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5.5
Desplazamiento PTP cartesiano
5.5.1
Función
Esta función permite alcanzar una posición cartesiana con un movimiento de eje síncrono. Al
rebasar la singularidad en CP, puede que se reduzca la velocidad de avance o se sobrecargue el
eje. La función "Desplazamiento PTP" permite evitar este problema alcanzando una posición
cartesiana con un movimiento de eje síncrono. Además, es posible modificar la posición de
articulación.
Bibliografía
Encontrará información general sobre el desplazamiento PTP cartesiano en el manual de
funciones SINUMERIK ONE Transformadas, apartado "Desplazamiento PTP cartesiano".
5.5.2
Activación
La función se activa con el comando de programación PTP. La función se desactiva con el
comando CP. Ambos comandos se encuentran en el grupo G 49.
• Comando PTP: El punto cartesiano programado se alcanza con un movimiento de eje
síncrono (PTP = point to point).
• Comando CP: El punto cartesiano programado se alcanza con un desplazamiento de
trayectoria (CP = continuous path); ajuste estándar.
• Comando PTPG0: El desplazamiento PTP cartesiano programado se efectúa
automáticamente con cada secuencia G0. Después se vuelve a activar CP.
5.6
Posición de robot STAT (estado)
Una posición cartesiana debe poder convertirse de forma unívoca en un ángulo de eje.
Introduzca la posición de las articulaciones en la dirección STAT. La dirección STAT contiene un
bit como valor binario para cada una de las posiciones posibles. Para la transformada de robot
ROBX existen las 3 posiciones siguientes:
• Bit 0: Shoulder left/right
• Bit 1: Elbow Up/Down
• Bit 2: Handflip/no Handflip
SINUMERIK Run MyRobot/Direct Control
Manual de programación, 02/2023, A5E51375432E AB
Programación
5.6 Posición de robot STAT (estado)
55
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