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Robot con ejes adicionales
4.6 Ejemplos de programación
G1 X=–2000 LA1=–1500; División del movimiento en sentido X negativo
-2000
Posición X=–2000 LA1=–1500
Este ejemplo ilustra la división del movimiento en dirección X entre los ejes robóticos y el eje
lineal. El eje lineal da lugar a una redundancia/sobredefinición adicional en la transformada.
En este ejemplo, el eje lineal genera una redundancia en dirección X, ya que tanto el robot
como el eje lineal pueden reproducir el movimiento en dirección X.
Esta redundancia debe anularse por medio de programación o desde el sistema CAM que se
utilice.
4.6.5.2
Mesa giratoria basculante
En la programación de los ejes de mesa giratoria basculante con transformada de robot activa,
la componente de movimiento de los ejes adicionales redundantes se indica siempre como
diferencia respecto a la orientación A B C programada. Al mismo tiempo, el eje giratorio forma
la redundancia respecto a la orientación C en torno al eje Z, y el eje basculante forma la
redundancia respecto a la orientación A en torno al eje X. Si se programa únicamente el eje
giratorio o basculante, el TCP permanece estacionario respecto a los ejes de la mesa giratoria
basculante. En la programación de los ángulos de orientación virtuales A B C, no se debe
programar exactamente 180° de diferencia en 2 secuencias CN consecutivas, ya que de lo
contrario se produciría un error debido a la vulneración de un final de carrera de software.
Si por ejemplo deja el robot en una posición fija mientras el eje giratorio de la mesa giratoria
basculante gira de modo permanente, deben ajustarse los siguientes datos de máquina de
eje para el eje giratorio:
Número
30300
30310
30320
30330
44
500
Descripción
$MA_IS_ROT_AX
$MA_ROT_IS_MODULO
$MA_DISPLAY_IS_MODULO
$MA_MODULO_RANGE
Valor
Comentarios
1
Eje giratorio
1
Eje giratorio sin fin
1
Visualización del valor real de 0°-360°
360
Rango de valor módulo
SINUMERIK Run MyRobot/Direct Control
Manual de programación, 02/2023, A5E51375432E AB
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