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Programación
5.7 Posición de ángulo de eje TU (Turn)
STAT = 7 ('B111')
Programación
STAT = 7 ('B111')
Bit 0: 1 Shoulder left
Bit 1: 1 Elbow Up
Bit 2: 1 Handflip
Ejemplo:
N14 T="T8MILLD20" D1 ; $TC_DP3[1,1 ]=132.95
N16 ORIMKS
N17 G1 PTP X1665.67 Y0 Z1377.405 A=0 B=0 C=0 STAT='B111' F2000
5.7
Posición de ángulo de eje TU (Turn)
Para poder alcanzar ángulos de eje superiores a ±180° de forma unívoca, esta información debe
programarse en la dirección TU (Turn). La dirección TU muestra el signo del ángulo de eje. De
este modo puede alcanzarse un ángulo de eje |θ| <360° de forma unívoca.
Para cada eje que se ve afectado por la transformada existe un bit en la variable TU. El bit en
cuestión muestra el sentido de desplazamiento.
• Bit TU=0: 0° ≤θ <360°
• Bit TU=1: –360° <θ <0°
En caso de ejes lineales, ajuste el bit TU a 0. En ejes con una zona de desplazamiento >±360°,
el desplazamiento se realiza siempre por el trayecto más corto, ya que la posición del eje no
puede determinarse de forma unívoca a través de la información de TU. Si en una posición no
se programa ningún TU, el desplazamiento siempre se realiza por el trayecto más corto. En el
siguiente ejemplo se muestra el trayecto más corto en sentido negativo.
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Gráficos
SINUMERIK Run MyRobot/Direct Control
Manual de programación, 02/2023, A5E51375432E AB
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