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5.4
Programación de la orientación
5.4.1
Vista general
La orientación se programa con los ángulos virtuales de eje giratorio A, B, C. El sistema de
coordenadas de herramienta (TCS = Tool Coordinate System) gira respecto a un sistema de
coordenadas de referencia. El sistema de coordenadas de referencia puede ser el sistema de
coordenadas de máquina (MKS) o el sistema de coordenadas de pieza (WKS).
5.4.2
ORIMKS/ORIWKS
Los comandos de programación ORIMKS y ORIWKS permiten definir qué sistema de referencia
estará activo para la programación de la orientación.
• ORIMKS: El sistema de referencia es el sistema de coordenadas básico.
• ORIWKS: El sistema de referencia es el sistema de coordenadas de pieza.
5.4.3
ORIVIRT1
La secuencia de giro para la interpretación del ángulo de orientación A, B, C se define en los datos
de máquina $MC_ORIAX_TURN_TAB_1[0-2]. La siguiente tabla muestra el ajuste "KARDAN".
Dato de máquina
N21120 $MC_ORIAX_TURN_TAB_1[0]
N21120 $MC_ORIAX_TURN_TAB_1[1]
N21120 $MC_ORIAX_TURN_TAB_1[2]
Con el comando de programación ORIVIRT1 se activa el orden de giro ajustado en el dato de
máquina $MC_ORIAX_TURN_TAB_1[0-2].
Ejemplo de programación de la orientación (ORIMKS) sin herramienta activa
El siguiente ejemplo de programación muestra la programación de la orientación en el sistema
de coordenadas de máquina (ORIMKS) sin herramienta activa.
N12 G500
N13 ORIMKS
N14 ORIVIRT1
N15 TRAORI
N16 G1 X1590 Y0 Z1784 A=0 B=-90 C=0 F2000
SINUMERIK Run MyRobot/Direct Control
Manual de programación, 02/2023, A5E51375432E AB
5.4 Programación de la orientación
Valor
Unidad
1
Primer giro alrededor de X (A gira sobre X)
2
Segundo giro alrededor de Y (B gira sobre Y')
3
Tercer giro alrededor de Z (C gira sobre Z'')
Programación
51
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