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Índice
4.4
Datos de máquina para la definición de la alineación del primer sistema de coordenadas
interno del robot (IRO) en relación con el sistema de coordenadas de punto base de robot
(RO) .................................................................................................................................. 37
4.5
Datos de máquina para la definición de la distancia entre el sistema de coordenadas
mundial (WO) y el básico de la mesa giratoria basculante ................................................... 38
4.6
Ejemplos de programación................................................................................................. 40
4.6.1
Vista general...................................................................................................................... 40
4.6.2
Movimientos CP y PTP ........................................................................................................ 40
4.6.3
Posición básica del robot sin transformada ......................................................................... 41
4.6.4
Origen de máquina con transformada activa ...................................................................... 42
4.6.5
Programación de los ejes adicionales redundantes con transformada de robot activa .......... 43
4.6.5.1
Eje lineal............................................................................................................................ 43
4.6.5.2
Mesa giratoria basculante .................................................................................................. 44
4.7
Resumen ........................................................................................................................... 48
5
Programación....................................................................................................................................... 49
5.1
Vista general...................................................................................................................... 49
5.2
Programación axial ............................................................................................................ 49
5.3
Programación cartesiana con ángulos virtuales de eje giratorio........................................... 50
5.4
Programación de la orientación .......................................................................................... 51
5.4.1
Vista general...................................................................................................................... 51
5.4.2
ORIMKS/ORIWKS ................................................................................................................ 51
5.4.3
ORIVIRT1 ........................................................................................................................... 51
5.5
Desplazamiento PTP cartesiano .......................................................................................... 55
5.5.1
Función ............................................................................................................................. 55
5.5.2
Activación.......................................................................................................................... 55
5.6
Posición de robot STAT (estado).......................................................................................... 55
5.7
Posición de ángulo de eje TU (Turn).................................................................................... 60
5.8
Matado de esquinas con G64x ........................................................................................... 61
6
Estación de singularidad...................................................................................................................... 63
6.1
Campo de aplicación.......................................................................................................... 63
6.2
Requisitos del sistema ........................................................................................................ 63
6.3
Planteamiento ................................................................................................................... 64
6.4
Puesta en marcha .............................................................................................................. 65
6.5
Comportamiento en una singularidad y en su proximidad................................................... 66
6.6
Ejemplo: paso por la singularidad alfa 5 con un robot de 6 ejes ........................................... 67
6.7
Condiciones....................................................................................................................... 68
7
Ciclos de medida.................................................................................................................................. 69
7.1
Indicaciones sobre los ciclos de medida .............................................................................. 69
8
Ejemplos .............................................................................................................................................. 71
8.1
Ejemplo de programa: comandos de programación ............................................................ 71
4
SINUMERIK Run MyRobot/Direct Control
Manual de programación, 02/2023, A5E51375432E AB
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