Publicidad
Robot con ejes adicionales
4.3 Datos de máquina para la definición del sentido de desplazamiento del eje lineal y de los sentidos de giro de
los ejes adicionales de la mesa giratoria basculante
$MC_ROBX_EXT_ROT_AX_VECTOR_2 [0...2]
Este dato de máquina describe el sentido de giro en sentido matemático positivo del segundo
eje giratorio adicional parametrizado en el MD 24110[10] en relación con el sistema de
coordenadas mundial (WO). En el ejemplo que se muestra en la siguiente figura, el segundo eje
giratorio adicional de la mesa giratoria basculante es el eje giratorio que tiene simetría de
rotación respecto al eje Z del sistema de coordenadas mundial (WO). Parametrice el dato de
máquina de acuerdo con la siguiente tabla.
X
WO
Figura 4-5
Número
62941[0]
62941[1]
62941[2]
$MC_ROBX_EXT_ROT_AX_VECTOR_3 [0...2]
Este dato de máquina describe el sentido de giro en sentido matemático positivo del tercer eje
giratorio adicional parametrizado en el MD 24110[11] en relación con el sistema de
coordenadas mundial (WO). En el ejemplo (ver figura "Indicación de la dirección de eje de la
mesa basculante"), no hay un tercer eje giratorio adicional. Parametrice en este caso el dato de
máquina de acuerdo con la siguiente tabla.
Número
62942[0]
62942[1]
62942[2]
36
Z
WO
Y
WO
Indicación de la dirección del eje giratorio
Descripción
$MC_ROBX_EXT_ROT_AX_VECTOR_2
$MC_ROBX_EXT_ROT_AX_VECTOR_2
$MC_ROBX_EXT_ROT_AX_VECTOR_2
Descripción
$MC_ROBX_EXT_ROT_AX_VECTOR_3
$MC_ROBX_EXT_ROT_AX_VECTOR_3
$MC_ROBX_EXT_ROT_AX_VECTOR_3
Z
Valor
Comentarios
0
Componente X del vector
0
Componente Y del vector
1
Componente Z del vector
Valor
Comentarios
0
Componente X del vector
0
Componente Y del vector
0
Componente Z del vector
SINUMERIK Run MyRobot/Direct Control
Manual de programación, 02/2023, A5E51375432E AB
Publicidad
