Cálculos; Bucle De Corriente; Bucle De Velocidad; Ajuste De Control Deslizante - Kollmorgen AKD Guía Del Usario

Guía del usuario de AKD | 8.4.2 Cálculos
IL.INTEN
IL.IVFB
IL.KPDRATIO IL.MFOLDT
8.4.2 Cálculos
WorkBench utiliza las siguientes ecuaciones para calcular los valores de los parámetros.

Bucle de corriente

La ganancia proporcional del bucle de corriente (IL.KP) debe ser tal que el valor nominal de ancho de ban-
da/frecuencia de cruce de bucle de bucle de corriente (BW) sea menor que 2000 Hz o (frecuencia de
PWM/4).
Entonces, con esta frecuencia:
IL.KP = 2*π*(ancho de banda deseado en Hz)*(línea-línea de motor L en H)
Configuración de los componentes D y Q

Bucle de velocidad

VL.KP = (2*π*75)*(2*Jm/Kt) = 300*PI*Jm/Kt
VL.KI = 5

Ajuste de control deslizante

El algoritmo de ajuste del control deslizante en WorkBench actualmente emplea el siguiente algoritmo.

Entrada: datos del motor

Los valores de la inercia, Jm (Kg/cm2), y la constante de torsión, Kt (Nm/A), se obtienen del número de
modelo del motor o del SFD que se selecciona.

Constantes

Ancho de banda de bucle de velocidad: BW = el valor predeterminado es 75 Hz.
Entrada: relación de inercia – Q = el valor predeterminado es 1.

Salida: ganancias de bucle de control

VL.KP = 2 * π * BW * Jm * (1+Q) * 0,0001/Kt
VL.KPI = BW*0,08 -1 (mínimo de 1)
PL.KP = BW/5
8.5 Reducción de corriente
La función de reducción de corriente de AKD protege el motor y la unidad para evitar un sobre-
calentamiento. Hay dos algoritmos de reducción de corriente que se ejecutan en paralelo en la unidad: el
algoritmo de reducción de corriente de la unidad y el algoritmo de reducción de corriente del motor. Cada
uno de ellos utiliza conjuntos de parámetros diferentes. Cada algoritmo tiene su propio límite de corriente
de reducción de corriente: IL.DIFOLD (reducción de corriente de la unidad) y IL.MIFOLD (reducción de
corriente del motor). El límite de corriente de reducción de corriente total es el valor mínimo de los dos en
cualquier momento dado.
IL.IFOLD = mín. (IL.DIFOLD, IL.MIFOLD).
78 Kollmorgen | Agosto de 2012
IL.FOLDWTHRESH VL.KVFF
IL.MFOLDD PL.KP
PL.KD = 0 (valor pre-
determinado
MOTOR.PITCH
MOTOR.POLES
MOTOR.TYPE