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Figura 5-5
5.8
Matado de esquinas con G64x
Información general
La función "Matado de esquinas" inserta secuencias intermedias (secuencias con matado de
esquinas) en transiciones no continuas (acodadas) a lo largo de un contorno programado (ejes
de contorneado), de modo que la nueva transición entre secuencias resultante sea continua
(tangencial).
Ajuste específico en función del robot
Para obtener unos tiempos de ejecución del programa lo más cortos posible, seleccione un tipo
de matado de esquinas G64x que se ajuste a la aplicación de robot en cuestión. Seleccione G645
para aplicaciones de contorneado (movimientos CP) o G642 con más de 6 ejes de interpolación.
Seleccione G644 en aplicaciones de manipulación (PTP). Si estando activo G644 se conmuta de
PaP a CP, las esquinas se matan internamente con G642.
Para utilizar la máxima dinámica de eje del robot con G644, seleccione millares = 3 en el dato
de máquina 20480 $MC_SMOOTHING_MODE (máxima dinámica).
Para G645, seleccione decenas = 0 (según la norma de ajuste Advanced Surface). Los
valores arriba mencionados para 20480 $MC_SMOOTHING_MODE los ajusta de forma
predeterminada el script CMC.
Bibliografía
Encontrará una descripción detallada de los distintos tipos de matado de esquinas en el manual
de funciones SINUMERIK ONE Funciones básicas.
SINUMERIK Run MyRobot/Direct Control
Manual de programación, 02/2023, A5E51375432E AB
Ejemplo: posición de ángulo de eje TU
Programación
5.8 Matado de esquinas con G64x
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