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Robot con ejes adicionales
4.2 Datos de máquina de transformada
Figura 4-2
4.2
Datos de máquina de transformada
$MC_TRAFO_AXES_IN_1
Este dato de máquina sirve para parametrizar los ejes utilizados en la transformada ROBX. El
orden de los ejes robóticos (número de eje de canal) debe ser ascendente, desde el 1.er hasta
el 6.º eje. Para los ejes adicionales, debe tenerse en cuenta la siguiente regla en lo referente a la
transformada ROBX:
Los ejes lineales se registran en el MD 24110[6-8], y los ejes giratorios de la mesa giratoria
basculante, en el MD 24110[9-11]. Los índices [6-8] del MD 24110 describen los ejes lineales
en el sistema de coordenadas de punto base de robot, y los índices [9-11] describen los ejes
de mesa giratoria basculante en el sistema de coordenadas de pieza. La transformada ROBX
permite un máximo de 3 ejes lineales adicionales y 3 ejes giratorios adicionales.
Número
24110[0]
24110[1]
24110[2]
24110[3]
24110[4]
24110[5]
24110[6]
32
Sistema de coordenadas básico (BKS) con ejes adicionales
Descripción
$MC_TRAFO_AXES_IN_1
$MC_TRAFO_AXES_IN_1
$MC_TRAFO_AXES_IN_1
$MC_TRAFO_AXES_IN_1
$MC_TRAFO_AXES_IN_1
$MC_TRAFO_AXES_IN_1
$MC_TRAFO_AXES_IN_1
Número de
Comentarios
eje de canal
1
1.er eje robótico
2
2.º eje robótico
3
3.er eje robótico
4
4.º eje robótico
5
5.º eje robótico
6
6.º eje robótico
8
1.er eje lineal
SINUMERIK Run MyRobot/Direct Control
Manual de programación, 02/2023, A5E51375432E AB
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