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NCK inserta un punto intermedio
N10 X Y Z A B C
CP
PTP
Singularidad
Figura 6-3
División de secuencia en el centro de la secuencia (izquierda), al inicio de la secuencia (centro) y al final de la
secuencia (derecha)
6.6
Ejemplo: paso por la singularidad alfa 5 con un robot de 6 ejes
Ejemplo
A partir de la siguiente figura, se describe la función con ayuda del ejemplo "Paso por la
singularidad alfa 5 (eje RA5=0°) de un robot de 6 ejes". El programa de pieza contiene solo el
punto de inicio y el punto de destino N10 y N20, marcados en gris. El control detecta el área
singular a partir del dato de máquina $SN_SINGULARITY_THRESHOLD = 3.0ex-6 en el
preprocesamiento, divide la trayectoria e inserta 2 puntos intermedios. El segmento de
trayectoria singular se desplaza con PaP y G64.
Es irrelevante que la singularidad se encuentre en el punto de inicio o en el punto de destino
programado, o, como en la siguiente figura, entre ellos. La singularidad se detecta en todos
los casos y se esquiva con ayuda de la secuencia PaP insertada y G64.
SINUMERIK Run MyRobot/Direct Control
Manual de programación, 02/2023, A5E51375432E AB
6.6 Ejemplo: paso por la singularidad alfa 5 con un robot de 6 ejes
NCK inserta un punto intermedio
N20 X Y Z A B C N10 X Y Z A B C
CP
PTP
N20 X Y Z A B C
CP
Singularidad
Estación de singularidad
NCK inserta un punto intermedio
N10 X Y Z A B C
N20 X Y Z A B C
CP
PTP
Singularidad
67
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