Universal Robots PolyScope 5.1 Manual Del Usuario
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Universal Robots PolyScope 5.1 Manual Del Usuario

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Manual de PolyScope
Versión 5.2
Traducción de las instrucciones originales (es)

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Resumen de contenidos para Universal Robots PolyScope 5.1

  • Página 1 Manual de PolyScope Versión 5.2 Traducción de las instrucciones originales (es)
  • Página 2 La información incluida aquí es propiedad de Universal Robots A/S y no se debe reproducir total ni parcialmente sin el consentimiento previo por escrito de Universal Robots A/S. La información aquí incluida está sujeta a cambios sin previo aviso y no se debe interpretar de modo que constituya una obligación por parte de Universal Robots A/S.

  • Página 3: Tabla De Contenido

    Índice general II Manual de PolyScope II-1 10 Introducción II-3 10.1 Aspectos básicos de PolyScope ....... . II-3 10.1.1 Iconos/pestañas de encabezado .
  • Página 4 14 Pestaña Ejecutar II-31 14.1 Programa ..........II-31 14.2 Variables .
  • Página 5 16.1.3 Config. E/S ........II-75 16.1.4 Variables .
  • Página 6 21 Menú Hamburguesa II-109 21.1 Ayuda ..........II-109 21.2 Acerca de .

  • Página 7: Manual De Polyscope

    Parte II Manual de PolyScope...

  • Página 9: Introducción

    10 Introducción 10.1 Aspectos básicos de PolyScope PolyScope es la Interfaz de usuario gráfica (IGU) en la consola portátil que opera el brazo robó- tico, la caja de control y ejecuta programas. A : Encabezado con pestañas/iconos que ponen a su disposición pantallas interactivas. B : Pie de página con botones que controlan su o sus programas cargados.

  • Página 10: Botones De Pie De Página

    10.1 Aspectos básicos de PolyScope E/S supervisa y ajusta las señales de Entrada/Salida hacia y desde la caja de control del robot. Registro indica la salud del robot así como cualquier mensaje de adver- tencia o error. Gestor de programas e instalaciones selecciona y muestra el programa y la instalación activos (consulte 20.4).

  • Página 11: Pantalla Inicio

    10.2 Pantalla Inicio Reproducir inicia el programa de robot cargado actualmente. Paso permite ejecutar un programa con una única etapa. Parar detiene el programa de robot cargado actualmente. 10.2 Pantalla Inicio Ejecutar un programa, Programar el robot o Configurar instalación del robot. Versión 5.2 II-5...
  • Página 12 10.2 Pantalla Inicio II-6 Versión 5.2...

  • Página 13: Inicio Rápido

    11 Inicio rápido 11.1 Elementos básicos del brazo robótico El brazo de Universal Robot se compone de juntas y tubos. Puede utilizar PolyScope para coor- dinar el movimiento de estas juntas, moviendo el robot y posicionando su herramienta según se desee: excepto para la zona directamente encima y directamente debajo de la base.

  • Página 14: Encendido Y Apagado De La Caja De Control

    11.1 Elementos básicos del brazo robótico 11.1.2 Encendido y apagado de la caja de control La caja de control contiene principalmente las entradas/salidas eléctricas físicas que conectan el brazo robótico, la consola portátil y cualquier periférico. Debe encender la caja de control para poder activar el brazo robótico.

  • Página 15: Inicialización Del Brazo Robótico

    11.1 Elementos básicos del brazo robótico 11.1.4 Inicialización del brazo robótico PELIGRO: Compruebe siempre que la instalación y la carga útil real sean co- rrectas antes de poner en marcha el brazo robótico. Si estos ajus- tes son incorrectos, ni el brazo robótico ni la caja de control funcio- narán bien, y puede llegar a ser peligroso para las personas o los equipos.
  • Página 16 11.1 Elementos básicos del brazo robótico II-10 Versión 5.2...

  • Página 17: Selección De Modo Operativo

    ** El control deslizante de velocidad en la pantalla Ejecutar se puede activar en Instalación. NOTA: Los robots de Universal Robots no están equipados con un dispositivo activador de 3 posiciones. Si la valoración de ries- go requiere el dispositivo, se debe acoplar antes de utilizar el robot.
  • Página 18 12.1 Modos operativos ADVERTENCIA: Se debe restablecer la funcionalidad total de cualquier protec- ción antes de seleccionar el modo automático. Siempre que sea posible, el modo manual de operación se de- be realizar con el espacio de seguridad despejado de cual- quier persona.

  • Página 19: Dispositivo De Habilitación De 3 Posiciones

    12.2 Dispositivo de habilitación de 3 posiciones Defina modo operativo manual Confirme el modo operativo Consulte http://universal-robots.com/support/ para más información sobre cómo utilizar el servidor de panel. 12.2 Dispositivo de habilitación de 3 posiciones Cuando se configura un dispositivo activador de 3 posiciones y el modo operativo se encuentra en modo manual, el robot solo se puede mover pulsando el dispositivo activador de 3 posicio- nes.
  • Página 20 12.2 Dispositivo de habilitación de 3 posiciones II-14 Versión 5.2...

  • Página 21: Configuración De Seguridad

    13 Configuración de seguridad 13.1 Elementos básicos de los ajustes de seguridad Esta sección describe cómo acceder a los ajustes de seguridad del robot. Se compone de ele- mentos que le ayudan en la configuración de seguridad del robot. PELIGRO: Antes de que configure los ajustes de seguridad de su robot, su in- tegrador debe realizar una evaluación de riesgo para garantizar la seguridad del personal y del equipo alrededor del robot.

  • Página 22: Establecer Una Contraseña De Seguridad

    13.1 Elementos básicos de los ajustes de seguridad 5. Presione la pestaña Bloquear navegue fuera del menú Seguridad para volver a bloquear todos los ajustes de Seguridad. Puede encontrar más información sobre el sistema de seguridad en el Manual de instalación de hardware.

  • Página 23: Aplicar La Nueva Configuración De Seguridad

    13.2 Configuración del menú de seguridad 1. Compruebe que los cambios se realizan de acuerdo con la evaluación de riesgos realizada por el integrador. 2. Ajuste la configuración de seguridad al nivel apropiado indicado por la evaluación de ries- gos que realice el integrador. 3.
  • Página 24 13.2 Configuración del menú de seguridad 1. Ajustes de fábrica es donde puede utilizar el control deslizante para seleccionar una con- figuración de seguridad predefinida. Los valores en la tabla se actualizan para reflejar los valores predefinidos desde Máxima restricción a Mínima restricción Nota: los valores del control deslizante y no sustituyen una evaluación de riesgos apropia- 2.

  • Página 25: Modos De Seguridad

    13.2 Configuración del menú de seguridad NOTA: Puede volver a Ajustes de fábrica para que todos los límites del robot vuelvan a sus ajustes predeterminados. 13.2.2 Modos de seguridad En condiciones normales,es decir, cuando no se aplica una parada de protección), el sistema de seguridad funciona en modo de seguridad asociado a un conjunto de límites de seguridad: Modo normal es el modo de seguridad activo de forma predeterminada Modo Reducido está...

  • Página 26: Tolerancias

    13.2 Configuración del menú de seguridad los límites del modo Reducido sobre velocidad y momento deben ser más restrictivos que su contrapartida en modo Normal. 13.2.3 Tolerancias En la configuración de seguridad se especifican los límites del sistema de seguridad. El Sistema de seguridad recibe los valores de los campos de entrada y detecta cualquier infracción si se supera cualquiera de estos valores.

  • Página 27: Planos

    13.2 Configuración del menú de seguridad 13.2.5 Planos NOTA: La configuración de planos se basa completamente en funciones. Recomendamos crear y asignar un nombra a todas las funciones antes de editar la configuración de seguridad, cuando se haya apa- gado el robot una vez y desbloqueado la pestaña Seguridad y mo- ver el robot sea imposible.
  • Página 28 13.2 Configuración del menú de seguridad Configurar los planos de seguridad 1. En el encabezado de su PolyScope, pulse Instalación. 2. A la izquierda, en el menú de acciones, pulse Seguridad y seleccione Planos. 3. En la parte superior derecha de la pantalla, en el campo Planos, pulse Añadir plano. 4.

  • Página 29: Posición Herramienta

    13.2 Configuración del menú de seguridad Códigos de color Gris Plano configurado pero desactivado (A) Amarillo & Negro Plano normal (B) Azul & Verde Plano activador (C) Flecha negra Se permite la activación del lado del plano, de la herramienta o del codo (para Planos normales) Flecha verde Se permite la activación del lado del plano, de la herramienta o del codo (para Planos activadores)
  • Página 30 13.2 Configuración del menú de seguridad Hay una esfera predeterminada definida en la brida de herramienta. Para las herramientas definidas por el usuario, el usuario puede modificar: Rado para cambiar el radio de la esfera de herramienta. Se tiene en cuenta el radio a la hora de utilizar planos de seguridad.

  • Página 31: Dirección De Herramienta

    13.2 Configuración del menú de seguridad 13.2.7 Dirección de herramienta La pantalla de dirección de herramienta se puede utilizar para restringir el ángulo en el cual apun- ta la herramienta. El límite está definido por un cono con una orientación fija con respecto a la base del brazo robótico.
  • Página 32 13.2 Configuración del menú de seguridad Propiedades de límite El límite de dirección de herramienta tiene tres propiedades configurables: 1. Centro de cono: puede seleccionar una función de punto o plano en el menú desplega- ble, para definir el centro del cono. El eje Z de la función seleccionada se utiliza como la dirección alrededor de la cual está...

  • Página 33: E/S

    13.2 Configuración del menú de seguridad 13.2.8 E/S Las E/S están dividas en entradas y salidas y emparejadas para que cada función proporcione una Categoría 3 y E/S PLd. Señales de entrada Las siguientes funciones de seguridad se pueden utilizar con las señales de entrada: Parada de emergencia del sistema Es un botón de parada de emergencia alternativo al de la consola portátil, que ofrece la misma funcionalidad si el dispositivo cumple con ISO 13850.
  • Página 34 13.2 Configuración del menú de seguridad ADVERTENCIA: De forma predeterminada, la función de entrada de Restableci- miento de protección se configura para los pines de entrada 0 y 1. Deshabilitarla totalmente implica que el brazo robótico deja de estar en parada de seguridad en cuanto la entrada de parada de se- guridad es alta.

  • Página 35: Hardware

    13.2 Configuración del menú de seguridad 13.2.9 Hardware Puede utilizar el robot sin acoplar la consola portátil. Retirar la consola portátil requiere definir otra fuente de parada de emergencia. Debe especificarla si la consola portátil está acoplada para evitar activar una violación de la seguridad. Seleccionar hardware disponible El robot se puede utilizar sin PolyScope como interfaz de programación.

  • Página 36: Salida De Inicio Seguro

    13.2 Configuración del menú de seguridad Sincronizar desde Origen 1. En el Encabezado, pulse Instalación. 2. En el menú de acciones a la izquierda pulse Seguridad y seleccione Origen seguro. 3. En Origen seguro, pulse Sincronizar desde Origen. 4. Presione Aplicar y en el ventana de diálogo que aparece, seleccione Aplicar y reiniciar. Salida de inicio seguro La posición Origen seguro se debe definir antes de Salida de inicio seguro (consulte 13.2.8).

  • Página 37: Pestaña Ejecutar

    14 Pestaña Ejecutar La pestaña Ejecutar le permite manejar el brazo robótico y la caja de control de forma muy sen- cilla, con la menor cantidad posible de botones y opciones. Puede combinar una operación sen- cilla con contraseña protegiendo la parte de programación de PolyScope (consulte 21.3.2), para convertir el robot en una herramienta que puede ejecutar exclusivamente programas ya preparados.

  • Página 38: Tiempo De Funcionamiento Del Robot

    14.4 Poner robot en posición Variables normales del programa Estas variables solo están disponibles para el programa que se esté ejecutando, y sus valores se pierden cuando se para el programa. Mostrar puntos de paso El programa de robot utiliza variables de script para almacenar infor- mación sobre los puntos de paso.

  • Página 39: Animación

    14.4 Poner robot en posición Auto Mantenga pulsado la pestaña Auto para mover el brazo robótico a su posición inicial. Nota: suelte el botón para detener el movimiento en cualquier momento. Animación La animación muestra el movimiento que el brazo robótico está a punto de realizar cuando mantiene pulsada la pestaña Auto.
  • Página 40 14.4 Poner robot en posición II-34 Versión 5.2...

  • Página 41: Ficha Programa

    15 Ficha Programa La ficha Programa muestra el programa que se está modificando. 15.1 Árbol de programa Al pulsar Comando añade nodos de programa al árbol de programa. Configure la funcionalidad de los nodos de programa añadidos en el lado derecho de la pantalla. No se permite la ejecución de un árbol de programa vacío.

  • Página 42: Indicación De Ejecución De Programa

    15.1 Árbol de programa 15.1.1 Indicación de ejecución de programa Cuando el programa se encuentra en ejecución, el nodo de programa ejecutado en ese momen- to queda indicado por un pequeño icono junto al nodo. Además, la ruta de ejecución queda resaltada utilizando un color azul.

  • Página 43: Editor De Expresión

    15.1 Árbol de programa Pegar El botón le permite pegar un nodo que se haya cortado o copiado previamente. Eliminar Presione el botón para eliminar un nodo del árbol de programa. Suprimir Presione el botón para eliminar nodos específicos en el árbol de programa. Las líneas de programa suprimidas se omiten al ejecutar el programa.

  • Página 44: Nodo Vacío

    15.2 Pestaña Comando 15.1.5 Nodo vacío Los nodos de programa no pueden estar vacíos. Todas las líneas se deben especificar y definir en el árbol de programa para que un programa se ejecute. 15.2 Pestaña Comando Este manual no cubre todos los detalles sobre cada tipo de nodo de programa. El nodo de pro- grama de robot incluye tres casillas que controlan el comportamiento general del programa.

  • Página 45: Ficha Gráficos

    15.3 Ficha Gráficos Fijar valores de variables iniciales Marque esto para definir valores iniciales de las variables del programa. 1. Seleccione una variable de la lista desplegable o use el cuadro del selector de variable. 2. Introduzca una expresión para esa variable. Esta expresión se utiliza para definir el valor de la variable durante el inicio del programa.

  • Página 46: Ficha Variables

    15.4 Ficha Variables Los planos de seguridad se visualizan en amarillo y negro con una pequeña flecha que represen- ta la normal del plano, que indica el lado del plano en el que puede estar el PCH del robot. Los planos activadores se muestran en azul y verde, y una pequeña flecha señala el lado del plano donde están activos los límites del modo Normal (consulte 13.2.2).

  • Página 47: Nodos De Programa Básico

    15.5 Nodos de programa básico 15.5 Nodos de programa básico 15.5.1 Mover El comando Mover controla el movimiento del robot a través de los puntos de paso subyacentes. Los puntos de paso tienen que obedecer a un comando Mover. El comando Mover define la aceleración y velocidad a la que se moverá...
  • Página 48 15.5 Nodos de programa básico del robot no podrá esperar una operación de E/S ni una acción del operador. Si lo hiciera, podría detener el movimiento del brazo robótico o provocar una parada de protección. Movimiento circular se puede añadir a moveP para realizar un movimiento circular. El robot empieza el movimiento desde su posición actual o punto de inicio, se mueve a través de un Punto auxiliar especificado en el arco circular, y un Punto final que completa el movimiento circular.
  • Página 49 15.5 Nodos de programa básico Cruise Deceleration Acceleration Time Figura 15.1: Perfil de velocidad para un movimiento. La curva se divide en tres segmentos: aceleración, crucero y desaceleración. El nivel de la fase crucero se obtiene del ajuste de velocidad del movimiento, mientras que la pendiente de las fases de aceleración y desaceleración se obtiene del parámetro de aceleración.
  • Página 50 15.5 Nodos de programa básico Punto de paso fijo Se trata de un punto en la trayectoria del robot. Los puntos de paso son la parte más importante del programa de un robot, ya que le dicen al brazo robótico dónde tiene que ir. Para enseñar un punto de paso fijo, hay que mover físicamente el brazo robótico hasta la posición en cuestión.
  • Página 51 15.5 Nodos de programa básico Ajuste del punto de paso Nombres de puntos de paso Los puntos de paso reciben un nombre único automáticamente. El usuario puede cambiar el nombre. Al seleccionar el icono de enlace, los puntos de paso se enlazan y comparten la infor- mación de posición.
  • Página 52 15.5 Nodos de programa básico Parámetros de transición Además de los puntos de paso, otros parámetros afectarán a la trayectoria de transición (ver figura 15.3): el radio de transición (r) la velocidad inicial y final del robot (en las posiciones p1 y p2 respectivamente) el tiempo de movimiento (p. ej.
  • Página 53 15.5 Nodos de programa básico WP_1 WP_2 WP_3 WP_4 Figura 15.4: No se permite el solapamiento del radio de transición (*). WP_I MoveL WP_1 WP_I WP_1 (transición) WP_2 (transición) if (digital_input[1]) then WP_F_1 WP_2 else WP_F_2 WP_F_1 WP_F_2 Figura 15.5: WP_I es el punto de paso inicial y existen dos puntos de paso finales potenciales, WP_F_1 y WP_F_2, en función de una expresión condicional.
  • Página 54 15.5 Nodos de programa básico WP_2 WP_2 WP_1 WP_1 WP_3 WP_3 Figura 15.6: Movimiento y transición del espacio articular (MovimientoJ) frente al espacio cartesiano (MoveL). si las dos trayectorias están en un ángulo cerrado a 180 grados (sentido contrario) porque crea un arco circular con un radio muy reducido que el robot no puede seguir a una veloci- dad constante.

  • Página 55: Punto De Paso Relativo

    15.5 Nodos de programa básico Punto de paso relativo Se trata de un punto de paso con una posición dada y relacionada con la posición anterior del brazo robótico, como por ejemplo, “dos centímetros a la izquierda”. La posición relativa se define como la diferencia entre las dos posiciones dadas (de izquierda a derecha).

  • Página 56: Esperar

    15.5 Nodos de programa básico var=p[0.5,0.0,0.0,3.14,0.0,0.0]. Las tres primeras son x,y,z y las tres últimas son la orien- tación dada como un vector de rotación dado por el vector rx,ry,rz. La longitud del eje es el ángulo que se debe rotar en radianes, y el vector en sí proporciona el eje sobre el que rotar. La posición siempre se da en relación con un marco de referencia o sistema de coordenadas, definido por la función seleccionada.

  • Página 57: Ajustar

    15.5 Nodos de programa básico 15.5.3 Ajustar Sirve para ajustar salidas digitales o analógicas para un valor dado. También se puede utilizar el comando para fijar la carga del brazo robótico. Tal vez haya que ajustar el peso de la carga para evitar que el robot active una parada de protección cuando el peso en la herramienta difiera de la carga prevista.

  • Página 58: Aviso

    15.5 Nodos de programa básico 15.5.4 Aviso El aviso es un mensaje emergente que aparece en la pantalla cuando el programa llega a este comando. Puede seleccionarse el estilo del mensaje y también indicarse el texto con el teclado en pantalla. El robot espera a que el usuario/operador pulse el botón “OK” del aviso emergente antes de continuar con el programa.

  • Página 59: Comentario

    15.5 Nodos de programa básico 15.5.6 Comentario Da al programador la opción de añadir una línea de texto al programa. Esta línea de texto no hace nada mientras se ejecuta el programa. 15.5.7 Carpeta Una carpeta sirve para organizar y designar partes específicas de un programa, para despejar el árbol de programa y para facilitar la lectura y navegación por el programa.

  • Página 60: Nodos De Programa Avanzado

    15.6 Nodos de programa avanzado 15.6 Nodos de programa avanzado 15.6.1 Bucle Repite los comandos del programa subyacente. Dependiendo de lo que se seleccione, los co- mandos del programa subyacente se repiten hasta el infinito, un número determinado de veces o siempre que la condición dada sea verdadera.

  • Página 61: Asignación

    15.6 Nodos de programa avanzado Un subprograma puede albergar partes de un programa que se necesiten en varios lugares. Un subprograma puede ser un archivo independiente en el disco y también puede ocultarse para protegerlo de cambios involuntarios. Invocar subprograma Al invocar un subprograma, se ejecutarán las líneas del programa en el subprograma y luego se regresará...
  • Página 62 15.6 Nodos de programa avanzado 15.6.4 If Una estructura de comando si... entonces cambia el comportamiento del robot basándose en valores variables y entradas de sensores. Use el editor de expresiones para describir la condición bajo la cual el robot sigue los argumentos de este comando If. Si la condición se evalúa como True (verdadera), se ejecutan las líneas incluidas en este comando If.

  • Página 63: Script

    15.6 Nodos de programa avanzado 15.6.5 Script Las opciones siguientes están disponibles en la lista desplegable en Comando: Línea le permite escribir una línea individual de código URscript code, utilizando el Editor de expresión ( 15.1.4) Archivo le permite escribir, editar o cargar archivos URscript. Puede encontrar instrucciones para escribir URscript en el Manual de script en el sitio web de asistencia (http://www.universal-robots.com/support).

  • Página 64: Subproceso

    15.6 Nodos de programa avanzado Un evento puede servir para supervisar una señal de entrada, realizar alguna acción o ajustar una variable cuando dicha señal de entrada se vuelva alta. Por ejemplo, si una señal se vuelve alta, el programa de eventos puede esperar 200 ms y luego volver a bajarla. Esto puede simplificar mucho el código del programa principal en el caso de que una máquina externa se active en un flanco ascendente en vez de en un nivel de entrada alto.

  • Página 65: Temporizador

    15.6 Nodos de programa avanzado Una estructura de caso de interruptor puede cambiar el comportamiento del robot en función de valores variables y entradas de sensores. Use el editor de expresiones para describir la condi- ción base y definir los casos por los que el robot debe ejecutar los subcomandos de este Switch. Si al evaluar la condición coincide con uno de los casos, se ejecutan las líneas dentro del Caso.

  • Página 66: Origen

    15.7 Plantillas 15.6.10 Origen El nodo Origen utiliza ángulos de junta para mover el robot a una posición Origen predefinida. Si se define como una posición Origen seguro, el nodo Origen aparece como Origen (Seguridad) en el árbol de programa. Si la posición Origen no está sincronizada con Seguridad, el nodo no está...

  • Página 67: Programación De Una Operación Con Palé

    15.7 Plantillas Una operación con palé puede realizar una secuencia de movimientos en una serie de lugares dados como patrón, (consulte 15.7.1.1). En cada una de las posiciones del patrón, la secuen- cia de movimientos se ejecutará en relación con la posición del patrón. Programación de una operación con palé...

  • Página 68: Búsqueda

    15.7 Plantillas El comando Patrón puede usarse para alternar entre posiciones en el programa del robot. El comando patrón corresponde a una posición en cada ejecución. Cada patrón puede presentarse en cuatro tipos distintos. Los tres primeros, Línea, Cuadrado o Caja pueden usarse para posiciones en un patrón regular.
  • Página 69 15.7 Plantillas sensor capacitivo. Esta función sirve para trabajar con pilas de artículos con distintos grosores, o cuando las posiciones exactas de los artículos se desconocen o son difíciles de programar. Apilar Desapilar Al programar una operación de búsqueda para trabajar en una pila, hay que definir el punto de inicio s, la dirección de apilado d y el grosor i de los artículos de la pila.
  • Página 70 15.7 Plantillas Desapilar Al desapilar, el brazo robótico se mueve desde la posición inicial en la dirección indicada pa- ra buscar el siguiente artículo. La condición de la pantalla determina cuándo se alcanzará el siguiente artículo. Cuando se satisface la condición, el robot recuerda la posición y ejecuta la secuencia especial.

  • Página 71: Fuerza

    15.7 Plantillas Nota: una dirección no considera las orientaciones de los puntos. Expresión de siguiente posición de apilado El brazo robótico se mueve a lo largo del vector de dirección al tiempo que evalúa constante- mente si se ha alcanzado la siguiente posición de pila. Cuando la evaluación detecta que la expresión es True (verdadera), se ejecuta la secuencia especial.
  • Página 72 15.7 Plantillas Selección de coordenadas El menú de funciones sirve para seleccionar el sistema de coordenadas (ejes) que usará el robot al funcionar en modo de fuerza. Las coordenadas del menú son las que se han definido en la instalación (consulte 16.3). Tipo de modo de fuerza Hay cuatro tipos distintos de modo de fuerza, cada uno de los cuales determina la forma en que se interpretará...

  • Página 73: Selección De Valores De Fuerza

    15.7 Plantillas En estos tres últimos tipos, el marco de tarea real puede verse en tiempo de ejecución en la ficha Gráficos (consulte 15.3), cuando el robot está funcionando en modo de fuerza. Selección de valores de fuerza El valor de fuerza o de par de torsión se puede definir para ejes conformes, y el brazo robó- tico ajusta su posición para alcanzar la fuerza seleccionada.

  • Página 74: El Primer Programa

    15.8 El primer programa El nodo de programa Seguimiento del transportador está disponible en la pestaña Programa en la pestaña Plantillas. Se permiten todos los movimientos en este nodo mientras se realiza un seguimiento del transportador, pero están relacionados con el movimiento de la cinta. Las transiciones no están permitidas a la salida del seguimiento del transportador, por lo que el robot se detiene completamente antes de realizar el movimiento siguiente.
  • Página 75 15.8 El primer programa Además de moverse por puntos de paso, el programa puede enviar señales de E/S a otras má- quinas en determinados puntos de la ruta del robot, y ejecutar comandos como si…entonces y bucle, basándose en variables y señales de E/S. A continuación encontrará...
  • Página 76 15.8 El primer programa II-70 Versión 5.2...

  • Página 77: Pestaña Instalación

    16 Pestaña Instalación 16.1 Registros La pestaña Instalación le permite configurar los ajustes que afectan al rendimiento general del robot y PolyScope. 16.1.1 Configuración de PCH Un Punto central de herramienta (PCH) es un punto de la herramienta del robot. El PCH está definido y denominado en la pantalla de la pestaña Instalación Ajustes para el punto central de herramienta (como se muestra arriba).
  • Página 78 16.1 Registros El PCH predeterminado y el PCH activo Existe un PCH configurado de manera predeterminada, marcado con un icono verde a la iz- quierda de su nombre en el menú desplegable de PCH disponibles. Para definir un PCH como predeterminado, seleccione el PCH deseado y pulse Ajustar como valor predeterminado.
  • Página 79 16.1 Registros Aprendizaje de la orientación del PCH 1. Presione el Asistente de orientación del PCH. 2. Seleccione una función en la lista desplegable. (consulte 16.3) para más información sobre la definición de funciones nuevas 3. Presione Seleccionar punto y utilice Mover flechas de herramientas a una posición donde la orientación de la herramienta y el PCH correspondiente coincidan con el sistema de coordenadas de la función seleccionada.

  • Página 80: Montaje

    16.1 Registros NOTA: Siga estas directrices para optimizar los resultados de la estima- ción de carga útil: Asegúrese de que haya la mayor diferencia posible entre las cuatro posiciones PCH Realice las mediciones en un intervalo de tiempo breve ADVERTENCIA: Evite tirar de la herramienta o de la carga útil acoplada antes y durante la estimación El montaje y el ángulo del robot de deben definir correctamen-...

  • Página 81: Config. E/S

    16.1 Registros Especificar el montaje del brazo robótico sirve para dos fines: 1. Hacer que el brazo robótico aparezca correctamente en la pantalla. 2. Comunicar al controlador la dirección de gravedad. Un modelo de dinámica avanzada ofrece al brazo robótico movimientos suaves y precisos, al mismo tiempo que permite al brazo robótico permanecer en modo movimiento libre.
  • Página 82 16.1 Registros En la pantalla de configuración E/S, los usuarios pueden definir las señales E/S y configurar acciones con el control de pestaña E/S. Nota: Cuando se activa la Interfaz de comunicación con herramienta, la entrada análoga de herramienta no está disponible. Las secciones Entrada y Salida enumeran listas de señales E/S como: Digital uso general estándar, configurable y herramienta Uso general estándar análogo y herramienta...

  • Página 83: Variables

    16.1 Registros Alta cuando no está funcionando, baja cuando se para: La salida es baja cuando el estado del programa es “parado” o “pausado” y alta cuando está funcionando. Control de pestaña E/S Especifique si se controla una salida en la pestaña E/S (ya sea por pro- gramadores o por operarios y programadores), o si se controla mediante programas de robot.

  • Página 84: Arranque

    16.1 Registros programa u solucionar el problema cambiando automáticamente el nombre de las variables en conflicto. 16.1.5 Arranque La pantalla Arranque contiene ajustes para cargar e iniciar automáticamente un programa pre- determinado, y para inicializar automáticamente el brazo robótico al encender la unidad. ADVERTENCIA: 1.

  • Página 85: E/S De La Herramienta

    16.1 Registros Inicio de un programa de Arranque El programa predeterminado se inicia automáticamente en la pantalla Ejecutar programa. Cuan- do el programa predeterminado está cargado y se detecta la transición del flanco de entrada externa especificada, el programa se inicia automáticamente. Durante el Arranque, el nivel de señal de entrada en uso no está...

  • Página 86: Transición Fluida Entre Modos De Seguridad

    16.1 Registros Modo Salida digital La interfaz de comunicación de herramienta permite configurar de manera independiente dos salidas digitales. En PolyScope, cada clavija cuenta con un menú desplegable que permite con- figurar cada modo de salida. Las opciones siguientes están disponibles: Absorber: Esto permite configurar la clavija con una configuración NPN o Absober.

  • Página 87: Origen

    16.1 Registros 16.1.8 Origen Origen es una posición de retorno definida por el usuario para el brazo robótico. Una vez defini- da, la posición Origen está disponible al crear un programa de robot. Puede utilizar la posición Origen para definir una posición Origen seguro.(consulte 13.2.10) Definir Origen 1.

  • Página 88: Seguridad

    16.2 Seguridad Parámetros del transportador Los codificadores del tipo Incremental pueden conectarse a las entradas digitales desde la nú- mero 8 a 11. La decodificación de señales digitales funciona a 40 kHz. Si se utiliza un codificador de tipo Cuadratura (se necesitan dos entradas), el robot podrá determinar la velocidad y la dirección del transportador.

  • Página 89: Funciones

    16.3 Funciones 16.3 Funciones La Función es una representación de un objeto definida con un nombre para una referencia futura y una pose de seis dimensiones (posición y orientación) en relación con la base del robot. Algunas partes secundarias de un programa de robot consisten en movimientos ejecutados en relación con objetos específicos aparte de la base del brazo robótico.

  • Página 90: Utilizar Una Función

    16.3 Funciones robot hasta la pose deseada. Existen tres estrategias diferentes (Punto, Línea y Plano) para definir una pose de función. La mejor estrategia para una aplicación definida depende del tipo de objeto utilizado y de los requi- sitos de precisión. De manera general, una función basada en más puntos de entrada (Línea y Plano) es preferible si es aplicable al objeto específico.

  • Página 91: Añadir Punto

    16.3 Funciones de la herramienta (PCH) coincidirán. 16.3.2 Añadir punto Presione el botón Punto para añadir una función de punto a la instalación. La función de punto define un límite de seguridad o una configuración de origen global del brazo robótico. La pose de una función de punto se define como la posición y orientación del PCH.

  • Página 92: Función De Plano

    16.3 Funciones En la figura 16.3 el eje dirigido desde el primer punto hacia el segundo, constituye el eje y del sistema de coordenadas de la línea. El eje z se define mediante la proyección del eje z de p1 sobre el plano perpendicular a la línea.

  • Página 93: Ejemplo: Actualizar Manualmente Una Función Para Ajustar Un Programa

    16.3 Funciones NOTA: Puede volver a enseñar el plano en la dirección opuesta del eje x si desea que ese plano sea normal en la dirección opuesta. Modifique un plano existente seleccionando Plano y pulsando Modificar plano. A continuación utilizará la misma guía como para enseñar un plano nuevo. 16.3.5 Ejemplo: actualizar manualmente una función para ajustar un programa Considere una aplicación donde múltiples partes de un programa de robot están relacionadas con una mesa.

  • Página 94: Ejemplo: Actualizar De Forma Dinámica Una Pose De Función

    16.4 Bus de campo idéntico. Al definir la posición de la mesa como una función P1 en la instalación, el programa con un comando MoveL configurado relacionado con el plano se puede aplicar fácilmente en robots adicionales actualizando la instalación con la posición actual de la mesa. El concepto es aplicable a un número de funciones en una aplicación, para lograr un programa flexible que pueda resolver la misma tarea en muchos robots aunque otros lugares en la zona de trabajo varíen entre instalaciones.

  • Página 95: Config. E/S Del Cliente Modbus

    16.4 Bus de campo Programa de robot MovimientoJ if (digital_input[0]) then P1_var = P1 else P1_var = P2 MoveL # Función: P1_var Figura 16.7: Cambiar de una función de plano a otra 16.4.1 Config. E/S del cliente MODBUS Aquí pueden configurarse las señales del cliente MODBUS (principal). Las conexiones a los ser- vidores MODBUS (o secundarios) de direcciones IP especificadas pueden crearse con señales de entrada/salida (digitales o de registro).
  • Página 96 16.4 Bus de campo Eliminar unidad Presione este botón para eliminar la unidad MODBUS y todas las señales de dicha unidad. Fijar IP de unidad Aquí se muestra la dirección IP de la unidad MODBUS. Presione el botón para cambiarla. Modo secuencial Disponible únicamente cuando se seleccione Mostrar opciones avanzadas (consulte 16.4.1).
  • Página 97 16.4 Bus de campo Fijar dirección de señal Este campo muestra la dirección del servidor MODBUS remoto. Use el teclado en pantalla para elegir una dirección diferente. Las direcciones válidas dependen del fabricante y la configuración de la unidad MODBUS remota. Fijar nombre de señal Al utilizar el teclado en pantalla, el usuario puede asignar a la señal un nombre.

  • Página 98: Ethernet/Ip

    16.4 Bus de campo Dirección secundaria Este campo de texto puede usarse para fijar una dirección esclava espe- cífica para las solicitudes que corresponden a una señal concreta. El valor debe estar en el intervalo de 0-255, ambos incluidos, siendo el valor predeterminado 255. Si cambia este valor, se recomienda consultar el manual del dispositivo MODBUS remoto para verificar su funcionalidad al cambiar la dirección esclava.

  • Página 99: Ficha Mover

    17 Ficha Mover En esta pantalla puede mover (poco a poco) el brazo robótico directamente, ya sea desplazan- do/rotando la herramienta del robot o moviendo una a una las juntas del robot. 17.1 Mover herram. Mantenga pulsado cualquiera de las flechas de Mover herram. para mover el brazo robótico en una dirección particular.

  • Página 100: Posición Herramienta

    17.3 Posición herramienta están activos los límites del modo Normal (consulte 13.2.2). El límite de orientación de la herramienta se visualiza con un cono esférico junto con un vector que indica la orientación actual de la herramienta del robot. El interior del cono representa la zona permitida para la orientación de la herramienta (vector).

  • Página 101: Robot

    17.3 Posición herramienta 17.3.1.1 Robot La posición actual del brazo robótico y la nueva posición objetivo especificada se muestran en gráficos 3D. El dibujo 3D del brazo robótico muestra su posición actual, y la “sombra” del brazo robótico muestra la posición objetivo según los valores especificados en la parte derecha de la pantalla.

  • Página 102: Posiciones De La Junta

    17.4 Posición de la junta Vector de rotación [rad] La orientación se indica como un vector de rotación. La longitud del eje es el ángulo que se debe rotar en radianes, y el vector en sí proporciona el eje sobre el que rotar.
  • Página 103 17.4 Posición de la junta ADVERTENCIA: 1. En la pestaña Ajustes, si la configuración de gravedad (consulte 16.1.2) es errónea, o el brazo robótico transporta una carga pesada, el brazo robótico puede empezar a mover- se (caer) cuando pulse la pestaña Movimiento libre. En ese caso, deje de pulsar el botón Movimiento libre.
  • Página 104 17.4 Posición de la junta II-98 Versión 5.2...

  • Página 105: Ficha E/Sii

    18 Ficha E/S 18.1 Robot En esta pantalla se pueden supervisar y ajustar las señales de E/S activas que proceden o van a la caja de control del robot. La pantalla muestra el estado actual de la E/S, también incluso durante la ejecución del programa.

  • Página 106: Modbus

    18.2 MODBUS NOTA: Cuando se activa la Clavija dual alimentada, las salidas digitales de la herramienta se deben nombrar de la manera siguiente: tool_out[0] (energía) tool_out[1] (GND) El campo Salida de herramienta está ilustrado a continuación. 18.2 MODBUS La captura de pantalla a continuación muestra las señales de E/S del cliente MODBUS a medida que se configuran en la instalación.
  • Página 107 18.2 MODBUS Versión 5.2 II-101...
  • Página 108 18.2 MODBUS II-102 Versión 5.2...

  • Página 109: Ficha Registro

    19 Ficha Registro 19.1 Lecturas y carga articular La mitad superior de la pantalla muestra el estado del brazo robótico y de la caja de control. El lado izquierdo de la pantalla muestra información relacionada con la caja de control, mientras que la parte derecha de la pantalla muestra información sobre la junta de robot.
  • Página 110 19.3 Guardar informes de error NOTA: Se elimina el informe más antiguo cuando se genera uno nuevo. Solo se guardan los cinco informes más recientes. Se puede realizar un seguimiento y exportar la siguiente lista de errores: Fallo Excepciones de PolyScope internas Parada de seguridad Excepción no controlada en URCap Violación...

  • Página 111: Gestor De Programas E Instalaciones

    20 Gestor de programas e instalaciones El Gestor de programas e instalaciones hace referencia a tres iconos que le permiten crear, cargar y configurar programas e instalaciones: Nuevo..., Abrir... y Guardar..La ruta de archivo muestra el nombre del programa cargado y el tipo de instalación en ese momento. Ruta de archivo cambia cuando crea o carga un Programa o Instalación.

  • Página 112: Nuevo

    20.2 Nuevo... 2. En la pantalla Cargar instalación de robot, seleccione una instalación existente y pulse Abrir. 3. En la casilla Configuración de seguridad, seleccione Aplicar y reinicie para provocar el reini- cio del robot. 4. Seleccione Configurar instalación para configurar la instalación para el programa actual. 5.

  • Página 113: Guardar

    20.3 Guardar... 20.3 Guardar... Guardar... ofrece tres opciones. Según el programa/la instalación que cargue o cree, puede: Guardar todo para guardar inmediatamente el programa y la instalación de ese momento, sin que el sistema indique que ser guarde en una ubicación diferente o con un nombre diferente. Nota: si no se aplican cambios al programa o la instalación, el botón Guardar todo...
  • Página 114 20.4 Gestor de archivos Esta imagen muestra la pantalla de carga que consta de los siguientes botones: Ruta de navegación La ruta de navegación muestra una lista de directorios que llevan a la presente ubicación. Al seleccionar el nombre de un directorio en la ruta, la ubicación cambia a ese directorio y lo muestra en el área de selección de archivos.

  • Página 115: Menú Hamburguesa

    21 Menú Hamburguesa 21.1 Ayuda Puede encontrar definiciones de todos los elementos que componen las funciones de PolySco- 1. En la esquina derecha del Encabezado, pulse el menú Hamburguesa y seleccione Ayuda. 2. Presione uno de los signos de interrogación que aparecen, para definir el elemento desea- 3.

  • Página 116: Contraseña

    21.3 Ajustes 21.3.2 Contraseña Modo La contraseña de modo operativo evita una modificación no autorizada de la configuración del robot, al crear dos funciones de usuario diferentes en PolyScope: automático y manual. Al esta- blecer una contraseña de modo operativo, los programas o instalaciones solo se pueden crear y cargar en modo manual.
  • Página 117 21.3 Ajustes 4. Si desea proceder con la instalación de ese URCap, pulse Reiniciar. Tras ese paso, el UR- Caps está instalado y listo para usar. 5. Para eliminar un URCaps instalado, selecciónelo de URCaps activos y pulse el botón - y Reinicio para que se apliquen los cambios.

  • Página 118: Apagar Robot

    21.4 Apagar robot 21.4 Apagar robot El botónApagar robot permite apagar o reiniciar el robot. Cierre del robot 1. En el Encabezado, pulse el menú Hamburguesa y seleccione Apagar robot. 2. Cuando aparezca la ventana de diálogo Apagar robot, pulse Apagar. II-112 Versión 5.2...

Este manual también es adecuado para:

Polyscope 5.2

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