El Primer Programa - Universal Robots PolyScope 5.1 Manual Del Usuario

El nodo de programa Seguimiento del transportador está disponible en la pestaña Programa
en la pestaña Plantillas. Se permiten todos los movimientos en este nodo mientras se realiza
un seguimiento del transportador, pero están relacionados con el movimiento de la cinta. Las
transiciones no están permitidas a la salida del seguimiento del transportador, por lo que el robot
se detiene completamente antes de realizar el movimiento siguiente.
Realizar el seguimiento de un transportador
1. En el Encabezado, pulse Programar.
2. Presione Plantillas y seleccione Seguimiento del transportador para añadir un nodo de se-
guimiento de transportador al árbol de programa. Cualquier movimiento recogido bajo el
nodo de seguimiento del transportador realiza un seguimiento del movimiento del trans-
portador.
3. En Seguimiento del transportador, en la lista desplegable Seleccionar transportador, selec-
cione Transportador 1 o Transportador 2.

15.8 El primer programa

Un programa es una lista de comandos que indican al robot lo que tiene que hacer. PolyScope
permite a las personas con poca experiencia en programación poder programar el robot. En
la mayoría de tareas, para programar se usa el panel táctil sin tener que teclear complicados
comandos.
El movimiento de la herramienta es la parte del programa del robot que enseña al brazo robótico
cómo moverse. En PolyScope, los movimientos de la herramienta se definen mediante una serie
de puntos de paso. Los puntos de paso combinados forman una trayectoria que el brazo robó-
tico sigue. Un punto de paso se establece mediante la pestaña Mover, moviendo manualmente
(enseñando) el robot a una determinada posición, o puede calcularse mediante software. Use
la pestaña Mover (consulte 17) para mover el brazo robótico hasta una posición deseada, o
enseñe la posición estirando del brazo robótico hasta el lugar deseado manteniendo pulsado el
botón de movimiento libre en la parte superior de la consola portátil.
CB3 II-68
15.8 El primer programa
Versión 5.2