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Sistemas de coordenadas
3.2 Sistema de coordenadas básico
Ejemplo
El sistema de coordenadas de salida X1, Y1, Z1 gira sobre los ángulos RPY del modo siguiente:
• Con ángulo A, alrededor del eje Z
• Con ángulo B, alrededor del eje Y
• Con ángulo C, alrededor del eje X
Figura 3-1
3.2
Sistema de coordenadas básico
En ajuste estándar el sistema de coordenadas mundial (WO) y el del robot (RO) sin cinemática
adicional están en la base del robot. (WO = RO = BKS).
El sistema de coordenadas de punto base (RO) sirve de unión con el primer sistema de
coordenadas interno determinado por la transformada (IRO).
Según las especificaciones de la instalación, se puede desplazar y girar a voluntad el sistema
de coordenadas mundial (BKS = WO) respecto al punto base de robot (RO) por medio de los
siguientes datos de máquina (ver figura). El sistema de coordenadas mundial no debe estar
obligatoriamente en el punto base del robot.
22
Z'
Z
1
Y
1
X
1
X'
2
Ejemplo de giro sobre los ángulos RPY
1
'
2
''
3
2
Y'
2
Z''
3
X''
3
Manual de programación, 02/2023, A5E51375432E AB
Y
4
Z
Y''
4
3
X
4
SINUMERIK Run MyRobot/Direct Control
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