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En función del modo de operación, el siguiente comportamiento de control está ligado a
estas posiciones:
• Modo de operación Automático/MDA:
Si la trayectoria programada en el modo de operación Automático/MDA discurre cerca de un
polo (singularidad), puede suceder que uno o varios ejes se desplacen a muy alta velocidad.
Se dispara la alarma 10910 "Variación irregular de velocidad en un eje de contorneado". La
velocidad programada se reduce en la medida necesaria para que no se sobrepase la máxima
velocidad del eje.
Si la trayectoria programada pasa directamente por la singularidad, se dispara la alarma
10911 "La transformada no permite rebasar polo". Debe modificar el programa de pieza.
• Modo de operación JOG:
Durante el desplazamiento en el modo de operación JOG, el ciclo de compilación ROBX
detecta excesos de velocidad en el proceso principal. Se emite el aviso de error 75324 "ROBX:
exceso de velocidad en la proximidad del polo, código de error 1 valor anterior %3 valor
nuevo %4".
6.4
Puesta en marcha
Requisitos
• El ciclo de compilación ROBX está cargado y activado
($MN_CC_ACTIVE_IN_CHAN_ROBX[0] > 0)
Procedimiento
La activación de la estación de preprocesamiento NCK para el tratamiento de singularidades se
realiza con los siguientes datos de máquina:
Dato de máquina / operador
$MC_MM_NUM_SINGULARITY_BLOCKS = 1
$SN_SINGULARITY_THRESHOLD = 3.0ex-6
SINUMERIK Run MyRobot/Direct Control
Manual de programación, 02/2023, A5E51375432E AB
Estación de singularidad
Explicación
1 = activación de la estación de preprocesamiento
NCK
0 = desactivación de la estación de preprocesa‐
miento NCK
Criterio de exactitud para la detección de una sin‐
gularidad en la trayectoria.
Cuando mayor sea el valor seleccionado, mayor se‐
rá la probabilidad de que se detecte una posición no
singular como tal. Si se elige un valor demasiado
bajo, la función NCK no detecta las singularidades
existentes.
Valor predeterminado:
Ajuste recomendado:
Valor mín.:
Valor máx.:
6.4 Puesta en marcha
2.0ex-6
3.0ex-6
1.0e-5
DBL_MAX
65
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