Usar Tareas De Movimiento: Avanzado; Unir Varias Tareas; Condiciones De Inicio; Combinación - Kollmorgen AKD Guía Del Usario

Guía del usuario de AKD | 14.2.6 Usar tareas de movimiento: Avanzado
complete. Inicie el primer movimiento y deténgalo antes de que finalice. Luego, seleccione el
segundo movimiento. El motor se detendrá en la posición final deseada si no se ha producido
una detención. Intente esto nuevamente, pero no utilice la tarea relativa a la posición de destino
anterior y podrá ver la diferencia.

14.2.6 Usar tareas de movimiento: Avanzado

Unir varias tareas

Las tareas pueden unirse en secuencia mediante la pantalla de configuración de tareas. Se pueden agre-
gar tiempos pasivos para permitir que las tareas siguientes esperen un período específico antes de ini-
ciarse. Las tareas también se pueden combinar a fin de ofrecer transiciones más suaves entre varios
movimientos. AKD permite la combinación con aceleración o con velocidad.

Condiciones de inicio

AKD ofrece solo una alternativa para iniciar una tarea siguiente en este momento (hay más planificadas):
Retraso pasivo. Inicia la tarea siguiente una vez transcurrido el tiempo pasivo especificado
l
(MT.FTIME)
Combinación
Como alternativa al tiempo pasivo, AKD puede combinar tareas de movimiento para ofrecer transiciones
suaves entre varias tareas. Esta función extiende la vida útil de la máquina al minimizar el desgaste mecá-
nico debido a las transiciones de movimientos de hardware (sacudidas).
Sin combinación. Sin combinación, el movimiento se inicia a la finalización de la tarea anterior.
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Combinar en aceleración. Combina la aceleración de la tarea actual con la tarea siguiente. A
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medida que se alcanza la posición de destino de la primera tarea, la aceleración se combina con
la segunda tarea. Esta acción impide que el motor se desacelere a cero antes de iniciar el
segundo movimiento. Esto solo funciona en los casos en que ambas aceleraciones impulsan el
motor en la misma dirección.
Combinar en velocidad. Combina la velocidad de la tarea actual con la tarea siguiente. En este
l
método, la posición de destino se alcanza cuando se alcanza la velocidad del segundo movi-
miento. La combinación comienza antes de alcanzar la posición de destino y se completa en la
posición de destino del primer movimiento, y la velocidad transversal del segundo movimiento.
Esto funciona solo cuando ambas velocidades tienen la misma dirección.
Comandos y parámetros relacionados
Parámetros y comandos MT (pg 756)
DRV.MOTIONSTAT (pg 533): Se supervisa el bit 0 si las tareas de movimiento están activas.
Parámetros AIN (pg 354)
Parámetros AOUT (pg 383)
Parámetros DIN (pg 444)
Parámetros DOUT (pg 465)
Parámetros HOME (pg 646)

14.2.7 Movimientos de registro

Los movimientos de registro también se conocen como "indización sobre la marcha". En un movimiento
de registro, una entrada digital interrumpe una tarea de movimiento en ejecución e inicia una nueva. La
posición de inicio de la nueva tarea de movimiento se engancha en el momento en que la entrada digital
164 Kollmorgen | Agosto de 2012