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Funcionamiento
Habilitar el funcionamiento
Requisitos:
– La posición del punto AZ del cero del eje se ha parametrizado correctamente a través del software
FCT.
– El actuador se ha habilitado con ENABLED=1 y no hay ningún error, FAULT=0.
– Debe cumplirse START=0.
– Deben cumplirse ACK=0 y MC=1.
1. Seleccione el desplazamiento de referencia (número de registro 0) aplicando en cada una de las
cinco entradas con código binario (pin 2 ... pin 6) la señal DIN1 ... DIN5=0.
2. Aplique la señal START=1 para iniciar el desplazamiento de referencia.
– Se asume el número de registro seleccionado (número de registro 0 = desplazamiento de
referencia) a través de un flanco ascendente de START, y se inicia.
– En el momento en que se inicia el desplazamiento de referencia, aparece la señal ACK=1.
– En el momento en que se alcanza la posición de referencia, aparece la señal MC=1.
Inicio de un registro (modo de selección de registro)
Requisitos:
– El actuador se ha habilitado con ENABLED=1 y no hay ningún error, FAULT=0.
– Se ha ejecutado un desplazamiento de referencia con éxito.
– Debe cumplirse START=0.
– Deben cumplirse ACK=0 y MC=1.
1. Seleccione un registro aplicando señales a las entradas codificadas en binario (pin 2 ... 6) corres-
pondientes al número de registro deseado.
– Ejemplo para la selección del número de registro 6:
– DIN1=0, DIN2=1, DIN3=1, DIN4=0, DIN5=0
2. Aplique la señal START=1 para iniciar el registro seleccionado.
– Se adopta el número de registro seleccionado a través de un flanco ascendente de START y se
inicia el registro.
– En el momento en que se inicia el registro, aparece la señal ACK=1.
– En el momento en que se alcanza la posición de destino, aparece la señal MC=1.
8.4
Control a través de la interfaz CANopen
8.4.1
Generalidades
A través de la interfaz CANopen de un control de nivel superior, el controlador se puede activar en
los dos modos de funcionamiento Selección de registro y Modo directo. Se pueden iniciar y actuar
secuencialmente tanto un desplazamiento de referencia como tareas de posicionamiento.
8.4.2
Comunicación
El controlador CMXH se comporta en una red CANopen como un esclavo con intercambio de datos cíc-
lico. Así, entre el control de nivel superior (PLC/IPC) y el controlador se intercambian respectivamente
16 bytes de datos de control y 16 bytes de datos de estado (respectivamente 2 PDO con 8 bytes
tanto para la emisión como para la recepción), opcionalmente con canal de parámetros FPC opcional
con 8 bytes en cada caso (1 PDO) tanto para la emisión como para la recepción. El intercambio de
datos tiene lugar en forma de telegramas, para lo cual, se distingue entre objetos de datos de proceso
56
Festo — EXCM-30/-40-...-PF — 2022-02c
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