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Ejemplos
8.1
Ejemplo de programa: comandos de programación
El siguiente programa de pieza muestra, a modo de ejemplo, los comandos mencionados en el
capítulo Programación (Página 49):
N1 G90 ; activación de posición absoluta
N2 T="T8MILLD20" D1 M6 ; activación de herramienta
N3 TRAORI ; activación de la transformada ROBX para desplazamiento cartesiano
;$P_UIFR[1]=CTRANS(X,1500,Y,0,Z,400):CROT(X,0,Y,0,Z,-90); valor actual del decalaje de
origen G54
N4 G54 ; activación del decalaje de origen
N5 M3 S20000 ; programación de la velocidad de giro del cabezal
N6 ORIWKS ; activación de la referencia de orientación WKS
N7 ORIVIRT1 ; activación del orden de giro de $MC_ORIAX_TURN_TAB_1[0-2]
N8 CYCLE832(0.01,_FINISH,1) ; activación de High Speed Settings
; HOME ; posición de inicio definida
N9 TRAFOOF ; desactivar transformada
; desplazar ejes robóticos/de canal en marcha rápida
N10 G0 RA1=0.0000 RA2=-90.0000 RA3=110.0000 RA4=0.0000 RA5=-20.0000 RA6=0.0000
N11 TRAORI
N12 G54
; desplazar secuencia PTP con indicación STAT/TU explícita STAT y TU solo se tendrán en
cuenta si el desplazamiento PTP está activo.
N13 G0 PTP X1369.2426 Y956.7528 Z502.5517 A=135.5761 B=-33.2223 C=161.1435 STAT='B010'
TU='B001011'
N14 G0 X1355.1242 Y1014.9394 Z424.9695 A=135.8491 B=-33.1439 C=160.9941 STAT='B010'
TU='B001011'
; desplazar secuencia CP (movimiento lineal)
N15 G1 CP X1354.8361 Y1016.1269 Z423.3862 A=136.0635 B=-33.0819 C=160.8770 F1000
N16 G1 X1336.4283 Y1016.1269 Z426.6311 A=136.0484 B=-32.2151 C=160.9643 F2000
N17 G1 X1317.9831 Y1016.1269 Z429.6730 A=136.0175 B=-31.3394 C=161.0655
;HOME
N18 TRAFOOF
N19 G0 RA1=0.0000 RA2=-90.0000 RA3=110.0000 RA4=0.0000 RA5=-20.0000 RA6=0.0000
N20 M30; fin del programa
SINUMERIK Run MyRobot/Direct Control
Manual de programación, 02/2023, A5E51375432E AB
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