Detención Controlada - Kollmorgen AKD Guía Del Usario

Guía del usuario de AKD | 12.9 Detención controlada
12.9 Detención controlada
En una detención controlada, el movimiento de la unidad se detiene de manera controlada. La unidad
comanda una velocidad cero del motor. El motor desacelera al valor de desaceleración establecido
(CS.DEC (pg 438)).
Una detención controlada puede llevarse a cabo en cuatro tres formas:
El usuario configura una entrada digital programable en el modo 13 con DINx.MODE. Por ejemplo,
l
si se aplica
Un controlador o el usuario (mediante la ventana de terminal WorkBench) inicia un comando de
l
desactivación de software (DRV.DIS).
CANopen PDO se configura en 3442.
l
Propiedad de CANopen Valor
Índice/Subíndice
Tipo de datos
Acceso
PDO asignable
Descripción
Objeto ASCII
Una falla inicia una detención controlada de la unidad. Consulte Mensajes de falla y advertencia
l
(pg 261) para conocer las fallas que inician una detención controlada.
El mecanismo de detención controlada se activa en los siguientes casos:
1. DRV.DISMODE = 2 y el usuario ejecuta DRV.DIS desde la terminal o los botones de des-
activación de WorkBench.
2. DRV.DISMODE = 2 y el usuario ejecuta DRV.DIS desde un bus de campo conectado a la uni-
dad.
3. Se produce una falla para la cual la reacción genera una detención controlada (CS). Después de
ejecutar la detención controlada, la unidad se desactiva.
4. Un modo de entrada digital (DINx.MODE) se configura en 13. Si se modifica el estado de la
entrada digital (activo alto o bajo según DINx.INV), se ejecuta la detención controlada y, luego,
la unidad se desactiva.
5. Conmutación de límite de hardware: una entrada digital se define como una conmutación de
límite positivo (negativo) (DINx.MODE 18 o 19). Cuando se alcanza la conmutación de límite, el
mecanismo de CS comienza a ejecutarse. En este caso, el parámetro DRV.DISTO no está
activo.
6. Conmutación de límite de software: SWLS define un límite de software activo. Cuando se
alcanza el límite, el mecanismo de CS comienza a ejecutarse. En este caso, el parámetro
DRV.DISTO no está activo.
Utilice los parámetros de CS de la unidad para configurar una detención controlada de la siguiente
manera:
1. CS.DEC: rampa de desaceleración utilizada para la desactivación.
2. CS.VTHRESH: umbral de velocidad 0. Se considera que el eje del motor está detenido tan
pronto como la velocidad real (filtrada mediante un filtro de 10 Hz, como VL.FBFILTER) está den-
tro de ± CS.VTHRESH.
3. CS.TO: tiempo de velocidad 0. La velocidad real debe estar dentro de 0 ± CS.VTHRESH
durante el tiempo CS.TO, antes de que la unidad complete el proceso de CS. Se utiliza este
valor dado que el motor puede superar la ventana VEL0 según las ganancias, la rampa de des-
aceleración y la inercia del motor, entre otros valores.
DIN1.MODE 13, la entrada digital 1 está configurada en detención controlada.
3442/0
Sin signo 8
W/O
N/A
Detención controlada
Debe desactivar la unidad para configurar DRV.DISMODE.
Kollmorgen | Agosto de 2012 125