Control A Través De La Interfaz Canopen; Generalidades; Comunicación - Festo EXCM-30 PF Serie Manual De Uso

Funcionamiento
Habilitar el funcionamiento
Requisitos:
– La posición del cero del eje AZ se ha parametrizado correctamente a través del software FCT.
– El actuador se ha habilitado con ENABLED=1 y no hay ningún error, FAULT=0.
– Debe cumplirse START=0.
– Deben cumplirse ACK=0 y MC=1.
1. Seleccione el recorrido de referencia (número de frase 0) aplicando la señal DIN1 ... DIN5=0 en
cada una de las cinco entradas de codificación binaria (pin 2 ... pin 6).
2. Aplique la señal START=1 para iniciar el recorrido de referencia.
– Se acepta el número de frase seleccionado (número de frase 0 = recorrido de referencia) a
través de un flanco ascendente de START y se inicia.
– En el momento en que se inicia el recorrido de referencia, aparece la señal ACK=1.
– En el momento en que se alcanza la posición de referencia, aparece la señal MC=1.
Inicio de una frase (modo de selección de frase)
Requisitos:
– El actuador se ha habilitado con ENABLED=1 y no hay ningún error, FAULT=0.
– Se ha ejecutado un recorrido de referencia con éxito.
– Debe cumplirse START=0.
– Deben cumplirse ACK=0 y MC=1.
1. Seleccione una frase aplicando señales en las entradas de codificación binaria (pin 2 ... 6), según
el número de frase deseado.
– Ejemplo para la selección del número de frase 6:
– DIN1=0, DIN2=1, DIN3=1, DIN4=0, DIN5=0
2. Aplique la señal START=1 para iniciar la frase seleccionada.
– Se adopta el número de frase seleccionado a través de un flanco ascendente de START y se
inicia la frase.
– En el momento en que se inicia la frase, aparece la señal ACK=1.
– En el momento en que se alcanza la posición de destino, aparece la señal MC=1.
8.4 Control a través de la interfaz CANopen
8.4.1

Generalidades

A través de la interfaz CANopen de un control de nivel superior, el controlador se puede activar en los
dos modos de funcionamiento Selección de frase y Modo directo. Se pueden iniciar y actuar secuen-
cialmente tanto un recorrido de referencia como tareas de posicionamiento.
8.4.2 Comunicación
El controlador CMXH se comporta en una red CANopen como un esclavo con intercambio de datos cí-
clico. Para ello, entre el control de nivel superior (PLC/IPC) y el controlador se intercambian respecti-
vamente 16 bytes de datos de control y 16 bytes de datos de estado (respectivamente 2 PDO con
8 bytes tanto para la emisión como para la recepción), y si opcionalmente se cuenta con el canal de
parámetros FPC, se intercambian también 8 bytes (1 PDO) tanto para la emisión como para la recep-
ción. El intercambio de datos tiene lugar en forma de telegramas, para lo cual, se distingue entre obje-
tos de datos de proceso (PDO) y objetos de datos de servicio (SDO). Para ello, los datos de control se
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