: El MC-Interpolator [OB92] tolera como máximo tres desbordamientos consecutivos del tiempo de cálculo.
Página 71: Estados Operativos
Principios básicos 3.15 Comportamiento de ejecución 3.15.4 Estados operativos En este apartado se explica el comportamiento de Motion Control en los diferentes estados operativos y en las transiciones entre los mismos. Encontrará una descripción general de los estados operativos en el manual de sistema del S7-1500. Estados operativos y transiciones La CPU tiene tres estados operativos: STOP, ARRANQUE (STARTUP) y RUN.
Página 72 Principios básicos 3.15 Comportamiento de ejecución Transiciones de estados operativos La tabla siguiente muestra el comportamiento de Motion Control en las transiciones entre los estados operativos: N.º Transición de estado operativo Comportamiento ① POWER ON → STOP La CPU ejecuta un rearranque completo de los objetos tecnológicos. Los objetos tecnológicos se reinicializan con los valores de la memoria de carga.
Página 73: Guía
Guía Guía para utilizar Motion Control La guía aquí descrita muestra el procedimiento básico para utilizar Motion Control con la CPU S7-1500. Dicha guía sirve de referencia. Requisitos ● Se ha creado un proyecto con una CPU S7-1500. Procedimiento Para utilizar Motion Control con la CPU S7-1500, proceda del siguiente modo: 1.
Página 74 Guía 4.1 Guía para utilizar Motion Control S7-1500 Motion Control Manual de funciones, 01/2013, A5E03879258-01...
Página 75: Configurar
Agregar accionamiento y trama en la configuración de dispositivos 1. Abra la configuración del dispositivo y cambie a la vista de redes. 2. Abra la carpeta "Otros dispositivos de campo > PROFINET IO > Drives > Siemens AG > SINAMICS" del catálogo de hardware.
Página 76: Resultado
Configurar 5.1 Agregar y configurar accionamientos en la configuración de dispositivos Activar el modo isócrono del accionamiento en la configuración de dispositivos Básicamente los accionamientos PROFINET pueden funcionar en modo isócrono o en modo asíncrono. El modo isócrono aumenta la calidad de la regulación de posición del accionamiento.
Página 77: Agregar Y Configurar Accionamientos En La Configuración
Configurar 5.1 Agregar y configurar accionamientos en la configuración de dispositivos Comprobar y configurar las propiedades de MC-Servo 1. Abra la carpeta "Bloques de programa" en el árbol del proyecto. 2. Seleccione el bloque de organización "MC-Servo". 3. Seleccione el comando del menú contextual "Propiedades". 4.
Página 78: Agregar Y Configurar Accionamientos Profibus Dp
PROFIBUS puede diferir en puntos concretos de la descripción mostrada. Requisitos ● El dispositivo SIMATIC S7-1500 está creado en el proyecto. ● Se dispone de conocimientos básicos sobre la configuración de redes PROFIBUS DP. ● El accionamiento deseado está disponible en el catálogo de hardware.
Página 79 Configurar 5.1 Agregar y configurar accionamientos en la configuración de dispositivos Ajustar el ciclo isócrono 1. Seleccione la vista de redes. 2. Seleccione el sistema maestro DP. 3. Seleccione la ficha "General > Equidistancia" en el cuadro de diálogo de propiedades. 4.
Página 80 Configurar 5.1 Agregar y configurar accionamientos en la configuración de dispositivos Comprobar la sincronización de ciclo en el accionamiento Si en la configuración del eje no se ha respetado la secuencia anterior y al compilar el proyecto se producen errores específicos del accionamiento, puede revisarse el modo isócrono en el accionamiento.
Página 81: Agregar Y Configurar Accionamientos Con Conexión Analógica Del Accionamiento
La conexión de un encóder incremental se produce, por ejemplo, a través de un módulo tecnológico en el rack del PLC. Requisitos El dispositivo SIMATIC S7-1500 está creado en el proyecto. Agregar y configurar un módulo de salidas analógicas en la configuración de dispositivos 1. Abra la configuración de dispositivos del PLC.
Página 82 Configurar 5.1 Agregar y configurar accionamientos en la configuración de dispositivos Seleccionar accionamiento y encóder en la configuración del objeto tecnológico 1. Agregue un objeto tecnológico "Eje de posicionamiento" o abra la configuración de un eje de posicionamiento ya existente. 2.
Página 83: Agregar Objeto Tecnológico
Configurar 5.2 Agregar objeto tecnológico Agregar objeto tecnológico Para agregar un objeto tecnológico en el árbol del proyecto, proceda del siguiente modo: Requisitos Se ha creado un proyecto con una CPU S7-1500. Procedimiento 1. Abra la carpeta de la CPU en el árbol del proyecto. 2.
Página 84: Trabajar Con El Editor De Configuración
Configurar 5.3 Trabajar con el editor de configuración Trabajar con el editor de configuración Las propiedades de un objeto tecnológico se configuran en la ventana de configuración. Para abrir la ventana de configuración del objeto tecnológico en la vista del proyecto, proceda del siguiente modo: 1.
Página 85: Configurar El Objeto Tecnológico Eje De Posicionamiento
Configurar 5.4 Configurar el objeto tecnológico Eje de posicionamiento Configurar el objeto tecnológico Eje de posicionamiento 5.4.1 Configuración - parámetros básicos Nombre del eje Defina en este campo el nombre del eje de posicionamiento. El objeto tecnológico aparece con ese nombre en el árbol del proyecto. Las variables del eje de posicionamiento pueden utilizarse en el programa de usuario con este nombre.
Página 86: Interfaz De Hardware
Configurar 5.4 Configurar el objeto tecnológico Eje de posicionamiento 5.4.2 Interfaz de hardware 5.4.2.1 Configuración - accionamiento En la ventana de configuración "Accionamiento", configure el tipo y el accionamiento que desea utilizar. Tipo de accionamiento Seleccione en la lista desplegable si desea utilizar un accionamiento PROFIdrive o un accionamiento con conexión analógica.
Página 87 Configurar 5.4 Configurar el objeto tecnológico Eje de posicionamiento Activar salida de habilitación (tipo de accionamiento: conexión analógica del accionamiento) En el campo "Salida de habilitación" seleccione la variable PLC de la salida digital para habilitar el accionamiento. La salida de habilitación habilita o bloquea el regulador de velocidad de giro del accionamiento.
Página 88: Configuración - Encoder
Configurar 5.4 Configurar el objeto tecnológico Eje de posicionamiento 5.4.2.2 Configuración - encoder Para la regulación de posición, los ejes de posicionamiento requieren un valor real de posición en forma de posición del encóder. La posición del encóder se transfiere al controlador mediante un telegrama PROFIdrive.
Página 89: Configuración - Intercambio De Datos
Configurar 5.4 Configurar el objeto tecnológico Eje de posicionamiento 5.4.2.3 Configuración - Intercambio de datos Configuración - Intercambio de datos Configure el intercambio de datos con el accionamiento y el encóder en la ventana de configuración "Intercambio de datos". La configuración es diferente según el tipo de accionamiento y el acoplamiento del encóder: Conexión analógica del accionamiento - Conexión vía módulo tecnológico (TM) (Página 89) Conexión analógica del accionamiento - Conexión vía PROFINET/PROFIBUS (Página 91)
Página 90: Intercambio De Datos Con El Encóder
Configurar 5.4 Configurar el objeto tecnológico Eje de posicionamiento Intercambio de datos con el encóder Configure en esta área cómo deben evaluarse los datos del encóder. Los datos deben coincidir con los de la configuración del dispositivo. ● Trama: Los datos del encóder se transfieren con el telegrama del accionamiento. Por este motivo no es posible seleccionar un telegrama.
Página 91 Configurar 5.4 Configurar el objeto tecnológico Eje de posicionamiento Tipo de encóder Lineal incremental Distancia entre dos incrementos: Configure en este campo el recorrido entre dos incrementos del encóder. Bits para resolución fina en valor real incremental Configure en este campo el número de bits para (Gn_XIST1) la resolución fina dentro del valor real incremental (Gn_XIST1).
Página 92 Configurar 5.4 Configurar el objeto tecnológico Eje de posicionamiento Intercambio de datos con el encóder Configure en esta área el telegrama del encóder y los criterios para evaluar los datos del encóder. Los datos deben coincidir con los de la configuración del dispositivo. ●...
Página 93 Configurar 5.4 Configurar el objeto tecnológico Eje de posicionamiento Tipo de encóder Lineal incremental Distancia entre dos incrementos: Configure en este campo el recorrido entre dos incrementos del encóder. Bits para resolución fina en valor real incremental Configure en este campo el número de bits para (Gn_XIST1) la resolución fina dentro del valor real incremental (Gn_XIST1).
Página 94 Configurar 5.4 Configurar el objeto tecnológico Eje de posicionamiento Intercambio de datos con el encóder Configure en esta área cómo deben evaluarse los datos del encóder. Los datos deben coincidir con los de la configuración del dispositivo. ● Trama: Los datos del encóder se transfieren con la trama del accionamiento. Por este motivo no es posible seleccionar una trama.
Página 95 Configurar 5.4 Configurar el objeto tecnológico Eje de posicionamiento Tipo de encóder Lineal incremental Distancia entre dos incrementos: Configure en este campo el recorrido entre dos incrementos del encóder. Bits para resolución fina en valor real incremental Configure en este campo el número de bits para (Gn_XIST1) la resolución fina dentro del valor real incremental (Gn_XIST1).
Página 96 Configurar 5.4 Configurar el objeto tecnológico Eje de posicionamiento Intercambio de datos con el encóder Configure en esta área cómo deben evaluarse los datos del encóder. Los datos deben coincidir con los de la configuración del dispositivo. ● Trama: Los datos del encóder se transfieren con la trama del accionamiento. Por este motivo no es posible seleccionar una trama.
Página 97 Configurar 5.4 Configurar el objeto tecnológico Eje de posicionamiento Tipo de encóder Lineal incremental Distancia entre dos incrementos: Configure en este campo el recorrido entre dos incrementos del encóder. Bits para resolución fina en valor real incremental Configure en este campo el número de bits para (Gn_XIST1) la resolución fina dentro del valor real incremental (Gn_XIST1).
Página 98 Configurar 5.4 Configurar el objeto tecnológico Eje de posicionamiento Intercambio de datos con el encóder Configure en esta área el telegrama del encóder y los criterios para evaluar los datos del encóder. Los datos deben coincidir con los de la configuración del dispositivo. ●...
Página 99 Configurar 5.4 Configurar el objeto tecnológico Eje de posicionamiento Tipo de encóder Lineal incremental Distancia entre dos incrementos: Configure en este campo el recorrido entre dos incrementos del encóder. Bits para resolución fina en valor real incremental Configure en este campo el número de bits para (Gn_XIST1) la resolución fina dentro del valor real incremental (Gn_XIST1).
Página 100: Parámetros Avanzados
Configurar 5.4 Configurar el objeto tecnológico Eje de posicionamiento 5.4.3 Parámetros avanzados 5.4.3.1 Configuración - Mecánica Configuración - Mecánica Configure el modo de montaje del encóder y la adaptación del valor del encóder a las particularidades mecánicas en la ventana de configuración "Mecánica". Modo de montaje del encóder En la lista desplegable, seleccione cómo está...
Página 101 Configurar 5.4 Configurar el objeto tecnológico Eje de posicionamiento Parámetros de posición ● Paso del husillo ("Considerar reductor de carga/paso del husillo" activado) Configure en este campo el trayecto que recorrerá la carga cuando el husillo gire una vuelta. ● Movimiento de la carga por vuelta del motor Configure en este campo el recorrido de la carga para una vuelta del motor ("Considerar reductor de carga/paso del husillo"...
Página 102 Configurar 5.4 Configurar el objeto tecnológico Eje de posicionamiento Parámetros de posición ● Movimiento de la carga por vuelta del motor Configure en este campo el trayecto que recorrerá la carga cuando el motor gire una vuelta. ● Recorrido por vuelta del encóder Configure en este campo el recorrido por vuelta del encóder capturado por el sistema de medida externo.
Página 103: Configuración - Límites De Posición
Configurar 5.4 Configurar el objeto tecnológico Eje de posicionamiento Reductor de carga ● Número de vueltas del motor / Número de vueltas de la carga El índice de reducción del reductor de carga se indica como relación entre vueltas del motor y de la carga.
Página 104 Configurar 5.4 Configurar el objeto tecnológico Eje de posicionamiento Entrada del final de carrera por hardware negativo / positivo Seleccione en los campos la variable PLC de la entrada digital para el final de carrera por hardware negativo y positivo. Para poder seleccionar una entrada es necesario que en la configuración del dispositivo se haya agregado un módulo de entradas digitales y se haya definido el nombre de variable PLC para la entrada digital.
Página 105: Configuración - Límites De Dinámica
Configurar 5.4 Configurar el objeto tecnológico Eje de posicionamiento 5.4.3.3 Configuración - límites de dinámica En la ventana de configuración "Límites dinámicos" configure los valores máximos de velocidad, aceleración, deceleración y tirón del eje. Velocidad máxima Defina en este campo la velocidad máxima permitida del eje. Aceleración máxima / deceleración máxima - tiempo de aceleración / tiempo de deceleración Ajuste la aceleración deseada en los campos "Tiempo de aceleración"...
Página 106 Configurar 5.4 Configurar el objeto tecnológico Eje de posicionamiento Tiempo de redondeo mínimo / tirón máximo Los parámetros para la limitación de tirones se introducen en el campo "Tiempo de redondeo mínimo" o "Tirón máximo": ● Ajuste el tirón deseado para la rampa de aceleración y deceleración en el campo "Tirón máximo".
Página 107: Configuración - Preajustes De Dinámica
Configurar 5.4 Configurar el objeto tecnológico Eje de posicionamiento 5.4.3.4 Configuración - preajustes de dinámica En la ventana de configuración "Preajustes de dinámica" configure los valores predeterminados de velocidad, aceleración, deceleración y tirón del eje. Los valores predeterminados son efectivos cuando se han indicado valores < 0 en las instrucciones de Motion Control para los parámetros "Velocity", "Acceleration", "Deceleration"...
Página 108 Configurar 5.4 Configurar el objeto tecnológico Eje de posicionamiento Tiempo de redondeo / tirón Los parámetros para la limitación de tirones se introducen en el campo "Tiempo de redondeo" o "Tirón": ● Ajuste el tirón deseado para la rampa de aceleración y deceleración en el campo "Tirón". El valor 0 significa que el tirón está...
Página 109: Configuración - Parada De Emergencia
Configurar 5.4 Configurar el objeto tecnológico Eje de posicionamiento 5.4.3.5 Configuración - parada de emergencia En la ventana de configuración "Parada de emergencia" configure la deceleración de parada de emergencia del eje. En caso de error y al bloquear el eje con la instrucción "MC_Power" de Motion Control (parámetro de entrada StopMode = 0), el eje se para con la deceleración ajustada.
Página 110: Referenciado Activo
Configurar 5.4 Configurar el objeto tecnológico Eje de posicionamiento ● Referenciado directo absoluto La posición del eje se fija sin considerar el sensor del punto de referencia. Los procesos de movimiento en curso no se cancelan. El valor del parámetro de entrada "Position" de la instrucción Motion-Control "MC_Home"...
Página 111: Velocidad De Aproximación
Configurar 5.4 Configurar el objeto tecnológico Eje de posicionamiento Sentido de aproximación Seleccione el sentido de aproximación para buscar el detector de proximidad. "Positivo" es el sentido de aproximación en el sentido de los valores de posición positivos; "Negativo", en el sentido de los valores de posición negativos. Sentido de referenciado Elija el sentido en el que debe realizarse la aproximación a la marca cero para el referenciado.
Página 112 Configurar 5.4 Configurar el objeto tecnológico Eje de posicionamiento Marca cero mediante telegrama PROFIdrive Activar la inversión de sentido en el final de carrera por hardware Active esta casilla de verificación si desea utilizar los finales de carrera por hardware como levas de inversión para la marcha al punto de referencia.
Página 113: Entrada Digital
Configurar 5.4 Configurar el objeto tecnológico Eje de posicionamiento Marca de referencia a través de entrada digital Si se utiliza una entrada digital como marca de referencia, la precisión del proceso de referenciado no es tan alta como con el referenciado por hardware a través de marcas cero. Existe la posibilidad de mejorar la precisión utilizando una velocidad de referenciado reducida y módulos de entrada con soporte por temporizador.
Página 114 Configurar 5.4 Configurar el objeto tecnológico Eje de posicionamiento Marca de referencia Elija la posición de conmutación de la "entrada digital" que debe utilizarse como marca de referencia. Si se sobrepasa una "entrada digital" se generan dos flancos de conmutación separados espacialmente entre sí.
Página 115: Referenciado Pasivo
Configurar 5.4 Configurar el objeto tecnológico Eje de posicionamiento Referenciado pasivo Configuración - referenciación pasiva En la ventana de configuración "Referenciado pasivo" (referenciado volante) se configuran los parámetros para el referenciado pasivo. La función "referenciado pasivo" se ejecuta con la instrucción "MC_Home" de Motion Control Mode = 2 y 3. Selección del modo de referenciado Elija entre los modos de referenciado siguientes: Marca cero a través de telegrama PROFIdrive y detector de proximidad (Página 115)
Página 116 Configurar 5.4 Configurar el objeto tecnológico Eje de posicionamiento Marca cero mediante telegrama PROFIdrive Sentido de referenciado Elija el sentido en el que debe realizarse la aproximación a la próxima marca cero para el referenciado. Existen las opciones siguientes: ● Positivo El eje se mueve en el sentido de los valores de posición más altos.
Página 117: Monitorización De Posición
Configurar 5.4 Configurar el objeto tecnológico Eje de posicionamiento Marca de referencia Elija la posición de conmutación de la "entrada digital" que debe utilizarse como marca de referencia. Si se sobrepasa una "entrada digital" se generan dos flancos de conmutación separados espacialmente entre sí.
Página 118 Configurar 5.4 Configurar el objeto tecnológico Eje de posicionamiento Configuración - error de seguimiento En la ventana de configuración "Error de seguimiento" configure la divergencia admisible entre la posición real del eje y la posición de consigna. El error de seguimiento puede adaptarse dinámicamente a la velocidad actual del eje.
Página 119: Configuración - Lazo De Regulación
Configurar 5.4 Configurar el objeto tecnológico Eje de posicionamiento Ventana de velocidad cero: Configure en este campo el tamaño de la ventana de velocidad cero. Para visualizar la velocidad cero es necesario que la velocidad del eje se mueva dentro de esta ventana. Tiempo mínimo de permanencia en la ventana de velocidad cero: Configure en este campo el tiempo mínimo de permanencia en la ventana de velocidad cero.
Página 120: Configurar El Objeto Tecnológico Eje De Velocidad
Configurar 5.5 Configurar el objeto tecnológico Eje de velocidad Configurar el objeto tecnológico Eje de velocidad 5.5.1 Configuración - parámetros básicos Configure las propiedades básicas del objeto tecnológico en la ventana de configuración "Parámetros básicos". Nombre del eje Defina en este campo el nombre del eje de velocidad de giro. El objeto tecnológico aparece con ese nombre en el árbol del proyecto.
Página 121: Consulte También
Configurar 5.5 Configurar el objeto tecnológico Eje de velocidad Salida (tipo de accionamiento: conexión analógica del accionamiento) En el campo "Salida", seleccione la variable PLC de la salida analógica con la que debe controlarse el accionamiento. En caso de seleccionar una salida, puede configurarse mediante el botón "Configuración del dispositivo".
Página 122: Configuración - Transferencia De Datos
Configurar 5.5 Configurar el objeto tecnológico Eje de velocidad 5.5.2.2 Configuración - transferencia de datos Transferencia de datos hacia el accionamiento Configure en esta área la transferencia de datos hacia el accionamiento. Tipo de telegrama (tipo de accionamiento PROFIdrive) Seleccione el telegrama hacia el accionamiento en la lista desplegable. Los datos deben coincidir con el ajuste de la configuración del dispositivo.
Página 123: Parámetros Avanzados
Configurar 5.5 Configurar el objeto tecnológico Eje de velocidad 5.5.3 Parámetros avanzados 5.5.3.1 Configuración - Mecánica Configure la conexión de la carga al accionamiento en la ventana de configuración "Mecánica". Utilizar parámetros de reductor para cálculo Active esta casilla de verificación si desea incluir un reductor en el cálculo de la velocidad de giro de la carga.
Página 124 Configurar 5.5 Configurar el objeto tecnológico Eje de velocidad Tiempo de redondeo mínimo / tirón máximo Los parámetros para la limitación de tirones se introducen en el campo "Tiempo de redondeo mínimo" o "Tirón máximo": ● Ajuste el tirón deseado para la rampa de aceleración y deceleración en el campo "Tirón máximo".
Página 125: Configuración - Preajustes De Dinámica
Configurar 5.5 Configurar el objeto tecnológico Eje de velocidad 5.5.3.3 Configuración - preajustes de dinámica En la ventana de configuración "Preajustes de dinámica" configure los valores predeterminados de velocidad de giro, aceleración, deceleración y tirón del eje. Los valores predeterminados son efectivos cuando se han indicado valores < 0 en las instrucciones de Motion Control para los parámetros "Velocity", "Acceleration", "Deceleration"...
Página 126 Configurar 5.5 Configurar el objeto tecnológico Eje de velocidad Tiempo de redondeo / tirón Los parámetros para la limitación de tirones se introducen en el campo "Tiempo de redondeo" o "Tirón": ● Ajuste el tirón deseado para la rampa de aceleración y deceleración en el campo "Tirón". El valor 0 significa que el tirón está...
Página 127: Configuración - Rampa De Parada De Emergencia
Configurar 5.5 Configurar el objeto tecnológico Eje de velocidad 5.5.3.4 Configuración - rampa de parada de emergencia En la ventana de configuración "Rampa de parada de emergencia" configure la deceleración de parada de emergencia del eje. En caso de error y al bloquear el eje con la instrucción "MC_Power"...
Página 128: Configurar El Objeto Tecnológico Encoder Externo
Configurar 5.6 Configurar el objeto tecnológico Encoder externo Configurar el objeto tecnológico Encoder externo 5.6.1 Configuración - parámetros básicos Configure las propiedades básicas del objeto tecnológico en la ventana de configuración "Parámetros básicos". Nombre del encóder externo Defina en este campo el nombre del encóder externo. El objeto tecnológico aparece con ese nombre en el árbol del proyecto.
Página 129: Interfaz De Hardware
Configurar 5.6 Configurar el objeto tecnológico Encoder externo 5.6.2 Interfaz de hardware 5.6.2.1 Configuración - encoder El encóder externo adopta la posición de un accionamiento controlado externamente. El encóder necesario para ello transmite la posición del mismo al controlador por medio de un telegrama PROFIdrive.
Página 130: Configuración - Transferencia De Datos
Configurar 5.6 Configurar el objeto tecnológico Encoder externo 5.6.2.2 Configuración - transferencia de datos Configuración - transferencia de datos Configure la transferencia de datos hacia el encóder en la ventana de configuración "Transferencia de datos". La configuración es diferente según el acoplamiento del encóder: Encóder con módulo tecnológico (Página 130) Encóder con PROFINET/PROFIBUS (Página 132) Encóder con módulo tecnológico...
Página 131 Configurar 5.6 Configurar el objeto tecnológico Encoder externo Tipo de encóder Rotativo cíclico absoluto Incrementos por vuelta: Configure en este campo el número de incrementos que desata el encóder por vuelta. Número de vueltas: Configure en este campo el número de vueltas que puede registrar el encóder absoluto.
Página 132: Encóder Con Profinet/Profibus
Configurar 5.6 Configurar el objeto tecnológico Encoder externo Encóder con PROFINET/PROFIBUS Trama del encóder Configure en esta área la trama del encóder y los criterios para evaluar los datos del encóder. Los datos deben coincidir con los de la configuración del dispositivo. Transferencia de datos Seleccione el telegrama del encóder en la lista desplegable.
Página 133 Configurar 5.6 Configurar el objeto tecnológico Encoder externo Tipo de encóder Lineal incremental Distancia entre dos incrementos: Configure en este campo el recorrido entre dos incrementos del encóder. Bits para resolución fina en valor real incremental Configure en este campo el número de bits para (GN_XIST1) la resolución fina dentro del valor real incremental (GN_XIST1).
Página 134: Parámetros Avanzados
Configurar 5.6 Configurar el objeto tecnológico Encoder externo 5.6.3 Parámetros avanzados 5.6.3.1 Configuración - Mecánica Configuración - Mecánica En la ventana de configuración "Mecánica" configure los parámetros del encóder para captar la posición del accionamiento controlador externamente. La configuración es diferente según el tipo de encóder: Lineal (Página 134) Rotativo (Página 134) Lineal...
Página 135: Referenciado
Configurar 5.6 Configurar el objeto tecnológico Encoder externo Parámetros de posición ● Recorrido por vuelta del encóder Configure en este campo el valor por vuelta del encóder que indica el sistema de medida. Consulte también Configuración - Mecánica (Página 134) Lineal (Página 134) 5.6.3.2 Referenciado...
Página 136: Consulte También
Configurar 5.6 Configurar el objeto tecnológico Encoder externo Posición del punto de referencia Configure en este campo las coordenadas absolutas de la posición del punto de referencia. La posición configurada aquí para el punto de referencia es efectiva cuando se ejecuta la instrucción "MC_Home"...
Página 137 Configurar 5.6 Configurar el objeto tecnológico Encoder externo Marca de referencia a través de entrada digital Entrada digital Seleccione en este cuadro de diálogo una entrada digital que debe actuar de marca de referencia (leva de referencia). Sentido de referenciado Elija el sentido en el que debe realizarse la aproximación a la marca de referencia para el referenciado.
Página 138: Configuración - Señal De Velocidad Cero
Configurar 5.6 Configurar el objeto tecnológico Encoder externo 5.6.3.3 Configuración - señal de velocidad cero En la ventana de configuración "Señal de velocidad cero" configure los criterios para detectar la velocidad cero. Ventana de velocidad cero: Configure en este campo el tamaño de la ventana de velocidad cero. Para visualizar la velocidad cero es necesario que la velocidad del encóder externo se mueva dentro de esta ventana.
Página 139: Programar
Programar Introducción El capítulo de programación contiene información general sobre el suministro y la evaluación de las instrucciones de Motion Control, así como sobre el bloque de datos tecnológico. Encontrará una sinopsis de las instrucciones de Motion Control en el capítulo Funciones (Página 19).
Página 140 Programar 6.2 Bloque de datos tecnológico Lectura de valores desde el bloque de datos tecnológico En el programa de usuario es posible leer valores reales (p. ej. posición actual) e información de estado o también detectar mensajes de error en el objeto tecnológico. Si se programa una consulta (p.
Página 141 Programar 6.2 Bloque de datos tecnológico – Efectivos tras reinicialización: (p. ej. <TO>.Homing.AutoReversal) Puesto que las variables relevantes para la reinicialización están ligadas a otras variables, los cambios de valores no pueden aplicarse en cualquier momento. Los cambios solo se aplican tras una reinicialización (restart) del objeto tecnológico. El objeto tecnológico se reinicializa con los datos de la memoria de carga.
Página 142: Evaluar Statusword, Errorword Y Warningword
Programar 6.2 Bloque de datos tecnológico 6.2.3 Evaluar StatusWord, ErrorWord y WarningWord Con el fin de utilizar simbólicamente diferente información de estado y error de las palabras de datos "StatusWord", "ErrorWord" y "WarningWord", es posible evaluarlas tal como se describe a continuación. Para una evaluación coherente deberían evitarse los direccionamientos de bits a estas palabras de datos en el bloque de datos tecnológico.
Página 143 Programar 6.2 Bloque de datos tecnológico Ejemplo El ejemplo siguiente explica cómo leer y guardar el quinto bit "HomingDone" de la palabra de datos "StatusWord": Status.Temp := <TO>.StatusWord; Copiar palabra de estado Status.HomingDone := Status.Temp.X5; Copiar el bit concreto para acceso por bits L <TO>.StatusWord Copiar palabra...
Página 144: Cambiar Datos Relevantes Para La Reinicialización
Programar 6.2 Bloque de datos tecnológico 6.2.4 Cambiar datos relevantes para la reinicialización Para cambiar datos relevantes para la reinicialización en el bloque de datos tecnológico, escriba en el valor inicial de la variable en la memoria de carga con la instrucción avanzada "WRIT_DBL".
Página 145: Instrucciones De Motion Control
Programar 6.3 Instrucciones de Motion Control Instrucciones de Motion Control 6.3.1 Parámetros de las instrucciones de Motion Control Descripción Al crear el programa de usuario, tenga en cuenta las explicaciones siguientes referentes a los parámetros de las instrucciones de Motion Control. Referencia al objeto tecnológico El objeto tecnológico se indica en la instrucción de Motion Control del siguiente modo: ●...
Página 146 Programar 6.3 Instrucciones de Motion Control Estado de la petición Los siguientes parámetros de salida indican el estado de procesamiento de la petición: ● Instrucciones de Motion Control con el parámetro "Done" Si el parámetro "Done" = TRUE, se indica que una petición ha concluido correctamente. ●...
Página 147 Programar 6.3 Instrucciones de Motion Control Ejemplo de respuesta de los parámetros La respuesta de los parámetros de instrucciones de Motion Control se representa en el diagrama siguiente en el ejemplo de dos peticiones "MC_MoveAbsolute": Mediante "Exe_1" se lanza una petición "MC_MoveAbsolute" (A1) con posición de destino 1000.0.
Página 148: Inserción De Instrucciones De Motion Control
Programar 6.3 Instrucciones de Motion Control 6.3.2 Inserción de instrucciones de Motion Control Las instrucciones de Motion Control se insertan en un bloque de programa igual que otras instrucciones. Las instrucciones de Motion Control permiten controlar todas las funciones disponibles del objeto tecnológico. Requisitos El objeto tecnológico está...
Página 149: Inicio De Peticiones De Motion Control
Programar 6.4 Inicio de peticiones de Motion Control 6. Es necesario suministrar valores a los parámetros de entrada sin valor predeterminado (p. ej. "Axis"). Seleccione el objeto tecnológico en el árbol del proyecto y arrástrelo hasta <...> en el parámetro"Axis" utilizando la función Drag&Drop. Después de indicar el objeto tecnológico en el parámetro "Axis"...
Página 150: Información Adicional
Programar 6.4 Inicio de peticiones de Motion Control 1. Consultar el estado del objeto tecnológico Asegúrese de que el objeto tecnológico se encuentra en el estado adecuado para ejecutar la petición deseada: ● ¿Está habilitado el objeto tecnológico? Para ejecutar peticiones de movimiento, el objeto tecnológico debe estar habilitado. La habilitación se lleva a cabo mediante la instrucción "MC_Power"...
Página 151: Seguimiento De Peticiones En Curso
Programar 6.5 Seguimiento de peticiones en curso Seguimiento de peticiones en curso 6.5.1 Introducción El estado actual de procesamiento de la petición está disponible en los parámetros de salida de la instrucción de Motion Control. Dichos parámetros se actualizan con cada llamada de la instrucción de Motion Control.
Página 152: Procesamiento Íntegro De La Petición
Programar 6.5 Seguimiento de peticiones en curso A continuación se muestra el comportamiento de los parámetros tomando como ejemplo diversas situaciones: Procesamiento íntegro de la petición Si la petición de Motion Control se procesa íntegramente hasta su finalización, ello se indica en el parámetro "Done"...
Página 153: Cancelación De La Petición
Programar 6.5 Seguimiento de peticiones en curso Cancelación de la petición Si la petición de Motion Control es cancelada por otra petición durante el procesamiento, ello se indica en el parámetro "CommandAborted" con el valor TRUE. El estado lógico del parámetro "Execute"...
Página 154: Error Durante El Procesamiento De La Petición
Programar 6.5 Seguimiento de peticiones en curso Error durante el procesamiento de la petición Si se produce un error mientras se procesa la petición de Motion Control, ello se muestra en el parámetro "Error" con el valor TRUE. El estado lógico del parámetro "Execute" afecta a la duración de la visualización en el parámetro "Error": "Execute"...
Página 155: Instrucción "Mc_Movevelocity" De Motion Control
Programar 6.5 Seguimiento de peticiones en curso 6.5.3 Instrucción "MC_MoveVelocity" de Motion Control Descripción Una petición "MC_MoveVelocity" se inicia con un flanco ascendente en el parámetro "Execute". El objetivo de la petición se cumple en cuanto se alcanza la velocidad parametrizada y el eje se mueve a velocidad constante.
Página 156: La Petición Se Cancela Antes De Alcanzar La Velocidad Parametrizada
Programar 6.5 Seguimiento de peticiones en curso La petición se cancela antes de alcanzar la velocidad parametrizada Si la petición de Motion Control es cancelada por otra petición antes de alcanzar la velocidad parametrizada, ello se indica en el parámetro "CommandAborted" con el valor TRUE.
Página 157: Antes De Alcanzarse La Velocidad Parametrizada Se Produce Un Error
Programar 6.5 Seguimiento de peticiones en curso Antes de alcanzarse la velocidad parametrizada se produce un error Si se produce un error mientras se procesa la petición de Motion Control antes de alcanzarse la velocidad parametrizada, ello se muestra en el parámetro "Error" con el valor TRUE.
Página 158: Instrucción "Mc_Movejog" De Motion Control
Programar 6.5 Seguimiento de peticiones en curso 6.5.4 Instrucción "MC_MoveJog" de Motion Control Descripción Una petición "MC_MoveJog" se inicia al activarse el parámetro "JogForward" o "JogBackward". El objetivo de la petición se cumple en cuanto se alcanza la velocidad parametrizada y el eje se mueve a velocidad constante. En cuanto se alcanza y mantiene la velocidad parametrizada, en el parámetro "InVelocity"...
Página 159: La Petición Se Cancela Durante El Procesamiento
Programar 6.5 Seguimiento de peticiones en curso La petición se cancela durante el procesamiento Si la petición de Motion Control es cancelada por otra petición durante el procesamiento, ello se indica en el parámetro "CommandAborted" con el valor TRUE. El comportamiento del parámetro "CommandAborted"...
Página 160: Se Produce Un Error Mientras Se Procesa La Petición
Programar 6.5 Seguimiento de peticiones en curso Se produce un error mientras se procesa la petición Si se produce un error mientras se procesa la petición de Motion Control, ello se muestra en el parámetro "Error" con el valor TRUE. El comportamiento del parámetro "Error" es independiente del hecho de alcanzar o no la velocidad parametrizada.
Página 161: Finalización De Peticiones De Motion Control
Programar 6.6 Finalización de peticiones de Motion Control Finalización de peticiones de Motion Control Al finalizar una petición, se distingue entre la conclusión correcta de la petición y la cancelación de un movimiento. Conclusión de la petición La conclusión de una petición de Motion Control se indica tal como se describe en el capítulo Seguimiento de peticiones en curso (Página 151).
Página 162 Programar 6.7 Reinicialización de objetos tecnológicos Reinicialización de un objeto tecnológico El usuario reinicializa el objeto tecnológico con la instrucción "MC_Reset" de Motion Control con el parámetro "Restart" = TRUE. Al realizar la reinicialización, todos los datos de configuración del objeto tecnológico se carga de la memoria de carga a la memoria de trabajo.
Página 163: Cargar En Cpu
Cargar en CPU Descripción Con la carga en la CPU S7-1500 se asegura siempre que los datos de proyecto sean coherentes tras la carga tanto online como offline. Los datos de los objetos tecnológicos se guardan en bloques de datos tecnológicos. Para cargar objetos tecnológicos nuevos o modificados rigen por lo tanto las condiciones para la carga de bloques.
Página 164 Cargar en CPU S7-1500 Motion Control Manual de funciones, 01/2013, A5E03879258-01...
Página 165: Puesta En Servicio
La puesta en servicio (sin Motion Control) se describe en el manual de sistema Sistema de automatización S7-1500 (http://support.automation.siemens.com/WW/view/es/59191792). Guía de puesta en servicio La presente guía sirve de referencia para la puesta en servicio de una instalación con Motion Control.
Página 166 Puesta en servicio 8.2 Guía de puesta en servicio Procedimiento Para poner en servicio las unidades de proceso específicas de Motion Control, proceda del siguiente modo: Paso Acción Soportada por el TIA Portal Conectar CPU Conecte la alimentación y la CPU. "Desactivar"...
Página 167 Puesta en servicio 8.2 Guía de puesta en servicio Paso Acción Soportada por el TIA Portal Comprobar la conexión y Compruebe la escala de los valores reales (sentido de "Objeto tecnológico > • configuración del encóder giro, valoración del recorrido y resolución del encóder). Diagnóstico >...
Página 168: Panel De Mando Del Eje
Puesta en servicio 8.3 Panel de mando del eje Panel de mando del eje 8.3.1 Función y estructura del panel de mando del eje Descripción El panel de mando del eje ofrece la posibilidad de mover ejes individuales. Para la operación del panel de mando del eje no se requiere ningún programa de usuario. Desde el TIA Portal puede tomar el control y controlar los movimientos del eje.
Página 169 Puesta en servicio 8.3 Panel de mando del eje Área "Control" Esta área permite tomar el control del objeto tecnológico o devolverlo al programa de usuario. ● Botón "Recoger" Haga clic en el botón "Recoger" para establecer una conexión online con la CPU y tomar el control del objeto tecnológico seleccionado.
Página 170 Puesta en servicio 8.3 Panel de mando del eje Área "Modo de operación" Seleccione la función deseada en la lista desplegable. Existen las funciones siguientes: ● "Referenciado" Esta función equivale al referenciado activo. Los parámetros de referenciado deben estar configurados (consulte el capítulo Referenciado) (Página 34). ●...
Página 171 Puesta en servicio 8.3 Panel de mando del eje Área "Control" En esta área se controla la función seleccionada: ● Los parámetros siguientes para el desplazamiento con el panel de mando del eje se ajustan de acuerdo con el modo de operación seleccionado: –...
Página 172 Puesta en servicio 8.3 Panel de mando del eje Área "Estado eje" En esta área se muestra el estado actual del eje y del accionamiento: ● "Accionamiento conectado" El accionamiento está preparado para ejecutar consignas. ● "Error" Ha ocurrido un error en el objeto tecnológico. ●...
Página 173: Utilizar El Panel De Mando Del Eje
Puesta en servicio 8.3 Panel de mando del eje 8.3.2 Utilizar el panel de mando del eje Requisitos ● La CPU está en el estado operativo RUN. ● El proyecto está creado y cargado en la CPU. ● El objeto tecnológico está bloqueado. Procedimiento Para controlar el eje con el panel de mando, proceda del siguiente modo: 1.
Página 174: Optimización
Puesta en servicio 8.4 Optimización Optimización 8.4.1 Función y estructura de la optimización Descripción La función "Optimización" le ayuda a determinar la ganancia óptima (factor Kv) para la regulación de posición del eje. Para ello, con la función Trace se registra la curva de velocidad del eje durante un movimiento de posicionamiento especificable.
Página 175 Puesta en servicio 8.4 Optimización Área "Eje" En esta área existe la posibilidad de habilitar o bloquear el objeto tecnológico: ● Botón "Habilitar" Haga clic en el botón "Habilitar" para habilitar el objeto tecnológico seleccionado. La habilitación es necesaria para ejecutar peticiones de movimiento en el eje. ●...
Página 176: Consulte También
Puesta en servicio 8.4 Optimización Área "Trace" En la zona inferior del cuadro de diálogo "Optimización" se muestra la función Trace. Si se hace clic en el botón "Adelante" o "Atrás", se inicia automáticamente un registro Trace de los parámetros necesarios, el cual se visualiza tras finalizar el incremento de prueba. Una vez que se ha devuelto el control se borra el registro Trace.
Página 177 Puesta en servicio 8.4 Optimización Al adaptar la ganancia, tenga en cuenta las propiedades siguientes de la curva: ● La curva presenta un tiempo de estabilización corto. ● La curva no muestra ninguna inversión de movimiento del valor real. ● Al aproximarse a la consigna no se produce ningún rebase transitorio. ●...
Página 178 Puesta en servicio 8.4 Optimización El registro Trace siguiente muestra una curva con una ganancia optimizada (vista detallada): Velocidad de consigna del eje Velocidad real del eje ① Sin rebase transitorio ② Tiempo de estabilización corto S7-1500 Motion Control Manual de funciones, 01/2013, A5E03879258-01...
Página 179 Puesta en servicio 8.4 Optimización El registro Trace siguiente muestra una curva con una ganancia optimizada y un comportamiento general estable: Velocidad de consigna del eje Velocidad real del eje S7-1500 Motion Control Manual de funciones, 01/2013, A5E03879258-01...
Página 180 Puesta en servicio 8.4 Optimización Aplicar la ganancia del regulador de posición (Kv) al proyecto Para aplicar la ganancia (Kv) determinada al proyecto, proceda del siguiente modo: 1. Haga clic en el icono del relámpago al lado del campo "Ganancia". Se abre una lista desplegable.
Página 181: Diagnóstico
TIA Portal. Encontrará una descripción completa del diagnóstico de sistema de la CPU S7-1500 en el manual de funciones "Diagnóstico del sistema (http://support.automation.siemens.com/WW/view/es/59192926)". Concepto de diagnóstico El concepto de diagnóstico abarca alarmas y los avisos correspondientes, así como mensajes de error para las instrucciones de Motion Control. Además, el TIA Portal dispone de comprobaciones de coherencia que le ayudan a configurar los objetos tecnológicos y a...
Página 182: Alarmas Tecnológicas
Diagnóstico 9.3 Alarmas tecnológicas Alarmas tecnológicas Descripción Si se produce un error en el objeto tecnológico (p. ej. aproximación a un final de carrera por hardware), se lanza y visualiza una alarma tecnológica. Las repercusiones de una alarma tecnológica sobre el objeto tecnológico están definidas por la reacción a alarma. Clases de alarma Las alarmas tecnológicas están divididas en tres clases: ●...
Página 183 Diagnóstico 9.3 Alarmas tecnológicas Visualización de alarmas tecnológicas Una alarma tecnológica se visualiza en los lugares siguientes: ● TIA Portal – "Objeto tecnológico > Diagnóstico > Bits de estado y error" Visualización de alarmas tecnológicas pendientes por objeto tecnológico. – "Objeto tecnológico > Puesta en servicio > Panel de mando del eje" Visualización de la última alarma tecnológica pendiente por objeto tecnológico.
Página 184 Diagnóstico 9.3 Alarmas tecnológicas Reacción a alarma Una alarma tecnológica implica siempre una reacción a alarma que describe la repercusión sobre el objeto tecnológico. La reacción a alarma está predefinida por el sistema. La enumeración siguiente muestra posibles reacciones a alarmas con prioridad ascendente: ●...
Página 185: Acusar Alarmas Tecnológicas
Diagnóstico 9.3 Alarmas tecnológicas Acusar alarmas tecnológicas Las alarmas tecnológicas se acusan del modo siguiente: ● TIA Portal – "Objeto tecnológico > Diagnóstico > Bits de estado y error" Haga clic en el botón "Acusar" para acusar todas las alarmas y advertencias pendientes del objeto tecnológico seleccionado.
Página 186: Errores En Las Instrucciones De Motion Control
Diagnóstico 9.4 Errores en las instrucciones de Motion Control Errores en las instrucciones de Motion Control Descripción Los errores en las instrucciones de Motion Control (p. ej. indicación de un valor de parámetro no válido) se muestran con los parámetros de salida "Error" y "ErrorID". En las condiciones siguientes, la instrucción "Error"...
Página 187: Objeto Tecnológico Eje De Velocidad De Giro
Diagnóstico 9.5 Objeto tecnológico Eje de velocidad de giro Objeto tecnológico Eje de velocidad de giro 9.5.1 Bits de estado y error Descripción La función de diagnóstico "Objeto tecnológico > Diagnóstico > Bits de estado y error" permite vigilar los principales avisos de estado y mensajes de error del objeto tecnológico en el TIA Portal.
Página 188 Diagnóstico 9.5 Objeto tecnológico Eje de velocidad de giro Estado del movimiento La tabla siguiente muestra los posibles estados del movimiento del eje: Estado Descripción Done (ninguna petición activa) No hay ninguna petición de movimiento en el objeto tecnológico. (<TO>.StatusWord.Done) El eje se mueve con una petición de modo Jog de la instrucción "MC_MoveJog"...
Página 189 Diagnóstico 9.5 Objeto tecnológico Eje de velocidad de giro Errores La tabla siguiente muestra los posibles errores: Error Descripción Sistema Ha ocurrido un error interno del sistema. (<TO>.ErrorWord.SystemFault) Configuración Error de configuración Hay uno o varios parámetros de configuración incoherentes o inadmisibles. El objeto tecnológico se ha configurado erróneamente o bien se han modificado incorrectamente datos de configuración modificables durante el tiempo de ejecución del programa de usuario.
Página 190: Estado Del Movimiento
Diagnóstico 9.5 Objeto tecnológico Eje de velocidad de giro 9.5.2 Estado del movimiento Descripción La función de diagnóstico "Objeto tecnológico > Diagnóstico > Estado movimiento" permite vigilar el estado de movimiento del eje en el TIA Portal. La función de diagnóstico está disponible en modo online.
Página 191: Telegrama Profidrive
Diagnóstico 9.5 Objeto tecnológico Eje de velocidad de giro 9.5.3 Telegrama PROFIdrive Descripción La función de diagnóstico "Objeto tecnológico > Diagnóstico > Telegrama PROFIdrive" permite vigilar el telegrama PROFIdrive del accionamiento al controlador en el TIA Portal. La función de diagnóstico está disponible en modo online. Área "Accionamiento"...
Página 192: Objeto Tecnológico Eje De Posicionamiento
Diagnóstico 9.6 Objeto tecnológico Eje de posicionamiento Objeto tecnológico Eje de posicionamiento 9.6.1 Bits de estado y error Descripción La función de diagnóstico "Objeto tecnológico > Diagnóstico > Bits de estado y error" permite vigilar los principales avisos de estado y mensajes de error del objeto tecnológico en el TIA Portal.
Página 193: Estado Final De Carrera
Diagnóstico 9.6 Objeto tecnológico Eje de posicionamiento Estado Final de carrera La tabla siguiente muestra las posibles activaciones de los finales de carrera por software y hardware: Final de carrera Descripción Final de carrera por software Se ha alcanzado el final de carrera por software negativo. neg.
Página 194 Diagnóstico 9.6 Objeto tecnológico Eje de posicionamiento Advertencias La tabla siguiente muestra las posibles advertencias: Advertencia Descripción Configuración adaptada Uno o varios parámetros de configuración se adaptan internamente de modo temporal. (<TO>.WarningWord.ConfigurationFault) Petición rechazada Comando no ejecutable. No es posible ejecutar una instrucción de Motion Control porque no se cumplen los requisitos necesarios.
Página 195 Diagnóstico 9.6 Objeto tecnológico Eje de posicionamiento Error Descripción Limitación dinámica Los valores dinámicos se limitan a los límites dinámicos. (<TO>.ErrorWord.DynamicError) Error de seguimiento Se ha rebasado por exceso el error de seguimiento máximo admisible. (<TO>.ErrorWord.FollowingErrorFault) Final de carrera por software Se ha alcanzado un final de carrera por software.
Página 196: Estado Del Movimiento
Diagnóstico 9.6 Objeto tecnológico Eje de posicionamiento 9.6.2 Estado del movimiento Descripción La función de diagnóstico "Objeto tecnológico > Diagnóstico > Estado movimiento" permite vigilar el estado de movimiento del eje en el TIA Portal. La función de diagnóstico está disponible en modo online.
Página 197: Telegrama Profidrive
Diagnóstico 9.6 Objeto tecnológico Eje de posicionamiento 9.6.3 Telegrama PROFIdrive Descripción La función de diagnóstico "Objeto tecnológico > Diagnóstico > Telegrama PROFIdrive" permite vigilar los telegramas PROFIdrive del accionamiento y el encóder en el TIA Portal. La visualización de la función de diagnóstico está disponible en modo online. Área "Accionamiento"...
Página 198: Objeto Tecnológico Encóder Externo
Diagnóstico 9.7 Objeto tecnológico Encóder externo Objeto tecnológico Encóder externo 9.7.1 Bits de estado y error Descripción La función de diagnóstico "Objeto tecnológico > Diagnóstico > Bits de estado y error" permite vigilar los principales avisos de estado y mensajes de error del objeto tecnológico en el TIA Portal.
Página 199 Diagnóstico 9.7 Objeto tecnológico Encóder externo Errores La tabla siguiente muestra los posibles errores: Error Descripción Sistema Ha ocurrido un error interno del sistema. (<TO>.ErrorWord.SystemFault) Configuración Error de configuración Hay uno o varios parámetros de configuración incoherentes o inadmisibles. El objeto tecnológico se ha configurado erróneamente o bien se han modificado incorrectamente datos de configuración modificables durante el tiempo de ejecución del programa de usuario.
Página 200: Estado Del Movimiento
Diagnóstico 9.7 Objeto tecnológico Encóder externo 9.7.2 Estado del movimiento Descripción La función de diagnóstico "Objeto tecnológico > Diagnóstico > Estado movimiento" permite vigilar los valores del encóder en el TIA Portal. La función de diagnóstico está disponible en modo online. La tabla siguiente describe el significado de la información de estado: Estado Descripción...
Página 201: Referencia
Referencia 10.1 S7-1500 Motion Control 10.1.1 MC_Power 10.1.1.1 MC_Power: habilitar y bloquear objetos tecnológicos Descripción La instrucción "MC_Power" de Motion Control habilita o bloquea un objeto tecnológico. Se aplica a ● eje de posicionamiento ● eje de velocidad de giro ●...
Página 202 Referencia 10.1 S7-1500 Motion Control Parámetro La tabla siguiente muestra los parámetros de la instrucción "MC_Power" de Motion Control: Parámetro Declaración Tipo de datos Valor por Descripción defecto Axis InOut TO_Axis Objeto tecnológico Enable INPUT BOOL FALSE TRUE El objeto tecnológico se habilita. FALSE El objeto tecnológico se bloquea.
Página 203 Referencia 10.1 S7-1500 Motion Control Parámetro Declaración Tipo de datos Valor por Descripción defecto Status OUTPUT BOOL FALSE Estado de habilitación del objeto tecnológico FALSE Bloqueado - Un eje de posicionamiento o velocidad de giro no acepta peticiones de movimiento. - El control de velocidad de giro y la regulación de posición no están activos.
Página 204 Referencia 10.1 S7-1500 Motion Control Conexión del accionamiento con PROFIdrive Al acoplar un accionamiento con PROFIdrive, la consigna, la habilitación y el estado del accionamiento se transfieren mediante el telegrama PROFIdrive. ● Habilitar objeto tecnológico y activar accionamiento Con el parámetro "Enable" = TRUE se habilita el objeto tecnológico. El accionamiento se activa de acuerdo con la norma PROFIdrive.
Página 205: Mc_Power: Diagrama De Funcionamiento
Referencia 10.1 S7-1500 Motion Control 10.1.1.2 MC_Power: Diagrama de funcionamiento Diagrama de funcionamiento: habilitación de un objeto tecnológico y ejemplo de reacción a alarma Un objeto tecnológico se habilita cuando "Enable_1" = TRUE. La correcta habilitación se lee ① en "Status_1" en el instante .
Página 206: Mc_Home
Referencia 10.1 S7-1500 Motion Control 10.1.2 MC_Home 10.1.2.1 MC_Home: referenciar objetos tecnológicos, ajustar el punto de referencia Descripción La instrucción "MC_Home" de Motion Control establece la referencia entre la posición del objeto tecnológico y la posición mecánica. El valor de posición del objeto tecnológico se asigna para ello a una marca de referencia.
Página 207 Referencia 10.1 S7-1500 Motion Control Requisitos ● El objeto tecnológico se ha configurado correctamente. ● "Mode" = 2, 3, 4, 5, 8 El objeto tecnológico debe estar habilitado. ● "Mode" = 0, 1, 2, 6, 7 Los valores del encóder deben ser válidos. (<TO>.StatusSensor[n].State = 2) Comportamiento de relevo ●...
Página 208: Parámetros
Referencia 10.1 S7-1500 Motion Control Parámetros La tabla siguiente muestra los parámetros de la instrucción "MC_Home" de Motion Control: Parámetro Declaración Tipo de datos Valor por Descripción defecto Axis InOut TO_Axis Objeto tecnológico Execute INPUT BOOL FALSE Inicio de la petición con flanco ascendente Position INPUT LREAL...
Página 209 Referencia 10.1 S7-1500 Motion Control Parámetro Declaración Tipo de datos Valor por Descripción defecto Calibración del valor absoluto (relativa) La posición actual se desplaza al valor del parámetro "Position". El offset calculado del valor absoluto se guarda de forma remanente en la CPU. (<TO>.StatusSensor[n].
Página 210 Referencia 10.1 S7-1500 Motion Control Desactivación del estado "referenciado" El estado "referenciado" de un objeto tecnológico se desactiva cuando se dan las siguientes condiciones (<TO>.StatusWord.HomingDone): ● Objetos tecnológicos con valores reales incrementales: – Inicio de una petición "MC_Home" con "Mode" = 2, 3, 4, 5 (El estado "referenciado"...
Página 211: Mc_Movejog
Referencia 10.1 S7-1500 Motion Control 10.1.3 MC_MoveJog 10.1.3.1 MC_MoveJog: mover ejes en modo Jog Descripción La instrucción "MC_MoveJog" de Motion Control mueve un eje en modo Jog. Con los parámetros "Velocity", "Jerk", "Acceleration" y "Deceleration" se especifica el comportamiento dinámico durante la operación de movimiento. ●...
Página 212 Referencia 10.1 S7-1500 Motion Control Parámetros La tabla siguiente muestra los parámetros de la instrucción "MC_MoveJog" de Motion Control: Parámetro Declaración Tipo de datos Valor por Descripción defecto Axis InOut TO_SpeedAxis Objeto tecnológico JogForward INPUT BOOL FALSE Mientras el parámetro sea TRUE, el eje se moverá a la velocidad predeterminada en el parámetro "Velocity"...
Página 213 Referencia 10.1 S7-1500 Motion Control Parámetro Declaración Tipo de datos Valor por Descripción defecto Busy OUTPUT BOOL FALSE TRUE Petición en proceso. CommandAborted OUTPUT BOOL FALSE TRUE La petición ha sido cancelada por otra durante su procesamiento. Error OUTPUT BOOL FALSE TRUE Ha ocurrido un error al ejecutar la petición.
Página 214: Mc_Movejog: Diagrama De Funcionamiento
Referencia 10.1 S7-1500 Motion Control 10.1.3.2 MC_MoveJog: Diagrama de funcionamiento Diagrama de funcionamiento: desplazamiento de un eje en modo Jog "Jog_B" permite mover el eje en sentido negativo en modo Jog. En cuanto se alcanza la consigna de velocidad -50.0, el sistema lo notifica mediante "InVel" = TRUE. Tras desactivar "Jog_B"...
Página 215: Mc_Movevelocity
Referencia 10.1 S7-1500 Motion Control ② Si "Jog_F" está activado, en el punto también se activa "Jog_B". Si "Jog_F" y "Jog_B" están activados, el eje se frena con la última deceleración válida. Con "Error" se visualiza un error y en la salida "ErrorID" se emite el error 16#8007 (indicación de sentido errónea). Este error se soluciona desactivando ambas salidas "Jog_F"...
Página 216 Referencia 10.1 S7-1500 Motion Control Comportamiento de relevo La petición "MC_MoveVelocity" se cancela con: ● Bloqueo del eje poniendo "MC_Power.Enable" = FALSE ● "Petición "MC_Home" "Mode" = 4, 5 ● "Petición "MC_Halt" ● "Petición "MC_MoveAbsolute" ● "Petición "MC_MoveRelative" ● "Petición "MC_MoveVelocity" ●...
Página 217 Referencia 10.1 S7-1500 Motion Control Parámetro Declaración Tipo de datos Valor por Descripción defecto Deceleration INPUT LREAL -1.0 Deceleración Valor > 0.0: se utiliza el valor indicado. Valor = 0.0: no admisible Valor < 0.0: se utiliza la deceleración configurada en "Objeto tecnológico >...
Página 218 Referencia 10.1 S7-1500 Motion Control Comportamiento con consigna de velocidad / de velocidad de giro cero ("Velocity" = 0.0) Una petición "MC_MoveVelocity" con "Velocity" = 0.0 detiene el eje con la deceleración configurada. Al alcanzar la consigna de velocidad / de velocidad de giro cero, se muestra el valor TRUE en el parámetro "InVelocity".
Página 219: Mc_Movevelocity: Diagrama De Funcionamiento
Referencia 10.1 S7-1500 Motion Control 10.1.4.2 MC_MoveVelocity: Diagrama de funcionamiento Diagrama de funcionamiento: desplazamiento de un eje con especificación de velocidad y comportamiento de relevo de la petición Una petición "MC_MoveVelocity" lanzada mediante "Exe_1" (A1) acelera el eje y notifica que ①...
Página 220: Mc_Moverelative
Referencia 10.1 S7-1500 Motion Control La petición "MC_MoveVelocity" en curso (A2) es relevada por otra petición "MC_MoveVelocity" (A1). La cancelación se notifica mediante "Abort_2". El eje se acelera a la nueva consigna de velocidad 50.0. Antes de alcanzar la consigna de velocidad, la petición "MC_MoveVelocity"...
Página 221 Referencia 10.1 S7-1500 Motion Control El inicio de una petición "MC_MoveRelative" cancela las siguientes peticiones de Motion Control en curso: ● "Petición "MC_Home" "Mode" = 4, 5 ● "Petición "MC_Halt" ● "Petición "MC_MoveAbsolute" ● "Petición "MC_MoveRelative" ● "Petición "MC_MoveVelocity" ● "Petición "MC_MoveJog" Parámetro La tabla siguiente muestra los parámetros de la instrucción "MC_MoveRelative"...
Página 222 Referencia 10.1 S7-1500 Motion Control Parámetro Declaración Tipo de datos Valor por Descripción defecto Jerk INPUT LREAL -1.0 Tirón Valor > 0.0: perfil de velocidad con aceleración constante, se utiliza el tirón indicado Valor = 0.0: perfil de velocidad trapezoidal Valor <...
Página 223: Mc_Moverelative: Diagrama De Funcionamiento
Referencia 10.1 S7-1500 Motion Control 10.1.5.2 MC_MoveRelative: Diagrama de funcionamiento Diagrama de funcionamiento: posicionamiento relativo de un eje y comportamiento de relevo de la petición S7-1500 Motion Control Manual de funciones, 01/2013, A5E03879258-01...
Página 224: Mc_Moveabsolute
Referencia 10.1 S7-1500 Motion Control Sección Con una petición "MC_MoveRelative" (A1), el eje recorre el trayecto ("Distance") 1000.0 (en este caso, la posición inicial es 0.0). En cuanto se alcanza la posición de destino el sistema lo notifica mediante "Done_1" ①...
Página 225 Referencia 10.1 S7-1500 Motion Control El inicio de una petición "MC_MoveAbsolute" cancela las siguientes peticiones de Motion Control en curso: ● "Petición "MC_Home" "Mode" = 4, 5 ● "Petición "MC_Halt" ● "Petición "MC_MoveAbsolute" ● "Petición "MC_MoveRelative" ● "Petición "MC_MoveVelocity" ● "Petición "MC_MoveJog" Parámetro La tabla siguiente muestra los parámetros de la instrucción "MC_MoveAbsolute"...
Página 226 Referencia 10.1 S7-1500 Motion Control Parámetro Declaración Tipo de datos Valor por Descripción defecto Jerk INPUT LREAL -1.0 Tirón Valor > 0.0: perfil de velocidad con aceleración constante, se utiliza el tirón indicado Valor = 0.0: perfil de velocidad trapezoidal Valor <...
Página 227: Mc_Moveabsolute: Diagrama De Funcionamiento
Referencia 10.1 S7-1500 Motion Control 10.1.6.2 MC_MoveAbsolute: Diagrama de funcionamiento Diagrama de funcionamiento: posicionamiento absoluto de un eje y comportamiento de relevo de la petición S7-1500 Motion Control Manual de funciones, 01/2013, A5E03879258-01...
Página 228: Mc_Halt
Referencia 10.1 S7-1500 Motion Control Sección Con una petición "MC_MoveAbsolute" (A1), un eje se mueve hasta la posición absoluta 1000.0. En cuanto se ① alcanza la posición de destino el sistema lo notifica mediante "Done_1" en el instante . En este mismo ①...
Página 229 Referencia 10.1 S7-1500 Motion Control El inicio de una petición "MC_Halt" cancela las siguientes peticiones de Motion Control en curso: ● "Petición "MC_Home" "Mode" = 4, 5 ● "Petición "MC_Halt" ● "Petición "MC_MoveAbsolute" ● "Petición "MC_MoveRelative" ● "Petición "MC_MoveVelocity" ● "Petición "MC_MoveJog" Parámetro La tabla siguiente muestra los parámetros de la instrucción "MC_Halt"...
Página 230 Referencia 10.1 S7-1500 Motion Control Deceleración de un eje con "MC_Halt" Para frenar un eje hasta pararlo, proceda del siguiente modo: 1. Compruebe los requisitos antes mencionados. 2. Asigne los valores deseados a los parámetros "Deceleration" y "Jerk". 3. Inicie la petición "MC_Halt" con un flanco ascendente en el parámetro "Execute". En los parámetros "Busy", "Done"...
Página 231: Mc_Halt: Diagrama De Funcionamiento
Referencia 10.1 S7-1500 Motion Control 10.1.7.2 MC_Halt: Diagrama de funcionamiento Diagrama de funcionamiento: parada de un eje y comportamiento de relevo de la petición S7-1500 Motion Control Manual de funciones, 01/2013, A5E03879258-01...
Página 232: Mc_Reset
Referencia 10.1 S7-1500 Motion Control Sección Un eje se mueve con una petición "MC_MoveVelocity" (A1). En cuanto se alcanza la consigna de velocidad ① 50.0, el sistema lo notifica mediante "InVel_1". En el instante la petición "MC_MoveVelocity" es relevada por una petición "MC_Halt" (A2). La cancelación de la petición se notifica mediante "Abort_1". El eje se frena hasta pararse.
Página 233 Referencia 10.1 S7-1500 Motion Control Comportamiento de relevo ● Parámetro "Restart" = FALSE: El procesamiento de la instrucción "MC_Reset" puede ser cancelado por otras peticiones de Motion Control. La petición "MC_Reset" no cancela peticiones de Motion Control en curso. ● Parámetro "Restart" = TRUE: El procesamiento de la instrucción "MC_Reset"...
Página 234 Referencia 10.1 S7-1500 Motion Control Acusar alarmas tecnológicas Para acusar alarmas tecnológicas, proceda del siguiente modo: 1. Compruebe los requisitos antes mencionados. 2. Ponga el parámetro "Restart" = FALSE. 3. Inicie el acuse del error mediante un flanco ascendente en el parámetro "Execute". Si el parámetro "Done"...
Página 235: Anexo
Anexo Variables del bloque de datos tecnológico A.1.1 Leyenda D | P | E Variable existente en el objeto tecnológico: D - eje de velocidad de giro | P - eje de posicionamiento | E - encóder externo Variable Nombre de la variable Tipo de datos Tipo de datos de la variable Valores...
Página 236: Valores Reales Y Consignas
Anexo A.1 Variables del bloque de datos tecnológico A.1.2 Valores reales y consignas Las variables siguientes muestran las consignas y los valores reales del objeto tecnológico. Variables Leyenda (Página 235) Variable Tipo de Valores Descripción datos Position LREAL Consigna de posición Velocity LREAL Consigna de velocidad / de velocidad de giro...
Página 237: Variables Actor
Anexo A.1 Variables del bloque de datos tecnológico A.1.3 Variables Actor. La estructura de variable <TO>.Actor.<nombre de variable> incluye la configuración del accionamiento dada por el controlador. Variables Leyenda (Página 235) Variable Tipo de Valores Descripción datos Actor. STRUCT Type DINT Conexión del accionamiento 1: Telegrama PROFIdrive...
Página 238 Anexo A.1 Variables del bloque de datos tecnológico Variable Tipo de Valores Descripción datos DriveReadyInput BOOL "Entrada de disponibilidad" para accionamientos analógicos El accionamiento analógico notifica su disponibilidad para recibir consignas de velocidad de giro. FALSE: desactivada TRUE: activada DriveReadyInputAddress UDINT de 0 a Número de byte para la "entrada de...
Página 239: Variables Sensor[N]
Anexo A.1 Variables del bloque de datos tecnológico A.1.4 Variables Sensor[n]. La estructura de variable <TO>.Sensor[n].<nombre de variable> incluye la configuración del encóder dada por la CPU y la configuración del referenciado activo y pasivo. Variables Leyenda (Página 235) Variable Tipo de Valores Descripción...
Página 240 Anexo A.1 Variables del bloque de datos tecnológico Variable Tipo de Valores Descripción datos Telegram UDINT RON Telegrama PROFIdrive del encóder 3: valores reales vía telegrama de accionamiento (NSOLL (32 bits), NIST (32 bits), valor real del encóder, señal de vida) 5: valores reales vía telegrama de accionamiento (NSOLL (32 bits), NIST (32 bits), valor real...
Página 241 Anexo A.1 Variables del bloque de datos tecnológico Variable Tipo de Valores Descripción datos Direction DINT Sentido de referenciado / sentido de aproximación hasta la marca de referencia 1: sentido de referenciado positivo 2: sentido de referenciado negativo DigitalInputAddress UDINT de 0 a RON Número de byte de la entrada digital 65535...
Página 242: Mecánica
Anexo A.1 Variables del bloque de datos tecnológico A.1.5 Mecánica Las variables siguientes incluyen la configuración de la mecánica. Variables Leyenda (Página 235) Variable Tipo de Rango de Descripción datos valores LoadGear. STRUCT Numerator UDINT de 1 a Reductor de carga del contador 4294967295 Denominator UDINT...
Página 243: Variables Modulo
Anexo A.1 Variables del bloque de datos tecnológico A.1.6 Variables Modulo. La estructura de variable <TO>.Modulo.<nombre de variable> incluye la configuración del módulo. Variables Leyenda (Página 235) Variable Tipo de Valores Descripción datos Modulo. STRUCT Enable BOOL RES FALSE: conversión de módulo desactivada TRUE: conversión de módulo activada Si la conversión de módulo está...
Página 244: Variables Dynamiclimits
Anexo A.1 Variables del bloque de datos tecnológico A.1.7 Variables DynamicLimits. La estructura de variable <???>.DynamicLimits.<nombre de variable> incluye la configuración de los límites dinámicos. En el control de movimiento no se admiten valores dinámicos mayores que los límites dinámicos. Si en una instrucción de Motion Control se indican valores mayores, el desplazamiento se realiza con los límites dinámicos y se muestra una advertencia (alarma de 501 a 503 - los valores dinámicos se limitan).
Página 245: Variables Dynamicdefaults
Anexo A.1 Variables del bloque de datos tecnológico A.1.8 Variables DynamicDefaults. La estructura de variable <TO>.DynamicDefaults.<nombre de variable> incluye la configuración de los ajustes predeterminados de dinámica. Estos ajustes se utilizan cuando se indica un valor dinámico inferior a 0.0 en una instrucción de Motion Control (excepciones: MC_MoveJog.Velocity, MC_MoveVelocity.Velocity).
Página 246: Variables Positionlimits_Sw
Anexo A.1 Variables del bloque de datos tecnológico A.1.9 Variables PositionLimits_SW. La estructura de variable <TO>.PositionLimits_SW.<nombre de variable> incluye la configuración de la vigilancia de posición con finales de carrera por software. Con finales de carrera por software se limita el rango de desplazamiento de un eje de posicionamiento. Variables Leyenda (Página 235) Variable...
Página 247: Variables Positionlimits_Hw
Anexo A.1 Variables del bloque de datos tecnológico A.1.10 Variables PositionLimits_HW. La estructura de variable <TO>.PositionLimits_HW.<nombre de variable> incluye la configuración de la vigilancia de posición con finales de carrera por hardware. Con finales de carrera por hardware se limita el rango de desplazamiento de un eje de posicionamiento. Variables Leyenda (Página 235) Variable...
Página 248: Variables Homing
Anexo A.1 Variables del bloque de datos tecnológico A.1.11 Variables Homing. La estructura de variable <TO>.Homing.<nombre de variable> incluye la configuración para el referenciado del objeto tecnológico. Leyenda Leyenda (Página 235) Variable Tipo de Valores Descripción datos Homing. STRUCT AutoReversal BOOL RES Inversión en los finales de carrera por hardware:...
Página 249: Variables Override
Anexo A.1 Variables del bloque de datos tecnológico A.1.12 Variables Override. La estructura de variable <TO>.Override.<nombre de variable> incluye la configuración de los parámetros de corrección. Con parámetros de corrección se realiza una corrección porcentual de los valores predefinidos. Un cambio de corrección es efectivo inmediatamente y se extrae con los ajustes de dinámica efectivos en la instrucción de Motion Control.
Página 250: Variables Positioncontrol
Anexo A.1 Variables del bloque de datos tecnológico A.1.13 Variables PositionControl. La estructura de variable <TO>.PositionControl.<nombre de variable> incluye los ajustes de la regulación de posición. Variables Leyenda (Página 235) Variable Tipo de Valores Descripción datos PositionControl. LREAL de 0.0 a Ganancia P de la regulación de posición 2147480 ("Kv"...
Página 251: Variables Followingerror
Anexo A.1 Variables del bloque de datos tecnológico A.1.14 Variables FollowingError. La estructura de variable <TO>.FollowingError.<nombre de variable> incluye la configuración de la vigilancia dinámica de errores de seguimiento. En caso de rebase por exceso del error de seguimiento admisible se emite la alarma tecnológica 521 y el objeto tecnológico se bloquea (reacción a alarma: retirar habilitación).
Página 252: Variables Positioningmonitoring
Anexo A.1 Variables del bloque de datos tecnológico A.1.15 Variables PositioningMonitoring. La estructura de variable <TO>.PositioningMonitoring.<nombre de variable> incluye la configuración de la vigilancia de posicionamiento al final de un movimiento de posicionamiento. Si, al final de un movimiento de posicionamiento, el valor real de posición alcanza la ventana de posicionamiento dentro del tiempo de tolerancia y permanece en dicha ventana durante el tiempo mínimo de permanencia, se activa <TO>.StatusWord.Done en el bloque de datos tecnológico.
Página 253: Variables Standstillsignal
Anexo A.1 Variables del bloque de datos tecnológico A.1.16 Variables StandstillSignal. La estructura de variable <TO>.StandstillSignal.<nombre de variable> incluye la configuración de la señal de velocidad cero. Si el valor real de velocidad rebasa por defecto el umbral de velocidad y no lo rebasa por exceso durante el tiempo mínimo de permanencia, se activa la señal de velocidad cero <TO>.StatusWord.Standstill.
Página 254: Variables Statuspositioning
Anexo A.1 Variables del bloque de datos tecnológico A.1.17 Variables StatusPositioning. La estructura de variable <TO>.StatusPositioning.<nombre de variable> muestra el estado de un movimiento de posicionamiento. Variables Leyenda (Página 235) Variable Tipo de Valores Descripción datos StatusPositioning. STRUCT Distance LREAL RON Distancia respecto de la posición de destino TargetPosition LREAL...
Página 255: Variables Statussensor[N]
Anexo A.1 Variables del bloque de datos tecnológico A.1.19 Variables StatusSensor[n]. La estructura de variable <TO>.StatusSensor[n].<nombre de variable> muestra el sistema de medida. Variables Leyenda (Página 235) Variable Tipo de Valores Descripción datos StatusSensor[n]. ARRAY [1..1] OF STRUCT State DINT Estado del valor real del encóder: 0: "NOT_VALID"...
Página 256: Variables Statusword
Anexo A.1 Variables del bloque de datos tecnológico A.1.20 Variables StatusWord. La variable <TO>.StatusWord incluye la información de estado del objeto tecnológico. Encontrará indicaciones para evaluar los diferentes bits (p. ej. bit 5 "HomingDone") en el capítulo Evaluar StatusWord, ErrorWord y WarningWord (Página 142). Variables Leyenda (Página 235) Variable...
Página 257 Anexo A.1 Variables del bloque de datos tecnológico Variable Tipo de Valores Descripción datos 12 ConstantVelocity 0: El eje se acelera, decelera o está parado. 1: consigna de velocidad alcanzada. El eje se mueve de forma constante a esta velocidad. 13 Accelerating 0: ningún proceso de aceleración activo 1: proceso de aceleración activo...
Página 258: Variables Errorword
Anexo A.1 Variables del bloque de datos tecnológico A.1.21 Variables ErrorWord. La variable <TO>.ErrorWord señala errores en el objeto tecnológico (alarmas tecnológicas). Encontrará indicaciones para evaluar los diferentes bits (p. ej. bit 3 "CommandNotAccepted") en el capítulo Evaluar StatusWord, ErrorWord y WarningWord (Página 142).
Página 259: Variables Errordetail
Anexo A.1 Variables del bloque de datos tecnológico A.1.22 Variables ErrorDetail. La estructura de variable <TO>.ErrorDetail.<nombre de variable> incluye el número de alarma y la reacción local efectiva a la alarma tecnológica actualmente pendiente en el objeto tecnológico. Encontrará una lista de las alarmas tecnológicas y las reacciones a alarma en el anexo Alarmas tecnológicas (Página 263).
Página 260: Variables Warningword
Anexo A.1 Variables del bloque de datos tecnológico A.1.23 Variables WarningWord. La variable <TO>.WarningWord indica las advertencias pendientes en el objeto tecnológico. Encontrará indicaciones para evaluar los diferentes bits (p. ej. bit 11 "FollowingErrorWarning") en el capítulo Evaluar StatusWord, ErrorWord y WarningWord (Página 142).
Página 261: Variables Controlpanel
Anexo A.1 Variables del bloque de datos tecnológico A.1.24 Variables ControlPanel. La estructura de variable <TO>.ControlPanel.<nombre de variable> no incluye datos relevantes para el usuario. Esta estructura de variable se utiliza internamente. Variables Leyenda (Página 235) Variable Tipo de datos Valores Descripción ControlPanel.
Página 262: Variables Internaltotrace
Anexo A.1 Variables del bloque de datos tecnológico A.1.25 Variables InternalTOTrace. La estructura de variable <TO>.InternalTOTrace.<nombre de variable> no incluye datos relevantes para el usuario. Esta estructura de variable se utiliza internamente. Variable Leyenda (Página 235) Variable Tipo de datos Valores Descripción InternalTOTrace.
Página 263: Alarmas Tecnológicas
La tabla siguiente muestra una sinopsis de las alarmas tecnológicas y las correspondientes reacciones. Cuando se produzca una alarma tecnológica, evalúe todo el texto de alarma visualizado para encontrar la causa exacta. Encontrará preguntas frecuentes y soluciones sobre las alarmas tecnológicas en Internet (http://support.automation.siemens.com/WW/view/es/66958052). Leyenda N.º Número de la alarma tecnológica (equivale a <TO>.ErrorDetail.Number)
Página 264 Anexo A.2 Alarmas tecnológicas N.º Reacción Bit de error Bit de Reinicialización Texto de alarma advertencia 203 Retirar habilitación SystemFault Error interno 204 Retirar habilitación SystemFault Error interno 304 Parada con rampa UserFault La velocidad máxima admisible es de parada de cero.
Página 265 Anexo A.2 Alarmas tecnológicas N.º Reacción Bit de error Bit de Reinicialización Texto de alarma advertencia 531 Retirar habilitación HWLimit Se ha realizado la aproximación al final de carrera por hardware. Solo es posible un sentido de desplazamiento. 533 Parada con valores SWLimit Se ha realizado la aproximación al dinámicos máximos...
Página 266: Identificación De Error
Anexo A.3 Identificación de error Identificación de error Los errores en las instrucciones de Motion Control se avisan mediante los parámetros "Error" y "ErrorID". En las condiciones siguientes, la instrucción "Error" de Motion Control presenta TRUE y "ErrorID" presenta 16#8xxx: ●...
Página 267 <TO>.StatusSensor[n].State debe presentar el valor 2 (válido). 16#8FFF Error no especificado Póngase en contacto con su representante de Siemens en las agencias y oficinas de ventas de su zona. Encontrará a su persona de contacto en: Personas de contacto en Industry Automation and Drive Technologies (http://www.siemens.com/automation/partner)
Página 268: A.4 Diagramas De Funcionamiento Mc_Power
Anexo A.4 Diagramas de funcionamiento MC_Power Diagramas de funcionamiento MC_Power A.4.1 Conexión del accionamiento con PROFIdrive A.4.1.1 StopMode 0 Diagrama de funcionamiento: habilitar un objeto tecnológico y bloquearlo con "StopMode" = 0 ① El eje se frena con la deceleración de parada de emergencia configurada. S7-1500 Motion Control Manual de funciones, 01/2013, A5E03879258-01...
Página 269: Stopmode 1
Anexo A.4 Diagramas de funcionamiento MC_Power A.4.1.2 StopMode 1 Diagrama de funcionamiento: habilitar un objeto tecnológico y bloquearlo con "StopMode" = 1 ① La rampa de deceleración depende de la configuración en el accionamiento. S7-1500 Motion Control Manual de funciones, 01/2013, A5E03879258-01...
Página 270: Reacción A Alarma "Parada Con Valores Dinámicos Máximos
Anexo A.4 Diagramas de funcionamiento MC_Power A.4.1.3 Reacción a alarma "Parada con valores dinámicos máximos" Diagrama de funcionamiento: habilitar un objeto tecnológico y aparición de una alarma tecnológica con reacción a alarma "Parada con valores dinámicos máximos" ① El eje se frena con la deceleración máxima configurada. ②...
Página 271: Reacción A Alarma "Retirar Habilitación
Anexo A.4 Diagramas de funcionamiento MC_Power A.4.1.4 Reacción a alarma "Retirar habilitación" Diagrama de funcionamiento: habilitar un objeto tecnológico y aparición de una alarma tecnológica con reacción a alarma "Retirar habilitación" ① La rampa de deceleración depende de la configuración en el accionamiento. ②...
Página 272: Conexión Analógica Del Accionamiento
Anexo A.4 Diagramas de funcionamiento MC_Power A.4.2 Conexión analógica del accionamiento A.4.2.1 StopMode 0 Diagrama de funcionamiento: habilitar un objeto tecnológico y bloquearlo con "StopMode" = 0 ① El eje se frena con la deceleración de parada de emergencia configurada. S7-1500 Motion Control Manual de funciones, 01/2013, A5E03879258-01...
Página 273: Stopmode 1
Anexo A.4 Diagramas de funcionamiento MC_Power A.4.2.2 StopMode 1 Diagrama de funcionamiento: habilitar un objeto tecnológico y bloquearlo con "StopMode" = 1 ① La rampa de deceleración depende de la configuración en el accionamiento. El comportamiento de la señal de disponibilidad del accionamiento "DI DriveReadyInput" es específico del fabricante.
Página 274: Reacción A Alarma "Parada Con Valores Dinámicos Máximos
Anexo A.4 Diagramas de funcionamiento MC_Power A.4.2.3 Reacción a alarma "Parada con valores dinámicos máximos" Diagrama de funcionamiento: habilitar un objeto tecnológico y aparición de una alarma tecnológica con reacción a alarma "Parada con valores dinámicos máximos" ① El eje se frena con la deceleración máxima configurada. ②...
Página 275: Reacción A Alarma "Retirar Habilitación
Anexo A.4 Diagramas de funcionamiento MC_Power A.4.2.4 Reacción a alarma "Retirar habilitación" Diagrama de funcionamiento: habilitar un objeto tecnológico y aparición de una alarma tecnológica con reacción a alarma "Retirar habilitación" ① La rampa de deceleración depende de la configuración en el accionamiento. ②...
Página 276: Accionamientos Sinamics
Anexo A.5 Accionamientos SINAMICS Accionamientos SINAMICS A.5.1 Referenciado activo en accionamientos SINAMICS con marca cero externa En los accionamientos SINAMICS con marca cero externa se sincroniza siempre hacia el lado izquierdo de la señal de la marca cero externa cuando el referenciado está activo. Esto significa que en sentido de marcha positivo se sincroniza hacia un flanco positivo y, en sentido de marcha negativo, hacia un flanco negativo.
Página 277: Índice Alfabético
Índice alfabético Ejes de módulo, 23 Error de seguimiento, 56 Actuador, 17 Errores en las instrucciones de Motion Control, 186 Alarmas tecnológicas, 182 ErrorID Lista de alarmas tecnológicas, 263 Lista de ErrorIDs, 266 Estado de referenciado, 34 Estados operativos de Motion Control, 71 Estructura de regulación Motion Control, 53 Bloque de datos tecnológico, 17, 139 Evaluación del bloque de datos tecnológicoBloque de...
Página 278 Índice alfabético MC_Halt:Parámetro, 229 Objeto tecnológico Eje:configuración del tiempo de MC_Home:Instrucción, 206 aceleración, 105, 107, 123, 125 MC_Home:Parámetros, 208 Objeto tecnológico Eje:configuración del tiempo de MC_MoveAbsolute:Diagrama de funcionamiento, 227 deceleración, 105, 107, 125 MC_MoveAbsolute:Instrucción, 224 Objeto tecnológico Eje:configuración del tiempo de MC_MoveAbsolute:Parámetro, 225 redondeo, 106, 108, 124, 126 MC_MoveJog:Diagrama de funcionamiento, 214...
Página 279 Índice alfabético Unidades de medida, 24 Valor real absoluto, 31 Valor real incremental, 30 Valores límite de dinámica, 63 Valores reales, 30 Variable del bloque de datos tecnológico, 235 Vigilancia de errores de seguimiento, 54, 56 Vigilancia de posicionamiento, 54 S7-1500 Motion Control Manual de funciones, 01/2013, A5E03879258-01...
Página 280 Índice alfabético S7-1500 Motion Control Manual de funciones, 01/2013, A5E03879258-01...

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Siemens SIMATIC S7-1500 Manual De Funciones

1 Guía de Documentación

2 Introducción

3 Principios Básicos

4 Guía

5 Configurar

6 Programar

7 Cargar en CPU

8 Puesta en Servicio

9 Diagnóstico

10 Referencia

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