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Estación de singularidad
6.7 Condiciones
Figura 6-4
Paso por la singularidad alfa 5
6.7
Condiciones
• Con la opción "Advanced Surface" activada, la estación de singularidad no soporta el matado
de esquina con G64. Al cambiar de CP a PaP, se produce siempre una parada exacta.
• No se tienen en cuenta las superposiciones en el BKS (p. ej., $AA_OFF, TOFFL,
desplazamiento DRV), ya que se producen en la ejecución principal y, por lo tanto, después
de la llamada de la estación NCK. En consecuencia, la trayectoria puede contener
singularidades aunque la estación de singularidad esté activa.
• Si una secuencia programada es completamente singular y la longitud de la secuencia es >=
30 mm, esa secuencia no se tiene en cuenta en la estación NCK. Se emite el aviso 75327.
• La estación NCK no puede utilizarse en combinación con Top Surface.
• La estación NCK no puede utilizarse en combinación con Collision Avoidance.
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N10 X Y Z A B C
NCK inserta un punto intermedio
Posición singular
NCK inserta un punto intermedio
N20 X Y Z A B C
SINUMERIK Run MyRobot/Direct Control
Manual de programación, 02/2023, A5E51375432E AB
CP + G6x
PTP + G64
CP + G6x
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