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4.3 Datos de máquina para la definición del sentido de desplazamiento del eje lineal y de los sentidos de giro de
Número
24110[9]
24110[10]
4.3
Datos de máquina para la definición del sentido de
desplazamiento del eje lineal y de los sentidos de giro de los
ejes adicionales de la mesa giratoria basculante
$MC_ROBX_EXT_AXIS_VECTOR_1[0...2]
Este dato de máquina describe el sentido de desplazamiento del eje lineal adicional
parametrizado en el MD 24110[6] en relación con el sistema de coordenadas mundial (WO).
Como se muestra en la siguiente figura, el eje lineal discurre en paralelo al eje X del sistema de
coordenadas mundial (WO). Parametrice el dato de máquina de acuerdo con la siguiente tabla.
Con esta parametrización, se define el vector del eje lineal adicional en sentido X positivo.
X
WO
Figura 4-3
Número
62937[0]
62937[1]
62937[2]
SINUMERIK Run MyRobot/Direct Control
Manual de programación, 02/2023, A5E51375432E AB
Descripción
$MC_TRAFO_AXES_IN_1
$MC_TRAFO_AXES_IN_1
Z
WO
X
Y
WO
Sentido de desplazamiento del eje lineal en el sistema de coordenadas mundial (WO)
Descripción
$MC_ROBX_EXT_AXIS_VECTOR_1
$MC_ROBX_EXT_AXIS_VECTOR_1
$MC_ROBX_EXT_AXIS_VECTOR_1
los ejes adicionales de la mesa giratoria basculante
Número de
eje de canal
10
11
Valor
1
0
0
Robot con ejes adicionales
Comentarios
1.er eje (basculante) de la me‐
sa giratoria basculante
2.º eje (giratorio) de la mesa
giratoria basculante
Comentarios
Componente X del vector
Componente Y del vector
Componente Z del vector
33
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