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Sistemas de coordenadas
3.3 Sistema de coordenadas de brida
Dato de máquina
N62965 $MC_ROBX_TTCFL_POS[0]
N62965 $MC_ROBX_TTCFL_POS[1]
N62965 $MC_ROBX_TTCFL_POS[2]
N62966 $MC_ROBX_TTCFL_RPY[0]
N62966 $MC_ROBX_TTCFL_RPY[1]
N62966 $MC_ROBX_TTCFL_RPY[2]
N62949 $MC_ROBX_TOOL_DIR
$TC_DP3[1,1 ] (Z) longitud L1 (con G17)
$TC_DP4[1,1 ] (Y) longitud L2 (con G17)
$TC_DP5[1,1 ] (X) longitud L3 (con G17)
$TC_DPC1[1,1] 1.er ángulo (giro alrededor de Z)
$TC_DPC2[1,1] 2.º ángulo (giro alrededor de Y)
$TC_DPC3[1,1] 3.er ángulo (giro alrededor de X)
Nota
El ajuste ROBX_TOOL_DIR = 0 permite definir la dirección de herramienta según la convención
de robot, es decir, se calculan longitudes positivas de herramienta en sentido X, Y, Z positivo.
Esta convención de robot determina la siguiente secuencia de giro de los ejes, que se activa con
el comando de programación ORIVIRT1:
$MA_ORIAX_TURN_TAB_1[0]=3
$MA_ORIAX_TURN_TAB_1[1]=2
$MA_ORIAX_TURN_TAB_1[2]=1
Bibliografía
Encontrará más información sobre indicaciones de orientación para herramientas en la
descripción de la función Transformada ROBX.
30
Valor
-200
0
-150
0
-90
0
0
125
0
0
0
0
0
SINUMERIK Run MyRobot/Direct Control
Manual de programación, 02/2023, A5E51375432E AB
Cota
mm
mm
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Grados
Grados
Grados
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°
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