Métodos De Ajuste De Bucle Cerrado; Ajustar El Bucle De Velocidad - Kollmorgen AKD Guía Del Usario

Guía del usuario de AKD | 16.4.4 Métodos de ajuste de bucle cerrado
16.4.4 Métodos de ajuste de bucle cerrado
El bucle de control de bucle cerrado es responsable de la posición deseada y/o la velocidad (trayectoria)
del motor y de enviar la corriente adecuada al motor para alcanzar esa trayectoria. El desafío de los
bucles de control de bucle cerrado es hacer un sistema que no solo siga la trayectoria deseada, sino que
también sea estable en todas las condiciones y resista las fuerzas externas, y que haga todo esto al
mismo tiempo.
Cuando se está en modo de operación de velocidad, solo se ajusta el bucle de velocidad. Cuando se está
en modo de operación de posición, tanto el bucle de velocidad como el de posición deben ajustarse.

16.4.4.1 Ajustar el bucle de velocidad

El bucle de velocidad en AKD consta de un PI (proporcional e integral) en serie con dos filtros anti-
rresonancia (ARF) en la trayectoria de avance y dos filtros antirresonancia en serie en la trayectoria de
retroalimentación.
Para realizar un ajuste básico del bucle de velocidad, puede usar solo el bloqueo de PI y establecer ARF1
y ARF2 en unidad (sin efecto), y establecer el observador en 0 (sin efecto). Usar solo el bloqueo de PI sim-
plifica el proceso de ajuste del bucle de velocidad. Para comenzar el ajuste, puede dedicarse primero a
ajustar el bloqueo del controlador de PI. A continuación, se muestra un bucle de velocidad simplificado sin
filtros antirresonancia y observador. Así es como puede pensar en el bucle antes de que se usen los fil-
tros antirresonancia y el observador.
Procedimiento para el ajuste simple del bucle de velocidad:
1. Establezca DRV.OPMODE en velocidad o posición, según corresponda para su aplicación. Si
DRV.OPMODE se establece en posición, establezca VL.KVFF en 1.0.
2. Establezca VL.KP en 0.
3. Establezca VL.KI en 0.
4. Establezca el movimiento de servicio para hacer un movimiento similar a las velocidades de
movimiento que se usarán en la aplicación real. No establezca el movimiento de servicio en una
velocidad superior a la mitad de la velocidad máxima del motor para permitir un exceso seguro
221 Kollmorgen | Agosto de 2012