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Programación
5.1
Vista general
A continuación, se presentan los tipos de programación de robots más habituales.
Bibliografía
Encontrará más información sobre programación (p. ej., programación de la orientación con
vectores A3, B3, C3) en el manual de programación SINUMERIK ONE Programación CN.
5.2
Programación axial
Para la programación axial, debe desactivarse la transformada con el comando de programación
modal TRAFOOF. Seguidamente, introduzca una posición axial. La posición axial se refiere a los
ejes de máquina en el canal.
Los sentidos de giro de los ejes robóticos pueden variar en función del fabricante del robot.
Esto también rige para la posición cero y los finales de carrera por software de los distintos
ejes.
Ejemplo
N15 TRAFOOF
;N16 HOME ; posición de inicio
N17 G0 RA1=0.0000 RA2=-90.0000 RA3=110.0000 RA4=0.0000 RA5=-20.0000
RA6=0.0000
SINUMERIK Run MyRobot/Direct Control
Manual de programación, 02/2023, A5E51375432E AB
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