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4.5 Datos de máquina para la definición de la distancia entre el sistema de coordenadas mundial (WO) y el
Número
62946[0]
62946[1]
62946[2]
$MC_ROBX_EXT_ROT_JOINT_OFFSET[0...2]
Este dato de máquina describe la distancia del eje giratorio parametrizado en el MD 24110[9]
respecto al eje basculante definido en el $MC_ROBX_EXT_ROT_BASE_OFFSET (ver figura
anterior). En el ejemplo utilizado aquí, las componentes X e Y del segundo eje de la mesa
giratoria basculante son idénticas al primer eje de la mesa giratoria basculante. Solo la
componente Z está desplazada hacia abajo respecto al $MC_ROBX_EXT_ROT_BASE_OFFSET. El
sistema de coordenadas básico está entonces en el centro de la mesa. La siguiente figura permite
reproducir los valores de los datos de máquina de la tabla siguiente.
Nota
Introduzca los valores en milímetros. El signo depende de las direcciones de coordenadas del
sistema de coordenadas mundial (WO).
Figura 4-8
Número
62947[0]
62947[1]
62947[2]
SINUMERIK Run MyRobot/Direct Control
Manual de programación, 02/2023, A5E51375432E AB
Descripción
$MC_ROBX_EXT_ROT_BASE_OFFSET
$MC_ROBX_EXT_ROT_BASE_OFFSET
$MC_ROBX_EXT_ROT_BASE_OFFSET
Distancia del eje basculante al giratorio en la mesa giratoria basculante (BKS)
Descripción
$MC_ROBX_EXT_ROT_JOINT_OFFSET
$MC_ROBX_EXT_ROT_JOINT_OFFSET
$MC_ROBX_EXT_ROT_JOINT_OFFSET
Robot con ejes adicionales
básico de la mesa giratoria basculante
Valor
Comentarios
-1692.9276
Distancia en dirección X
999.733
Distancia en dirección Y
517.095
Distancia en dirección Z
Valor
Comentarios
0
Distancia en dirección X
0
Distancia en dirección Y
-19,25
Distancia en dirección Z
39
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