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4.6.3
Posición básica del robot sin transformada
Ejemplo
Las siguientes figuras muestran la posición básica del robot en los ejemplos descritos.
Posición básica del equipo robotizado
En la posición básica, los 6 ejes robóticos forman la denominada posición de talón. En
esta alineación típica de los ejes robóticos, el robot se encuentra en la singularidad alfa
5 (RA5=0), también denominada singularidad de ejes de mano. En esta posición, debe
desconectarse la transformada con el comando de programación "TRAFOOF" y desplazarse
el robot a una posición no singular. En los ejemplos siguientes, esta posición se denomina
"HOME" (posición de inicio) y se caracteriza por el desplazamiento del eje RA3=20° y el eje 5
RA5=–20° para anular la singularidad manual.
Posición de inicio
SINUMERIK Run MyRobot/Direct Control
Manual de programación, 02/2023, A5E51375432E AB
Robot con ejes adicionales
4.6 Ejemplos de programación
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