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robot se encontraría directamente sobre la superficie de la mesa, con el punto de sujeción del
mandril HSK en la brida del cabezal.
Origen de máquina G500
Consulte también
Robot con ejes adicionales (Página 31)
4.6.5
Programación de los ejes adicionales redundantes con transformada de
robot activa
4.6.5.1
Eje lineal
En la programación del eje lineal con transformada de robot activa, la componente de
movimiento del eje adicional redundante se indica siempre como diferencia de la posición.
Para el eje lineal que discurre en paralelo al eje X del sistema de coordenadas mundial
(WO), programe, p. ej., X=–2000 LA1=–1500. Con esta programación, el movimiento en
sentido X negativo se divide en una componente para los ejes robóticos de X=–500mm
y una componente para el eje lineal de X=–1500mm. Así, los ejes robóticos ejecutan un
movimiento de 500 mm en sentido X negativo, y el eje lineal se desplaza 1500 mm en
sentido X negativo.
Código G:
HOME ; Llamada del subprograma para el desplazamiento a la posición de inicio (ver figura
"Posición de inicio" en el apartado Posición básica del robot sin transformada (Página 41))
TRAORI ;
T="MILL" M6 ; Selección de la herramienta Mill
F10000; Avance
G1 Y0 Z500; Desplazar el robot 500 mm sobre el centro de la mesa giratoria basculante
SINUMERIK Run MyRobot/Direct Control
Manual de programación, 02/2023, A5E51375432E AB
Robot con ejes adicionales
4.6 Ejemplos de programación
43
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