Modo De Posicionamiento - Festo CMMO-ST-C5-1-LKP Manual De Instrucciones

2 Descripción del producto
2.5.7

Modo de posicionamiento

El modo de posicionamiento permite el recorrido a una posición de destino determinada
(posicionamiento punto a punto), opcionalmente con momento de giro reducido.
Variantes
Absoluto
Relativo a la posición nominal
Relativo a la posición real
Tab. 2.43 Variantes de tarea en el modo de posicionamiento
En determinadas aplicaciones (p. ej. eje de rotación) se puede parametrizar un funcionamiento
ilimitado, p. ej. para que el accionamiento avance siempre en el sentido positivo. Para ello las
posiciones finales por software deben estar desactivadas.
Trayectoria
A partir de la parametrización de la tarea, el controlador calcula una trayectoria para el control del
motor. La trayectoria calculada permanece sin modificar hasta el final de la tarea. Durante la ejecución
de la tarea se calcula y se supervisa la desviación entre la posición nominal correspondiente a la
trayectoria y la posición real (è Capítulo 2.8.2, Error de seguimiento).
Parámetro
Posición (Position)
Velocidad (Velocity)
Aceleración (Acceleration)
1)
Deceleración (Deceleration)
Sacudida para aceleración
(Jerk for acceleration)
Sacudida para deceleración
(Jerk for deceleration)
2)
Velocidad final
1) Se puede ajustar en el FCT por separado cuando está activado el generador de rampas asimétrico. En otro caso es idéntico a la
aceleración.
2) Parametrización para encadenamiento de frases
Tab. 2.44 Parámetro para influir en el desarrollo de la trayectoria
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Descripción
Posición referida al punto cero del eje
Distancia recorrida, referida a la última posición nominal
Distancia recorrida, referida a la posición actual (posición real)
Descripción
Valor objetivo predeterminado (variantes è Tab. 2.43)
Valor máximo para la velocidad
Valor máximo para la aceleración
Valor máximo para la deceleración
Modificación de aceleración al principio y fin de la fase de
aceleración. Con valores más bajos se obtiene una aproximación
más suave. El valor "0" significa que no hay ninguna limitación de
sacudidas activa.
1)
Modificación de aceleración al principio y fin de la fase de
deceleración. Con valores más bajos se obtiene un frenado más
suave. El valor "0" significa que no hay ninguna limitación de
sacudidas activa.
Velocidad final de la tarea (estándar = 0)
Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-SY-ES – 2017-05b – Español