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Robot con ejes adicionales
4.6 Ejemplos de programación
4.6.4
Origen de máquina con transformada activa
Alcanzada la posición de inicio (ver figura "Posición de inicio" en el apartado Posición básica del
robot sin transformada (Página 41)), active la transformada de robot con el comando de
programación "TRAORI". En la posición de inicio, se muestra la siguiente posición y orientación
cartesiana:
Figura 4-9
La parametrización de los datos de máquina (apartado Datos de máquina para la definición
de la distancia entre el sistema de coordenadas mundial (WO) y el sistema de coordenadas
básico de la mesa giratoria basculante (Página 38)) define el sistema de coordenadas
básico (G500 activo) en el centro de la mesa giratoria basculante. Al desplazar el robot
con transformada activa a X=0 Y=0 Z=0, el robot se mueve con el Tool Center Point (TCP)
directamente hasta el centro de la mesa giratoria basculante.
Código G:
HOME ; Llamada del subprograma para el desplazamiento a la posición de inicio (ver figura
"Posición de inicio" en el apartado Posición básica del robot sin transformada (Página 41))
TRAORI ; Activación de la transformada de robot
T="MILL" M6 ; Selección de la herramienta Mill
G1 F10000 X0 Y0 Z0 A0 B0 C90 LA1=0 TA1=0 TA2=0;
M30
Tras la ejecución del código G, el robot se encuentra centrado con el TCP 100 mm por
encima de la mesa giratoria basculante (ver la figura siguiente). El valor de 100 mm está
determinado por la herramienta activa, de 100 mm de longitud. Sin herramienta activa, el
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Posición y orientación cartesiana en la posición de inicio
SINUMERIK Run MyRobot/Direct Control
Manual de programación, 02/2023, A5E51375432E AB
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