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Robot con ejes adicionales
4.6 Ejemplos de programación
4.6
Ejemplos de programación
4.6.1
Vista general
En este apartado, se describen ejemplos de programación seleccionados del
apartado Programación de la orientación (Página 51) para la celda robotizada, especialmente
en combinación con eje lineal y mesa giratoria basculante.
Nota
En robots combinados con ejes adicionales de interpolación se recomienda suavizar transiciones
con G642 para mejorar el comportamiento de avance.
4.6.2
Movimientos CP y PTP
En la programación de movimientos cartesianos de robot en las direcciones X, Y, Z y en las
orientaciones A, B y C, existen dos métodos de interpolación distintos con grandes diferencias
entre sí en relación con el avance, el sentido de giro del eje y el movimiento.
La siguiente tabla describe las propiedades del perfil de movimiento CP (método de
contorneado) y del perfil de movimiento PTP (método punto a punto):
Propiedad
Campo de aplicación
Avance
Sentido de giro del eje
Movimiento
40
CP
Robot de mecanizado
Desplazamiento de trayectoria.
El eje más lento determina el per‐
fil de velocidad.
Se conserva la configuración pro‐
gramada del robot (TU) y TRAFO
calcula internamente el sentido
de giro del eje.
El movimiento del robot en el TCP
sigue una trayectoria programa‐
da, p. ej., una recta o un círculo.
Es posible una consideración de
colisiones offline.
Manual de programación, 02/2023, A5E51375432E AB
PTP
Robot manipulador
Desplazamiento punto a punto.
Todos los ejes se mueven sincró‐
nicamente y llegan en el mismo
instante al punto objetivo progra‐
mado. El eje más lento determina
la velocidad alcanzable.
Con ayuda de TU='010101' se
puede programar el sentido de
giro del eje deseado. El CN está
programado de manera predeter‐
minada para que cada eje se des‐
place por la trayectoria más corta.
El movimiento del robot en el TCP
no sigue una especificación fija
entre punto de inicio y destino
programado y depende de la dis‐
tancia entre dicho STAT y TU.
No es recomendable una consi‐
deración de colisiones offline.
SINUMERIK Run MyRobot/Direct Control
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